DACS2000 TAGLIO-AL-VOLO MANUALE DELL'APPLICAZIONE (rev.1)
I-4541
DACS 2000 – TAGLIO al VOLO MANUALE di APPLICAZIONE Rev. Date Maggio 01 0 Ottobre 01 1
Descrizione Preliminare Prima release
Pagine Modificate tutte
Indice Introduzione Capitolo 1 Descrizione del drive Capitolo 2 Differenze Hardware tra DACS2000 e DS2000 Capitolo 3 DACS2000 Menu Taglio al Volo Capitolo 4 Istruzioni di programmazione Capitolo 5 Esempi Applicativi Capitolo 6 Soluzione dei problemi Appendici
2
Introduzione Questo manuale fornisce le indicazioni per usare correttamente il posizionatore DACS nell'applicazione "Taglio al Volo" (programmabile) Deve essere usato in associazione al manuale di uso ed installazione del DS2000. Questo manuale è composto dai seguenti capitoli: • Descrizione del DACS2000 • Differenze di collegamenti tra DACS2000 e DS2000 drive • Menu del posizionatore DACS2000 • Istruzioni di programmazione dell'applicazione del DACS2000 • Esempi Applicativi • Soluzione dei problemi
3
Capitolo 1– DACS2000 Descrizione Generale 1.1) La nuova generazione di controllori digitali per un singolo asse. DACS2000, una nuova famiglia di potenti controllori del moto con integrato un servo amplificatore, progettato per il controllo di motori brushless e vettoriali per applicazioni avanzare in configurazione "stand alone". Fornisce una soluzione completa ed integrata per il controllo di un asse elettrico. Funzioni pre – programmate come ALBERO ELETTRICO programmabile, TAGLIO AL VOLO completamente programmabile, POSIZIONATORE con ingressi ed uscite digitali configurabili, interfaccia CAN Open in modo posizione con I/O digitali programmabili, funzione ECAM di camma elettrica con 360 punti interpolati, aumentano la flessibilità e la funzionalità del prodotto. Ognuna delle cinque funzioni (applicazioni) pre programmate ha uno specifico firmware per un modo operativo più semplice e potente. Nell'applicazione "posizionatore", un potente ma semplice programma per il controllo del moto, scaricabile nel drive tramite l'interfaccia seriale RS232, consente di controllare coppia, velocità e posizione oltre allo stato del sistema. Tutti i parametri dell'applicazione ed il programma utente possono essere salvati nella memoria FLASH del DACS. Questa funzione elimina la necessità di un collegamento con il computer o un PLC nelle normali condizioni di uso presso l'utente finale. Il DACS è in grado di utilizzare per il controllo del moto gli stessi sensori presenti sul motore che possono essere sia un resolver che un encoder incrementale per motori. Circuiti interni dedicati gestiscono gli I/O digitali, gli ingressi encoder e l'interfaccia CAN I circuiti di potenza sono completamente isolati dall'elettronica di controllo: in questo modo è possibile realizzare sistemi di controllo del motore direttamente alimentati da rete per potenze fino a 80 kW senza alcun trasformatore di linea.
Capitolo 1 pg. 1
1.2) Caratteristiche comuni 1.2.1) Controlli di posizione e profili eseguibili.
-
Anello di posizione digitale, con guadagno proporzionale e feed forward Anello di velocità digitale, con guadagni integrale e proporzionale Anello di corrente digitale, programmabile con le unità fisiche del motore Albero Elettrico con rapporto di trasmissione programmabile Funzione di taglio al volo completamente programmabile. Movimenti punto a punto con profili compositi di accelerazione e decelerazione ECAM (camma elettronica) programmata esternamente con 360 punti
1.2.2) Supporti Applicativi
-
Display LCD a 2 linee con 16 caratteri Programma utente lungo fino a 32Kbyte 8 ingressi pre programmati o programmabili dall'utente 8 uscite pre programmati o programmabili dall'utente Variabili intere e reali per la parametrizzazione del moto Dati interni accessibili all'operatore tramite tastiera numerica sul drive Funzioni di ricerca zero automatiche Funzione di registrazione della posizione automatica Programmi applicativi che includono: salti condizionati e non, variabili, funzioni matematiche complesse, richiami di subroutine, eventi triggerati sia con contatori che con ingressi dedicati etc.
