ABB Servomotors
AC Brushless Servodrives DGV 700 Avvio Rapido
Sommario
Generalità ......................................................................................................... 3 I n t r o d u zi o n e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Per Iniziare ....................................................................................................... 5 Accendere l ’Alimenta zione Ausiliaria .................................................................. 5 Parametri zza zione di base ................................................................................ 6 Tabelle di Moto ............................................................................................... 9 Accendere l ’Alimenta zione Principale ............................................................... 10 Provare l’A zi onamento ................................................................................... 10
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
2
Generalità
1
Introduzione •
Questo documento fornisce le informazioni essenziali per l’avvio rapido degli azionamenti brushless AC con DGV700.
•
L’utilizzatore deve possedere un’adeguata esperienza tecnica nell’uso di azionamenti elettrici e strategie di controllo del moto.
•
L’istallazione elettrica del servoazionamento con DGV700 è stata completata come prescritto nel Manuale di Installazione.
•
Il costruttore della macchina ha installato opportune funzioni di protezione supplementari al fine di evitare danni fisici alla salute e alle apparecchiature durante il funzionamento della macchina.
•
L’alimentazione ausiliaria 24 V e principale 400 V sono spente.
•
L’input di Hardware Enable, posto sul terminale X5 del pannello frontale del convertitore, è spento.
•
Il vostro personal computer equipaggiato con il software di messa in servizio è connesso al convertitore.
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
3
inizio
1
L'istallazione elettrica e meccanica del DGV 700 è stata completata
no
Consultare ill Manuale di Installazione
si
Accendere l'alimentazione ausiliaria 24 V
Presenza di errori ?
si
Verificare l'installazione
no
eseguire l'Application Configuration Wizard
Presenza di errori ?
si
no
Parametrizzazioni di base
Accendere l'alimentazione principale
Provare l'azionamento usando il Waveform Generator o le tabelle di moto
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
4
Per Iniziare
2
Accendere l’Alimentazione Ausiliaria •
Accendere l’alimentazione ausiliaria 24 V del convertitore. Parte l’inizializzazione del convertitore. Durante l’inizializzazione l’indicatore sul pannello frontale del convertitore visualizza 0, 1, 2, … , 8. Dopo circa 5 secondi l’indicatore visualizza un punto intermittente, per indicare che l’inizializzazione è stata completata correttamente.
•
Il dispositivo controllore esterno deve mantenere l’input di Hardware Enable (terminale X5) spento.
•
Accendete il vostro personal computer ed avviate il software di messa in servizio fornito unitamente al DGV700. Doppio click su Div.exe per avviare il Browser ABB AC Brushless Servodrives. Selezionare la porta di comunicazione COM da utilizzare sul vostro PC. Premere Ok, quindi seguire la procedura di parametrizzazione automatica Application Configuration Wizard. Inserire i dati richiesti, e cioè, il nome della vostra applicazione, la tensione di alimentazione principale, selezionare il modello motore, selezionare la resistenza di frenatura interna o esterna, non eseguire l’Autophasing per il momento. A parametrizzazione conclusa, gli anelli di controllo interni sono tarati per applicazioni standard. In seguito, potrebbero essere necessari ulteriori adattamenti per evitare vibrazioni meccaniche. La barra di stato mostra che si è collegati online con l’azionamento. La pagina Startup deve indicare che: -
L’alimentazione principale è spenta
-
L’input di Hardware Enable è spento
-
Non sono presenti errori se tutti i terminali del convertitore sono correttamente collegati.
Spegnere il Software Enable premendo il pulsante luminoso presente sulla barra degli strumenti del Browser.
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
5
Parametrizzazione di base
2
•
Il servoconvertitore è disabilitato è l’alimentazione principale è spenta.
•
La configurazione automatica è andata a buon fine e non sono presenti errori. Mantenere il Control Mode in posizione “Local” al fine di eseguire la parametrizzazione di base tramite il programma di configurazione su PC (Browser).
•
Impostazioni di base. Aprire la finestra Expert Parameters, pulsante Inserire Axis Type (“rotary” per asse rotativo oppure “linear” per asse lineare). Inserire Position Conversion Numerator e Denominator per impostare la risoluzione dei calcoli di moto, in metri per assi lineari o gradi meccanici per assi rotativi. Porre Motion Type Selection a “0 - Table (Internal)”. Selezionare il valore del parametro Local Operating Mode: 1 - Analog Torque
Il riferimento di coppia può essere fornito solo dal Waveform Generator oppure dall’input analogico +/- VREF. In quest’ultimo caso, i parametri Current Numerator e Denominator impostano la risoluzione dell’input analogico. Le impostazioni di base per l’avvio sono: Min Speed Current Numerator Current Denominator Brake Current
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
6
2 - Analog Speed
2
Il riferimento di velocità può essere fornito solo dal Waveform Generator oppure dall’input analogico +/- VREF. In quest’ultimo caso, i parametri Speed Numerator e Denominator impostano la risoluzione dell’input analogico. Le impostazioni di base per l’avvio sono: Speed Numerator Speed Denominator Min Speed Max Speed Acceleration Time Deceleration Time Quick Stop Time Ramp Function Generator Enable Maximum Speed Brake Current Overspeed Threshold Level
3 - Digital Torque
Il riferimento di coppia può essere definito solo con il parametro Target Torque. Configurare un input digitale con Start Motion Task. Le impostazioni di base per l’avvio sono: Min Speed Target Torque Continuous Current Peak Current Brake Current
4 - Digital Speed
Il riferimento di velocità può essere definito solo con il parametro Target Velocity. Configurare un input digitale con Start Motion Task. Le impostazioni di base per l’avvio sono: Limit Switch Enable Speed Window Speed Monitoring Time Min Speed Max Profile Velocity Profile Acceleration Profile Deceleration Quick Stop Deceleration Max Acceleration Max Deceleration Target Velocity
5 - Digital Position
Il riferimento di posizione può essere definito solo con il parametro Target Position. Configurare un input digitale con Start Motion Task. Le impostazioni di base per l’avvio sono: Limit Switch Enable Position Modulo Modulo Conversion Activation Positioning Mode Following error window Position Window Position Monitoring Time Target Position Min Speed Min Software Position Limit Max Software Position Limit Max Profile Velocity Profile Velocity Profile Acceleration Profile Deceleration Quick Stop Deceleration Max Acceleration Max Deceleration Questo modo operativo include le funzioni di Homing, Jogging e Synchronization.
