MINISTERO DELL'UNIVERSITÀ E DELLA RICERCA
Programmi di ricerca cofinanziati - Modello C Rendiconto di unita' di ricerca - ANNO 2004 prot. 2004094134_007 1. Area Scientifico Disciplinare principale
09: Ingegneria industriale e dell'informazione
2. Coordinatore Scientifico del programma di ricerca
CHIAVERINI Stefano
- Università
Università degli Studi di CASSINO
- Facoltà
Facoltà di INGEGNERIA
- Dipartimento/Istituto
Dip. AUTOMAZIONE, ELETTROMAGNETISMO, INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE E MATEMATICA INDUSTRIALE
3. Titolo del programma di ricerca
PICTURE: Tecniche di Pianificazione e Controllo Intelligente per la Robotica in Ambienti non Strutturati
4. Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca
CONTE Giuseppe
- Università
Università Politecnica delle MARCHE
- Facoltà
Facoltà di INGEGNERIA
- Dipartimento/Istituto
Dip. INGEGNERIA INFORMATICA, GESTIONALE E DELL'AUTOMAZIONE
5. TITOLO del programma dell'unità di ricerca
Applicazioni della robotica mobile all'ambiente sottomarino
6. SETTORE principale dell'unità di ricerca:
ING-INF/04
7. Finanziamenti assegnati all'unità di ricerca: - Quota Ateneo
19.000 €
- Quota MIUR
44.000 €
- Finanziamento totale
63.000 €
8. Descrizione della Ricerca eseguita e dei risultati ottenuti L’attività di ricerca dell’Unità si è concentrata principalmente sulla tematica UNDW, relativa alle problematiche di navigazione e guida di veicoli sottomarini. Inoltre l’unità ha partecipato alle tematiche MULTI, LOCO e TEAM. UNDW - In relazione alle attività di “Progettazione di strategie di guida e controllo, basate su retroazione sensoriale, destinate ad accrescere l’autonomia comportamentale di ROV” e di “Implementazione di strategie di guida e controllo. Espansione e potenziamento del sistema sensoriale del ROV” previste nelle Fasi 1 e 2 del progetto (primo anno), la maggior mole di lavoro ha riguardato la messa in opera del sistema di gestione di un sensore SONAR acquisito in parte con i fondi del progetto, lo sviluppo di sistemi di interpretazione del dato SONAR per la costruzione di mappe e la guida di veicoli sottomarini e lo sviluppo di sistemi di guida basati su visual feedback. Il dispositivo SONAR acquisito è un modello MS 1000 della Kongsberg-Simrad, dotato di due differenti testa per l’emissione, rispettivamente, di un fascio conico e di un fascio a minima ampiezza nel piano orizzontale, a scansione meccanica. Allo scopo di rendere possibile l’integrazione del sensore nel sistema automatico di Navigazione, Guida e Controllo, sviluppato in precedenza, del ROV Phantom 3 posseduto dall’Unità, la prima parte del lavoro è consistita nella costruzione di un sistema proprietario di gestione del sensore stesso. Successivamente, è stato realizzato un insieme di procedure che, elaborando opportunamente il dato grezzo, rendono disponibili tutte le funzionalità relative alla costruzione di immagini acustiche (non ortottiche) usualmente fornite dai dispositivi commerciali ([L. Gambella – Tesi di Laurea – Università Politecnica delle Marche - 2005]). Come prima applicazione di quanto realizzato, il sistema sonar è stato impiegato per determinare la posizione del ROV durante il movimento, usando a questo scopo la misura della distanza da oggetti fissi, e, validare, mediante questi dati, una procedura di stima dei parametri idrodinamici del veicolo, già in parte sviluppata in precedenza ([G. Conte et al.- Evaluation of Hydrodynamics Parameters of a UUV - Proceedings IARP International Workshop on Underwater Robotics, Genoa, Italy, 2005]). Gli stessi parametri e il modello del ROV che li incorpora, sono stati ulteriormente validati medianti l’uso di dati relativi alle accelerazioni, prelevati dalla IMU durante il moto del veicolo e filtrati opportunamente mediante un EKF ([F. Baldoni – Tesi di Laurea – Università Politecnica delle Marche - 2005]). Un’applicazione di più alto livello ha riguardato la costruzione di mappe e la soluzione, in situazioni particolari, di un problema di tipo SLAM. L’obiettivo al quale si è lavorato riguarda la possibilità di costruire una mappa di un ambiente sconosciuto a priori, popolato di oggetti aventi una segnatura acustica semplice, in relazione alle caratteristiche del sonar impiegato, e di localizzare al suo interno le posizioni assunte