1.2.3) Descrizione interna Su una scheda aggiuntiva, un microcontrollore a virgola mobile (Microchip MC 17C756 ) chiude il loop di posizione, generando gli opportuni riferimenti, trasferiti alla sezione drive tramite una interfaccia DPRAM "Dual Port Ram". Questo microcontrollore, utilizzando operazioni floating point esegue anche le operazioni impostate nel programma utente (Applicazione Posizionatore) Il programma applicativo (Applicazione Posizionatore), scritto in DACS Assembler, genera sequenze di posizioni, gestisce gli ingressi/uscite digitali (per Applicazioni Posizionatore ed ECAM controlla il moto come da parametrizzazione dell'Utente)
Capitolo 1 pg. 2
1.3) Descrizione delle applicazioni del DACS Il DACS può avere uno dei seguenti 5 programmi applicativi residenti: ALBERO ELETTRICO, TAGLIO AL VOLO, POSIZIONATORE, CAN OPEN E CAMMA ELETTRICA Qui di seguito sono descritte le caratteristiche delle applicazioni. 1) Albero Elettrico L'Albero Elettrico a volte viene chiamato anche come inseguitore o come trasmissione elettronica programmabile; consente di legare insieme il movimento di due motori; l'inseguitore legge la velocità (o la posizione) del "master" e lo segue in base al rapporto di trasmissione programmato. In Jogging tramite due ingressi digitali è possibile muovere l'asse in modalità manuale con rampe e velocità programmate in parametri interni. 2) Taglio al Volo La funzione di Taglio al Volo consiste nell'aggancio di una velocità di un asse MASTER con rampe programmate, al raggiungimento di una quota o dopo un trigger esterno. Tra un movimento e il successivo è necessaria una "pausa" nel movimento. In Jogging tramite due ingressi digitali è possibile muovere l'asse in modalità manuale con rampe e velocità programmate in parametri interni. 3) Posizionatore Un posizionamento "assoluto" o "punto a punto" relativo è possibile tramite un programma interno, realizzato su computer e scaricato via linea RS232 In Jogging tramite funzioni sulla tastiera, è possibile muovere l'asse in modalità manuale con rampe e velocità programmate in parametri interni. 4) CAN_OPEN CAN Position Mode: provvede il controllo in posizione dell'asse attraverso il CAN BUS. Interpolated Position mode secondo il protocollo CAN_OPEN CIA DSP-402) permette l'uso di segnali di riferimento in posizione attraverso un interpolatore. In MANUAL (off line dalla linea CAN Open) tramite due ingressi digitali è possibile muovere l'asse in modalità manuale con rampe e velocità programmate in parametri interni.
Capitolo 1 pg. 3
5) ECAM (camma Elettronica) La ECAM in modo Posizione, supporta un modo di inseguimento non lineare dell'asse rispetto ad un segnale encoder di riferimento. Una tabella preparata in precedenza consente di effettuare l'interpolazione. Fino a 360 punti possono essere definiti e salvati in memoria e definiscono la funzione arbitraria di inseguimento. In modo ECAM Ripetitiva, il motore SLAVE ripete lo stesso profilo della camma residente in funzione del moto di un MASTER che ha un movimento continuo. La tabella ECAM definisce il singolo profilo di movimento ed è ripetuto come funzione dei parametri impostabili. In modo ECAM Ripetitiva con posizione finale di zero, il movimento viene terminato dopo al movimento della ECAM; un ingresso oppure una quota di riferimento provvede a fare ripartire la camma In modo Time ECAM il movimento viene generato senza vere un riferimento di un asse MASTER; il tempo tra un campionamento e l'altro è impostabile dall'utente; la tabella è sempre di 360 punti.
Capitolo 1 pg. 4
1.4) Modi Operativi Comuni Un solo programma applicativo può essere salvato in memoria FLASH ed eseguito All'accensione il sistema carica il programma eseguibile in RAM e lo esegue come richiesto. Nella sezione "Parametri Azionamento" del menu, il funzionamento deve essere configurato con abilitazione del drive in LOCALE
Capitolo 1 pg. 5
CAPITOLO 2 – Descrizione dell'Hardware FIG.2.1 DACS2000 - PANNELLO di CONTROLLO
Note: - I connettori che hanno la lettera P sono dedicati al posizionatore. - Gli altri sono gli stessi del drive DS2000 - JP5, JP6, J4 e J5 sono nella parte inferiore del drive DACS
Capitolo 2 pg. 1
2.1) Descrizione dei connettori per l'applicazione Albero Elettrico In questa sezione sono descritti tutti i connettori di I/O per questa specifica applicazione le loro funzioni e i dettagli dell'interfaccia. TAB. 2.1 – CONNETTORE JP1 – RS 232 Questo è un connettore standard 9 terminali femmina per una interfaccia 9 RS 232 Viene usato solo per la programmazione del drive con il Programma Applicativo ed il programma Utente Il Cliente non ha accesso alle funzioni del programma o alle varie sezioni interne attraverso questo connettore. La descrizione della piedinatura è la stessa di una interfaccia tipo RS232 di un comune personal computer. Pos.