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
7
•
2
Configurare gli input ed output digitali nella pagina Digital I/O. Premere le frecce dei menu a tendina e selezionare una funzione. Premere il pulsante
•
Configure gli input ed output analogici nella pagina Analog I/O. Premere le frecce dei menu a tendina e selezionare una funzione. Impostare i fattori di scala degli I/O analogici. Premere il pulsante
•
Memorizzare le impostazioni con il comando Freeze Parameters.
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
8
Tabelle di Moto •
2
È possibile programmare fino a 32 Tabelle di Moto. Aprire la finestra Table Settings, pulsante
Le tabelle contengono un set predefinito di parametri di moto. Cliccare le caselle sul lato destro della finestra per programmare un certo numero di tabelle. Notare che gli indici dei parametri dipendono dal tipo di bus di campo adoperato (l’immagine sopra si riferisce ad un DVG700 con interfaccia CANopen). Selezionare il modo operativo con Local Operating Mode. Abilitare le tabelle ponendo Enable Table a “1 - On”. Il parametro Next Running Table determina la successiva tabella da applicare quando il target precedente è stato raggiunto. Configurare gli input digitali nella pagina Digital I/O per avviare l’autocommutazione delle tabelle di moto. Notare che, in base al Local Operating Mode selezionato, è utile modificare solo alcuni dei parametri in tabella, e in particolare, -
Per i modi “Analog Torque” e “Digital Torque”: Peak Current, Target Torque
-
Per i modi “Analog Speed” e “Digital Speed”: Kp Speed, Tn Speed, Speed Window, Profile Acceleration, Profile Deceleration, Target Velocity
-
Per il modo “Digital Position”: Position Proportional Gain, Positioning Mode, Position Window, Target Position, Profile Velocity, Profile Acceleration, Profile Deceleration
-
Per la funzione di jogging: Jogging Speed 1, Jogging Speed 2, Jogging Acceleration
-
Per la funzione di sincronizzazione: Encoder Pulses Input, Encoder Pulses Output, Synchronization Offset Position, Synchronization Window.
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
9
Accendere l’Alimentazione Principale •
2
Mantenere l’azionamento disabilitato Mantenere l’input di Hardware Enable (terminale X5) spento.
•
Accendere l’alimentazione principale del convertitore. Il relè di precarica dello stadio di potenza si chiude.
Provare l’Azionamento •
Per prima cosa, assicurarsi che le funzioni di protezione siano installate e d’ora in avanti operative.
•
Provare l’azionamento usando il Waveform Generator. Assicurarsi che il PC sia connesso online al servoazionamento. Selezionare il modo operativo locale “Analog Speed” dalla pagina Command. Spostarsi alla pagina Waveform ed impostare il Waveform Generator. Premere il pulsante Start. Abilitare l’input di Hardware Enable (terminale X5). L’azionamento comincia a muoversi, seguendo il riferimento di velocità imposta dal generatore interno di forme d’onda. Interrompere il moto disabilitando l’input di Hardware Enable, oppure premendo il pulsante luminoso di SW Enable, o premendo il pulsante Stop del Waveform Generator. La stessa procedura di prova può essere eseguita alimentando l’input analogico +/VREF. In questo caso, il riferimento di velocità viene direttamente elaborato ed applicato al servomotore. La prova può anche essere effettuata selezionando il modo operativo locale “Analog Torque”, applicando un riferimento di coppia dal Waveform Generator o dall’input analogico +/- VREF.
•
Provare l’azionamento usando le tabelle di moto. Per esempio, selezionare il modo operativo locale “Digital Speed”. Aprire la finestra Expert Parameters e modificare i parametri di base elencati per questo modo operativo nella precedente sezione Parametrizzazione di base. Aprire la finestra Table Settings ed abilitare la Table 0. Inserire il Target Velocity. Configurare un input digitale con la funzione Start Motion Task (premere il pulsante Write Configuration). Premere Freeze Parameters. Attivare l’input digitale. La stessa procedura di prova può essere eseguita selezionando i modi operativi “Digital Position” e “Digital Torque”.
DGV700 - Avvio Rapido ABB Servomotors S.r.l. Tutti i Diritti Riservati
10
DGV 700 AVVIO RAPIDO ABB Servomotors S.r.l. Direzione, Uffici e Stabilimento Frazione Stazione Portacomaro, 97/C I - 14100 Asti ITALIA Telefono: +39 0141 276 111 Fax: +39 0141 276 294 E-mail:
[email protected] Internet: www.abb.com Servomotors
ABB Servomotors Ufficio Estero Via Luciano Lama, 33 I - 20090 Sesto San Giovanni (MI) ITALY Telephone: +39 02 2414 3562 Fax: +39 02 2414 3972 E-mail:
[email protected]