del ROV nel corso del suo movimento. Essenzialmente, l’approccio seguito nell’affrontare problemi di SLAM consiste nel generare una mappa globale dell’ambiente sovrapponendo e incollando in modo opportuno mappe locali, ottenute da scansioni sonar, e nel determinare la posizione del ROV sulla mappa globale come risultato dell’ottimizzazione del processo di sovrapposizione e incollaggio (matching). Le caratteristiche fondamentali della procedura riguardano la definizione del criterio utilizzato per ottimizzare il matching delle mappe locali e per eseguire il filtraggio dei dati sonar. L’utilizzo di dati di navigazione nella procedura di matching consente di ridurre considerevolmente il carico computazionale, realizzando di fatto una fusione delle informazioni provenienti da sensori diversi (bussola, IMU e sonar). L’integrazione di una procedura di stima a priori della posizione del ROV può essere utilizzata per migliorare ulteriormente questo aspetto. Lavorando con opportune ipotesi semplificative e, soprattutto,
1 of 6
10/01/2007 19.04
sfruttando la caratteristiche di assenza di distorsione prospettica nelle immagini SONAR, si è ottenuta una procedura che consente la costruzione di mappe globali dell’ambiente esplorato e la loro visualizzazione, a partire dal matching di mappe locali. La necessità di aumentare le prestazioni del sistema di calcolo che implementa le funzionalità di Navigazione, Guida e Controllo (NGC) del veicolo SONAR, ha condotto a disegnare per esso una nuova architettura hardware, comprende due unità di calcolo. Quella destinata al controllo a basso livello degli attuatori e al processamento a basso livello dei dati sensoriali è costituita da un dispositivo di tipo PXI, mentre l’altra, destinata alla gestione dell’interfaccia M/M e al processamento ad alto livello dei dati sensoriali (obstacle avoidance, mapping, localizzazione, visual guidance) è costituita da un PC portatile. La connessione e lo scambio di dati tra le due unità si attuano via TCP/IP sfruttando la tecnologia Data Socket ([F. Baldoni – cit.]). Per quanto riguarda la guida mediante visual feedback, sono state affinate procedure di interpretazione di immagini che fanno uso di trasformazioni geometriche e sono stati implementate procedure automatiche che, sulla base del dato elaborato, assolvono a compiti di posizionamento e station keeping. Possibili applicazioni dei risultati conseguiti nell’ambito dell’esplorazione di siti sottomarini di interesse archeologico sono state discusse in ([G. Conte et al. - Innovative technologies in underwater archaeology: field experience, open problems, research lines - Chemistry and Ecology, 22, 2006], [AA. VV. - VENUS, Virtual ExploratioN of Underwater Sites - Proc. 37th CIPA/ VAST 2006, Nicosia, Cyprus, 2006]). Aspetti più generali, legati alla presenza di ritardi nell’anello di controllo, sono stati analizzati e studiati mediante tecniche che fanno uso di modelli dinamici a coefficienti in un anello ([G. Conte, A. M. Perdon - Modeling Time-delay Systems by means of Systems with Coefficients in a Ring – Proc. Workshop on Modelling and Control of Complex Systems, Ayia Napa , Cyprus, 2005]). Una dimostrazione delle potenzialità di impiego è stata organizzata presso l’Accademia Navale di Livorno, nell’ambito delle attività connesse con il master in Elettroacustica Subacquea e Sue Applicazioni. In relazione alle attività di “Simulazione, test e validazione di componenti hardware e software” e di “Sperimentazione e validazione di strategie e sistemi di guida e controllo sul ROV” previste nelle Fasi 3 e 4 del progetto (secondo anno), il lavoro è continuato con il completamento della messa in opera della nuova architettura hardware del sistema NGC del ROV e con il perfezionamento e la sperimentazione delle tecniche di costruzione di mappe e SLAM ([G. Conte et al. - On the Problem of Underwater Simultaneous Localization and Mapping using Mechanical Scanning Sonar – Proc. 2nd International Symposium on Control, Communications and Signal Processing, Marocco, 2006], [G. Conte et al. - Acoustic Mapping and Localization of an ROV - Proc. 14th Mediterranean Conference on Control and Automation - Ancona, Italy, 2006], [G. Conte et al. - An Approach to Underwater SLAM using Mechanical Scanning Sonar - Proc. 