Nome
1
DCD
2
RX
3
TX
4
DTR
5
GND
6
DSR
7
RTS
8
CTS
9
RI
Descrizione
.
Note: La funzionalità di questo connettore è la stessa per tutte le Applicazioni del DACS
Capitolo 2 pg. 2
TAB. 2.2 – CONNETTORE JP2 – Segnali di Uscita Questo è un connettore a 10 terminali, ad inserzione, presente sul pannello frontale del DACS. Viene usato per i segnali di uscita di interfaccia del drive. Lo schema elettrico dell'interfaccia è riportato in calce alla tabella Pos
Rif.
Nome
1
Out 1
READY
2
Out 2
ENABLE POWER
3
Out 3
Non usato
4
Out 4
CICLO0 FATTO
5
Out 5
6
Out 6
7
Out 7
8
Out 8
9
VCC_out
10
GND_out
Descrizione Questa uscita è attiva quando non vi sono allarmi attivi nel DACS L’Uscita viene eccitato in assenza di allarmi sull’azionamento ed in presenza dell’Ingresso di CHOPPER OK (solitamente utilizzato per l’autoritenuta dell’Ingresso stesso). Significa che la scheda di controllo sull’azionamento è in potenza.
L’Uscita viene eccitato nel momento in cui l’azionamento Slave ha completato il proprio Ciclo0. L’Uscita viene diseccitato nel momento in cui compare un allarme RESOLVER/ENCODER proveniente da scheda MOOG di controllo azionamento oppure quando vengono modificati alcuni parametri aventi a che fare con la posizione di zero dello Slave. POSIZIONA Quando l’azionamento è energizzato (quindi senza allarmi) , è presente l’Ingresso di INSEGUI, è uscito dal tratto di sincronismo col Master e sta eseguendo una missione di ritorno alla la quota di Parcheggio l’Uscita viene eccitato. Al termine della fase di posizionamento l’Uscita viene diseccitato. PARCHEG_ Quando l’azionamento è energizzato (quindi senza GIATO allarmi) ed è presente l’Ingresso di INSEGUI ed ha raggiunto la quota di Parcheggio l’Uscita viene eccitato. Al termine della fase di sincronismo l’Uscita viene diseccitato. IN RAMPA Quando l’azionamento è energizzato (quindi senza allarmi), è presente l’Ingresso di INSEGUI ed ha lasciato la fase di parcheggio per raggiungere la fase di sincronismo col Master l’Uscita viene eccitato. Al termine della fase di inseguimento, quando ha raggiunto il sincronismo l’Uscita viene diseccitato. AGGANCIA_ Quando l’azionamento è energizzato (quindi senza TO allarmi), è presente l’Ingresso di INSEGUI ed ha raggiunto la fase di sincronismo col Master l’Uscita viene eccitato. Al termine della fase di sincronismo l’Uscita viene diseccitato. VCC_out Ingresso di alimentazione di queste uscite GND_out
Terminale comune di massa per queste uscite.
Note: Capitolo 2 pg. 3
-
Il Cliente deve provvedere all'alimentazione di queste uscite con una tensione di VCC continua (+24Vdc), per incrementare l'immunità ai disturbi
-
La massima corrente erogabile è di 50 mA per ogni uscita
-
La massima tensione ammessa è di 30 Vdc (suggerita 24 Vdc)
Schema elettrico della sezione di uscita
Capitolo 2 pg. 4
TAB. 2.3 – CONNETTORE JP3 - SEGNALI IN INGRESSO Questo è un connettore a 10 terminali, ad inserzione, presente sul pannello frontale del DACS. Viene utilizzato per i segnali in Ingresso al DACS Il circuito elettrico della sezione in Ingresso è riportato in calce alla seguente tabella. Pos.
Rif.
Nome
1
IN 1
Micro di 0 dell’asse Master.
2
IN 2
MICRO 0 MASTER CHOPPER OK
3
IN 3
4
IN 4
5
IN 5
6
IN 6
7
IN 7
8
IN 8
GND_in
Ingresso comune di massa
9 10
GND_in
Descrizione
In presenza di questo segnale, in assenza di allarmi, verrà eccitato l’output di ENABLE POWER. L’output verrà diseccitato sulla discesa di questo segnale. RESALARM Sul fronte di salita di questo segnale vengono resettati gli allarmi presenti. MANUALE In presenza di questo segnale, se l’azionamento è energizzato e in IDLE (senza input INSEGUI), viene selezionata la modalità operativa MANUALE. JOG+ In presenza di questo segnale, se l’azionamento è energizzato e in modalità operativa MANUALE viene eseguita una missione in velocità con velocità target positiva pari al parametro ManSpe ed accelerazione pari al parametro ManAcc. JOGIn presenza di questo segnale, se l’azionamento è energizzato e in modalità operativa MANUALE viene eseguita una missione in velocità con velocità target negativa pari al parametro ManSpe ed accelerazione pari al parametro ManAcc. MICRO 0 Micro di 0 dell’asse Slave. In base al valore impostato nel parametro TypeCic0 la meccanica della macchina deve essere realizzata in modo opportuno per garantire le caratteristiche richieste di questo segnale. INSEGUI In presenza di questo segnale, se l’azionamento è energizzato, viene attivata la modalità AUTOMATICA, ovvero l’inseguimento sincrono dell’asse MASTER da parte dello Slave. Sul fronte di salita di questo segnale viene attivato il ciclo0 dello Slave (se non era mai stato eseguito), poi viene eseguita una missione di POSIZIONAMENTO INIZIALE alla quota di parcheggio dell’asse Slave, dopo di che si passa alla fase AUTOMATICA che effettua gli inseguimenti del Master nella modalità impostata. Sul fronte di discesa si passa alla modalità IDLE, con asse fermo in posizione. NON USATO
Capitolo 2 pg. 5
Note: - La massima tensione di ingresso ammessa è di 30 Vdc (24Vdc è il valore suggerito) - La corrente di ingresso a 24Vdc è pari a 7 mA.
Schema elettrico della Sezione di Ingresso
Capitolo 2 pg. 6
TAB. 2.4 - Connettore JP4– CAN BUS (solo per Applicazione Can Open)
Pos. 1 2 3 4 5 6 7
Nome
Descrizione
BUS_L
BUS Low signal
0V
Massa del Can
GND 0V BUS_H
Earth (massa del drive) Massa del Can BUS High signal
8 9
Note: Il CAN Bus non è utilizzato in questa applicazione.
Capitolo 2 pg. 7
TAB. 2.5 - CONNETTORE JP5 - USCITA ENCODER Questo connettore è posizionato nel lato inferiore della scheda di controllo. Viene usato nelle catene di trasmissione elettroniche per fare passare il segnale Encoder dal drive MASTER agli SLAVE in catena senza ritardi o attenuazioni, come con circuito buffer. Gli stessi segnali sull'ingresso JP6, descritto in seguito, vengono letti dal drive e riportati su questo connettore JP5 dopo essere stati verificati, e squadrati, per avere la stessa informazione sincrona e senza caricare eccessivamente le uscite dell'encoder Master . Le altre uscite encoder (J2C) riferite al segnale di ENCODER SIMULATO dai segnali RESOLVER del motore sono comunque disponibili per altre funzioni nella catena del moto; le loro connessioni sono riportate nel manuale del drive DS2000 Pos. 1 2
Nome A B
3 4 5
C GND +5 V
6 7 8 9
/A /B /C +0 V
Encoder Uscita fase A Encoder Uscita fase B Encoder Uscita fase C Massa della schermatura Alimentazione Sezione Encoder +5 Volt (dal drive "slave" per aumentare la reiezione al rumore) Encoder Uscita fase /A Encoder Uscita fase /B Encoder Uscita fase /C Massa Encoder 0 Volt
Note: -
Il Cliente deve provvedere all'alimentazione di queste uscite con una tensione di VCC continua (+5Vdc), per incrementare l'immunità ai disturbi
-
La massima corrente erogabile è di 50 mA per ogni uscita (uscite standard line driver)
Capitolo 2 pg. 8
TAB. 2.6 - CONNETTORE JP6 - INGRESSO ENCODER Questo connettore è posizionato nel lato inferiore della scheda di controllo. Viene usato nelle catene di trasmissione elettroniche per fare acquisire il segnale Encoder dal drive MASTER. Gli stessi segnali sull'ingresso JP6, descritto in seguito, vengono letti dal drive e riportati su sul connettore JP5 dopo essere stati verificati, e squadrati, per avere la stessa informazione sincrona e senza caricare eccessivamente le uscite dell'encoder Master . Le altre uscite encoder (J2C) riferite al segnale di ENCODER SIMULATO dai segnali RESOLVER del motore sono comunque disponibili per altre funzioni nella catena del moto; le loro connessioni sono riportate nel manuale del drive DS2000 Pos. 1 2
Nome A B
Encoder Ingresso fase A Encoder Ingresso fase B
3 4 5 6 7 8 9
C GND +5 V /A /B /C +0 V
Encoder Ingresso fase C Massa telaio o schermatura Alimentazione Encoder +5 Volt Encoder Ingresso fase /A Encoder Ingresso fase /B Encoder Ingresso fase /C Massa Encoder +0 Volt
Note: - L'uscita + 5 Volt (pin 5) può essere utilizzata per alimentare le sezioni di uscita dell'encoder in caso di connessioni master slave di drive simili.