7th IFAC Conference on Manoeuvring and control of Craft - Lisbon Purtugal, 2006 ]). Inoltre, sono state sperimentate tecniche di navigazione con sistema di localizzazione acustico e di raccolta di dati ottici e acustici su siti sottomarini di interesse archeologico. In dettaglio, sono stati compiuti test di funzionamento dell’architettura hardware che hanno mostrato la robustezza e l’affidabilità del sistema NGC nel suo complesso in condizioni operative prolungate, oltre alla capacità di gestire in linea in modo efficiente i dati di navigazione. La struttura è stata ulteriormente potenziata con l’inserimento di una scheda FPGA, che ne aumenta la modularità e la versatilità e, soprattutto, consente di migliorare le prestazioni nel controllo a basso livello dei thrusters. Il sistema NGC è attualmente in grado di acquisire dati sfruttando i dispositivi sensoriali disponibili alla massima frequenza di lavoro e di elaborare in linea i dati stessi in vario modo. In particolare, esso può produrre una sequenza di immagini, arricchite da informazioni acustiche (disponibili attraverso il sistema proprietario di gestione della testa sonar) e dati di navigazione sincroni, con una frequenza di 1/3 Hz. L’informazione generata in questo modo è resa disponibile all’operatore e può essere utilizzata dal sistema NGC stesso per attuare strategie di guida automatica di tipo sensor based, come quelle basate sul visual feedback già menzionate in precedenza. Sono state apportate alcune modifiche ed integrazioni alla struttura elettromeccanica del ROV per facilitare l’installazione di ciascuna delle due teste sonar a disposizione e consentire la trasmissione dei dati lungo l’ombelicale, senza ricorso ad ulteriori cavi dedicati. E’ stato realizzato un nuovo collegamento ombelicale, che consente di operare fino a profondità prossime a quella massima di esercizio (300m) con elevata versatilità, grazie alla possibilità di frazionare il cavo in due tronconi funzionali di differente lunghezza. Il ROV con il sistema di guida e l’ombelicale appena descritti è stato impegnato in una missione di diversi giorni, dedicata alla raccolta dati su un sito archeologico sottomarino, totalizzando oltre 50 ore di attività a profondità comprese tra 30m e 40m. Ciò ha permesso di sperimentare in un’ampia varietà di situazioni operative il funzionamento dei moduli di guida, di gestione dei sensori, di raccolta e analisi dei dati con risultati estremamente soddisfacenti. La procedura di costruzione di mappe e di SLAM è stata perfezionata sia a livello metodologico che sperimentale. In particolare, sono state sviluppate e integrate nella procedura operazioni di filtraggio a livello logico che consentono di ridurre la presenza di falsi echi e di limitare la propagazione dell’errore nei vari passi di costruzione della mappa globale, contenendolo entro limiti accettabili. Inoltre, è stata implementata una routine che incrementa o decrementa il grado di affidabilità di ciascuna rilevazione sulla base di rilevazioni successive. Sono stati compiuti test in vasca che, sulla base di accurate misurazioni, hanno permesso di dare una valutazione quantitativa dei risultati ottenibili in termini di localizzazione degli ostacoli e della posizione del ROV. L’errore osservato è, in genere, di un solo ordine di grandezza superiore alla risoluzione con la quale viene scandagliato l’ambiente tramite il sonar. La sperimentazione di tecniche di navigazione con l’ausilio di strumenti di localizzazione acustici ha riguardato l’uso in mare di un dispositivo USBL, capace di determinare la posizione del ROV riferita ad un sistema di coordinate terrestri (latitudine, longitudine, profondità). Le caratteristiche di versatilità del sistema di guida del ROV hanno permesso un agevole interfacciamento dell’apparecchiatura, che è stata messa a disposizione nel corso di un’attività di esplorazione e raccolta dati, consentendo di verificare limiti di impiego e prestazioni in relazione, soprattutto, a problemi di homing e di posizionamento. I maggiori problemi inerenti all’utilizzo del sistema riguardano il ritardo con il quale il dato di posizione viene acquisito. Negli esperimenti condotti, lavorando ad una distanza non superiore a 150m dal trasmettitore acustico dell’USBL, l’aggiornamento del