Capitolo 2 pg. 9
Capitolo 3 – Menu di controllo del Posizionatore DACS2000 In questa sezione sono descritte le funzioni del menu posizionatore e la sintassi dei comandi per la programmazione dell'Applicazione "Taglio al Volo".
3.1) Descrizione della funzionalità del menù. Per leggere e cambiare la configurazione dell'applicazione residente, è necessario entrare nel “MENU POSIZIONATORE” del DS2000. Entrare nel menù usando il tasto ENTER e confermare con un'altra pressione dello spesso tasto per entrare nel menù vero e proprio. In questo menù sono accessibili le informazioni per impostazione e risoluzione dei problemi dell'applicazione programmata. Il tasto ENTER consente di entrare solo nei menù e sottomenu e per confermare alcune azioni eseguite. La freccia < e > (sinistra e destra) consentono di spostarsi all'interno del menu posizionatore e di cambiare/visualizzare le variabili Quando si ha visualizzata una variabile, con il tasto ENTER è possibile modificare la variabile; per conferma, il parametro è modificabile se compare l'indicazione "edit". Premendo il tasto ENTER, viene caricato in RAM il nuovo valore. Nella funzione "edit", tramite la pressione dei tasti + e – è possibile aumentare o diminuire il valore del primo carattere. Dopo il numero 0 ….9, ci sono in sequenza i caratteri come "e" (da usare per la notazione esponenziale con numeri molto grandi), e il segno – (per indicare esponenziali negativi o numeri minori di 0). Per modificare il carattere successivo spostare il cursore tramite la pressione della freccia > (destra) Per cancellare, usare la freccia < (sinistra) Per terminare e modifiche usare l tasto ENTER Il parametro modificato viene memorizzato in RAM. Premendo il tasto ESC è possibile uscire dall'edit e anche passare al menù superiore.
Capitolo 3 pg. 1
3.2) DESCRIZIONE del MENU Nel “MENU POSIZIONATORE” sono disponibili i seguenti menù e submenù:
Tabella riassuntiva dei Sub Menu Nome del Menu Software Release" Rule Alarm stack
I/O Status Parameters Save Parameters Variabili RS232 Handling
Descrizione del Menu Mostra la release del software e quale applicazione sia programmata. In questa finestra è visualizzata lo stato del drive (in attesa, in potenza etc) In questa finestra è visualizzato l'elenco degli ultimi 4 allarmi rilevati nel posizionamento; tramite i comandi enter and ESC è possibile leggere in maniera ciclica e cancellare il contenuto. In questa finestra è possibile visualizzare lo stato sia degli ingressi che delle uscite digitali del DACS. Da questa finestra è possibile accedere ai parametri interni dell'applicazione Tramite la pressione del tasto ENTER è possibile salare i parametri modificata (dalla RAM alla memoria FLASH) Da questa finestra è possibile accedere alle variabili interne dell'applicazione Consente l'impostazione di funzioni dell'interfaccia RS232
Note: la descrizione completa e dettagliata è riportata nelle pagine seguenti.
Capitolo 3 pg. 2
3.3) Descrizione dei submenu, delle variabili e dei parametri 3.3.1) Software Release Questa finestra mostra indicazioni sul software con cui è programmato il drive 3.3.2) Menu Rule Mostra lo stato del drive come riassunto nella seguente tabella
Messaggio
Descrizione
Miss Power
Il motore non è controllato in potenza
IDLE
Il motore è controllato in potenza ma a velocità nulla, in attesa di comandi Il movimento del motore è controllato in modalità manuale con comandi interni digitali (JOG) L'asse SLAVE segue in automatico il movimento del MASTER
Manual Automatico 3.3.3) Menu Alarm stack
In questo menu vi sono riportati solo gli ultimi 4 allarmi rilevati dal drive. 3.3.4) I/O Status Menu Nelle due linee del display sono indicati con una serie di 0 ed 1 gli stati degli ingressi e delle uscite digitali del DACS
Capitolo 3 pg. 3
3.3.5) Menu Parametri Elenco dei parametri e loro significato Nome
Formato
Modality
Int
KSlaMast
Fp56
StepMast
Fp56
SignMast
Int
StepSlav
Fp56
SignSlav
Int
QSyncMas
Fp56
QSyncSla
Fp56
QSyncOut
Fp56
QParkSla BitRound MaxAcc
Fp56 Fp32 Fp32
Unità di misura Adimensional e
Descrizione Modalità di inseguimento sincrono: 0. Continuo: Quando l’azionamento è in stato IDLE, sulla salita dell’input di INSEGUI esegue una missione sulla QParkSla, poi aspetta la salita dell’input MICRO0 MASTER. Sulla salita dell’input azzera la quota del Master ed incomincia il lavoro dell’inseguimento, sommando ad ogni giro i vari passi Master e Slave all’uscita della fase di sincronismo. 1. One Shot: Quando l’azionamento è in stato IDLE, sulla salita dell’input di INSEGUI esegue una missione sulla QParkSla, poi aspetta la salita dell’input MICRO0 MASTER. Sulla salita dell’input azzera la quota del Master ed incomincia il lavoro dell’inseguimento, poi si riparcheggia ed aspetta il nuovo fronte del MICRO0 MASTER. Costante di proporzionalità tra velocità SLAVE e velocità MASTER.
Unità slave/unità master Unità master Passo di incremento della QSyncMas per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto (senza segno). Adimensional Direzione asse Master: e 0. Se Master evolve verso quote positive. 1. Se Master evolve verso quote negative. Unità slave Passo di incremento della QSyncSla per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto (senza segno). Adimensional Direzione asse Slave: e 0. Se Slave evolve verso quote positive. 1. Se Slave evolve verso quote negative. Unità master Quota Master alla quale bisogna aver raggiunto l'aggancio. Unità slave Quota Slave alla quale bisogna aver raggiunto l'aggancio. Unità slave Quota Slave alla quale deve avvenire lo sganciamento. Unità slave Quota Slave di attesa per l'inizio inseguimento. Bit Numero di bit per giro motore. Giri motore / Accelerazione massima asse in modalità Sec^2 INSEGUIMENTO. Capitolo 3 pg. 4
ParkSpe
Fp32
ParkAcc
Fp32
ManSpe
Fp32
ManAcc
Fp32
TypeCic0
Int
Giri motore / minuto Giri motore / Sec^2 Giri motore / minuto Giri motore / Sec^2 Adimensional e
Velocità massima asse in modalità POSIZIONAMENTO/PARCHGGIO. Accelerazione/decelerazione massima asse in modalità POSIZIONAMENTO/PARCHGGIO. Velocità in modalità MANUALE. Accelerazione/decelerazione in modalità MANUALE. Modalità di CICLO0 Slave richiesta: 0. L'asse è non è rotativo, il u0 è continuo (sempre in 0 da una parte e in 1 dall'altra). Per passare da stato 0 a 1 bisogna evolvere verso quote POSITIVE. Viene eseguita una missione unica usando C0HiSpe e C0HiAcc. 1. L'asse è non è rotativo, il u0 è continuo (sempre in 0 da una parte e in 1 dall'altra). Per passare da stato 0 a 1 bisogna evolvere verso quote NEGATIVE. Viene eseguita una missione unica usando C0HiSpe e C0HiAcc. 2. L'asse può essere rotativo, il u0 è impulsivo (in 1 solo per una finestra). Per cercare il fronte da stato 0 a 1 bisogna evolvere verso quote POSITIVE. Viene eseguita una missione unica usando C0HiSpe e C0HiAcc. Non si torna mai indietro. 3. L'asse può essere rotativo, il u0 è impulsivo (in 1 solo per una finestra). Per cercare il fronte da stato 0 a 1 bisogna evolvere verso quote NEGATIVE. Viene eseguita una missione unica usando C0HiSpe e C0HiAcc. Non si torna mai indietro. 4. L'asse può essere rotativo, il u0 è impulsivo (in 1 solo per una finestra). Per cercare il fronte da stato 0 a 1 bisogna evolvere verso quote POSITIVE. Vengono eseguite due missioni, una veloce usando C0HiSpe e C0HiAcc, una lenta usando C0LoSpe e C0LoAcc che torna indietro a ricercare il u0 dopo che è stato trovato la prima volta. 5. L'asse può essere rotativo, il u0 è impulsivo (in 1 solo per una finestra). Per cercare il fronte da stato 0 a 1 bisogna evolvere verso quote NEGATIVE. Vengono eseguite due missioni, una veloce usando C0HiSpe e C0HiAcc, una lenta usando C0LoSpe e C0LoAcc che torna indietro a ricercare il u0 dopo che è stato trovato la prima volta.
Capitolo 3 pg. 5
C0HiSpe
Fp32
C0HiAcc
Fp32
C0LoSpe
Fp32
C0LoAcc
Fp32
PreQuo
Fp56
ProGai
Fp32
FFW SerThr SerGai
Fp32 Fp32 Fp32
Giri motore / minuto Giri motore / Sec^2 Giri motore / minuto Giri motore / Sec^2 Bit Adimensional e Bit Bit Bit
Velocità veloce in modalità CICLO0. Accelerazione/decelerazione veloce in modalità CICLO0. Velocità lenta in modalità CICLO0. Accelerazione/decelerazione lenta in modalità CICLO0. Quota che viene assegnata al termine del ciclo0 all’asse slave rispetto allo 0 del giro elettrico in cui viene visto il fronte a salire del micro0. Guadagno proporzionale dell’anello di posizione. Costante di feedforward. Soglia di allarme Servo statica. Soglia di allarme Servo dinamica.
Funzionalità In questa applicazione il DACS è considerato come SLAVE. Quando è applicato l'ingresso INP8 (FOLLOW) l'asse viene mosso secondo la modalità programmata Il parametro modalità seleziona il modo di operare
Capitolo 3 pg. 6
3.3.5.1) Descrizione delle Modalità operative L'asse inseguitore viene gestito essenzialmente tramite 4 fasi successive: • •
•
•
Posizionamento: l'asse slave si porta alla posizione QParkSla, utilizzando i parametri di velocità MaxSpe e l'accelerazione MaxAcc. Il punto viene raggiunto con velocità zero. Attesa: l'asse rimane fermo; vengono eseguiti i calcoli per verificare se è arrivato il momento di partire in inseguimento. In questa fase vengono effettuati i controlli di congruenza che consentono la partenza dell'inseguimento (direzione master e velocità master, quota QSyncMas rispetto alla quota master attuale, quota QSyncSla rispetto alla quota slave attuale). Viene inoltre verificato che l'accelerazione asse slave sia sufficiente. Inseguimento: l'asse si muove nella direzione specificata dal parametro SignSlave, eseguendo un movimento ad accelerazione costante calcolato per raggiungere la velocità dell'asse master in corrispondenza della quota slave QSyncSla e della quota master QSyncMas. L'inseguimento tiene conto anche di eventuali variazioni di velocità del master durante il ciclo. Aggancio: l'asse slave si mantiene agganciato al master, in base alla sua velocità corrente, fino a che sia stata raggiunta o superata la quota slave QSyncOut. A questo punto vengono incrementate di un passo le grandezze QSyncMas, QSyncSla, QParkSla, QSyncOut, per predisporsi al ciclo successivo. La variabile fase viene impostata a “posizionamento" e il ciclo ricomincia.
Note: •
•
•
Il parametro KSlaMast risulta molto utile in quei casi in cui l'unità di misura dell'asse slave è differente da quella dell'asse master (caso tipico un master espresso in mm e uno slave in gradi). Specificando il fattore K esistente fra i due assi è possibile eseguire l'inseguimento come se le grandezze fossero omogenee fra loro. Nel caso si desideri realizzare un inseguimento ciclico con assi monodirezionali (es. master convogliatore, slave ganascia di taglio a due pale) occorre specificare un valore di passo per entrambi gli assi (nell'esempio, StepMast = lunghezza prodotto, StepSlav = 180 gradi). Questi valori vengono utilizzati dalla funzione Follow per incrementare automaticamente le quote di sincronismo (master e slave) la quota di fine inseguimento e la quota di attesa. Gli incrementi avvengono tutti insieme al momento dell'abbandono della fase di sincronismo. Se l'asse slave è invece dotato di moto alternativo (es. asse di taglio mosso da vite senza fine), occorre specificare per esso un StepSlav = 0. In questo modo, alla fine del ciclo, l'asse ritorna alla posizione QParkSla (che è la medesima per tutti i cicli) mentre il prossimo sincronismo sull'asse master viene incrementato.
Capitolo 3 pg. 7
3.3.6) Menu Salvataggio Parametri In questo menu è possibile salvare i parametri dalla memoria RAM alla memoria FLASH 3.3.7) Menu Variabili In questo menù vengono visualizzate alcune variabili interne utili per l'ottimizzazione dell'applicazione.
Nome Variabile
Descrizione
Epos Iv
Position Error è la differenza tra posizione comandata (ideale) e posizione (reale) ottenuta sull'asse. Velocità rilevata del MASTER in unità interne
Vmast
Velocità Comandata dell'asse SLAVE in unità interne
Ip
Posizione comandata dell'asse SLAVE
Cp
Posizione attuale dell'asse SLAVE
CpMast
Corrente posizione del MASTER
UVWPos
Posizione del rotore letta tramite DPRAM
DigRef
Riferimento trasmesso tramite DPRAM
WDMoog
N° degli interupt del sistema
CpMic0:
Differenza di posizioni mostrate in modo integrale
3.3.8) Menu RS232 In questo menu è possibile abilitare alcune funzioni dell'interfaccia RS232 per trasferimento dati da e per PC.
Capitolo 3 pg. 8
1.4 Indicazione degli ingressi in funzione delle varie fasi di funzionamento Stato degli I/O nelle varie situazioni operative: Stato Operativo Output Azionamento READY Allarme Missing Power Idle Agganciato senza Ciclo0 eseguito Agganciato con Ciclo0 eseguito In Allineamento Allineato Manuale
Output CICLO0 FATTO X X X 0
Output ALLINEA_ TO 0 0 0 0
Output AGGANCIA_ TO 0 0 0 1
Input INSEGUI
0 1 1 1
Output ENABLE POWER 0 0 1 1
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1 1 1
1 1 1
1 1 0
0 1 0
0 1 0
0 1 0
1 0 X
1 1 1
0 0 1
Capitolo 3 pg. 9
X X 0 1
Input Input ALLI_ CHOPPE NEATI R OK X 0 X 0 0 1 0 1
Input MANUALE X X 0 0
Capitolo 4 – Istruzioni di programmazione Questa sezione è divisa in due parti: collegamento tra i drives e istruzioni di paorgrammazione vere e proprie.
4.1) Collegamenti tra i drives 4.1.1) Collegamenti per interfaccia RS232
Capitolo 4 pg. 1
4.1.2) Collegamenti per Ingresso Encoder (JP6) Collegamento usando il DACS sia come Master che come Slave
Collegamento usando il DACS come Slave
Capitolo 4 pg. 2
Collegamento usando un Encoder Incrementale come Master e un DACS come Slave
4.1.3) Collegamento delle Uscite Encoder (JP5) Collegamento usando il DACS sia come Master che come Slave
Capitolo 4 pg. 3
Usando altri sistemi come "carico"
Capitolo 4 pg. 4
4.2) Istruzioni di Programmazione 1) Programmare la sezione del drive con i dati del motore 2) Programmare la sezione dell'applicazione coi i dati del carico 3) Programmare la sezione del posizionatore con i dati del movimento richiesto.
Capitolo 4 pg. 5
Capitolo 5 Esempi Applicativi Taglio al volo con un DS2000 utilizzato come Master Collegamento tra i drives
Istruzioni: 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8)
Programmare il DS2000 Programmare il DACS Abilitare il Drive Enable del DS2000 Abilitare il Drive e Reference Enable del DACS Abilitare il PWM del DACS con l'ingresso CHOPPER ON Abilitare la funzione Taglio al Volo programmata Abilitare il Reference Enable del DS2000 Regolare i guadagni del DS e del DACS per ottenere il profilo del moto richiesto.
Capitolo 5 pg. 1
Capitolo 6 – Risoluzione dei problemi Problema L'asse "slave" non segue il profilo del "master"
Risoluzione (i) 1) Aumentare i guadagni dell'asse "slave" per ridurre l'errore di posizione. 2) Controllare che il carico dell'asse "slave" non ecceda le restazioni erogabili..
Capitolo 6 pg. 1
Appendici A1 Codici per il SW DACS2000 SW1074 SOFTWARE DACS2000
DSP
SW1075 SOFTWARE DACS2000 SW1076 SOFTWARE DACS2000 SW1077 SOFTWARE DACS2000 SW1078 SOFTWARE DACS2000 SW1079 SOFTWARE DACS2000
Albero Elettrico Taglio al Volo Posizionatore CAN OPEN ECAM
Specificare al momento dell'ordine se il SW è richiesto in lingua Italiana o in Inglese.
Appendix pg. 1
A2 DACS2000: Codici per l'ordine del prodotto
Note: L'Ufficio Commerciale provvederà poi a fornire un codice "breve" che riassume le opzioni e le personalizzazioni del Cliente.
Appendix pg. 2
Italy Japan Korea Luxembourg Norway Russia Singapore South Africa Spain Sweden United Kingdom USA
Moog Italiana S.r.l. Sede di Casella Via Avosso, 94-16015 Casella (Genova) - Italy Telephone: (+39) 010 96711 Fax:(+39) 010 9671280 For the location nearest to you, contact www.moog.com/worldwide I-4541 STAMPATO IN ITALIA
La MOOG Italiana Srl si riserva di apportare modifiche e aggiornamenti senza preavviso
Argentina Australia Austria Brazil China Finland France Germany India Ireland