dato ha richiesto in genere circa 2s. Unitamente al grado di precisione garantito (circa 3% dello slant), questo ha portato a concludere che tecniche di dead-reckoning, basate su un accurato modello del moto, e metodi di filtraggio devono essere impiegati per sfruttare adeguatamente il dato di posizionamento disponibile in condizioni di velocità operativa standard (1 – 2 m/s). MULTI - In relazione a questa tematica, il lavoro svolto dall’unità è stato complementare a quello già descritto sopra. In pratica esso è individuabile nell’attività relativa alla definizione della procedura di SLAM, in particolare in riferimento alla fusione dei dati provenienti da bussola, IMU e sonar per operare il matching delle mappe locali, e in quella relativa alla generazione della sequenza di immagini arricchite da informazioni acustiche e dati di navigazione sincroni, di cui si è già accennato. Gli specifici problemi affrontati hanno riguardato l’integrazione dei dati eterocettivi forniti dalla telecamera o dal sonar (immagini ottiche o acustiche dell’ambiente) con dati propriocettivi forniti dalla bussola e dall’IMU, relativi all’assetto del veicolo e alle eventuali accelerazioni. La sincronizzazione dei dati in linea è resa possibile dalla potenzialità dell’architettura PXI sviluppata, che consente il trattamento di una ampia quantità di dati eterogenei. Le possibilità di generare sequenze di immagini “aumentate”, cioè corredate di dati sonar (relativi alla distanza degli oggetti inquadrati) e di dati sull’assetto del veicolo e, quindi, della telecamera al momento della ripresa, facilita l’interpretazione e la correlazione di immagini successive e consente di applicare tecniche di filtraggio ad alto livello logico (per la costruzione di mappe e SLAM) e di riconoscimento di oggetti (per la guida sensor based e con visual feedback). LOCO - In relazione alle attività di “Analisi e definizione dell’architettura di controllo e di procedure di controllo del robot quadrupede QUADRO” e di “Implementazione di procedure di controllo del robot quadrupede QUADRO in modalità real-time”, previste rispettivamente per la Fase 1 e la Fase2 del progetto e incluse nella tematica LOCOM, il lavoro svolto ha riguardato lo studio di architetture di controllo che governino il moto del robot quadrupede costruito in precedenza denominato QUADRO. Per l’esecuzione del passo è stata sviluppata una modalità di tipo master/slave per coordinare i quattro arti e una procedura fuzzy di adattamento per compensare gli effetti della gravità nelle differenti posture. Successivamente, sono state progettate procedure di adattamento basate su tecniche actor/critic, il cui uso in questo particolare settore della robotica rappresenta una significativa innovazione. Aspetti più generali di queste tecniche di controllo per sistemi aventi dinamiche rapide sono stati affrontati in [G. Conte et al. - Learning Nonliner MPC for Fast Computation Control - Proc. IFAC Workshop on Nonlinear Model Predictive Control for Fast Systems Grenoble, France, 2006]. In relazione, quindi, alle attività di “Sperimentazione e validazione dell’architettura di controllo di QUADRO. Esperimenti preliminari sulle prestazioni relative alla locomozione” e di “Sperimentazione e validazione di strategie di controllo della locomozione”, previste rispettivamente per la Fase 3 e la Fase 4 del progetto, il lavoro svolto ha riguardato l’implementazione, la sperimentazione e la valutazione delle prestazioni, sia in simulazione che dal vero, delle procedure teoriche messa a punto in precedenza. A questo fine, è stato sviluppato un simulatore in ambiente Visual-Nastran che ha permesso di analizzare il del robot in relazione a diverse modalità di esecuzione di movimenti elementari e del passo. L’esito delle simulazioni ha permesso di ottimizzare le procedure di controllo, in special modo quelle di tipo più avanzato, basate su tecniche di tipo actor/critic, che hanno mostrato buone prestazioni. Inoltre, i risultati ottenuti hanno condotto a rivedere criticamente l’implementazione dell’architettura di controllo sul robot, migliorando lo sfruttamento dell’unità PXI sulla quale è basata, e consentendo di accrescere la precisione e l’accuratezza nel movimento e nell’esecuzione del passo. Il confronto tra i risultati delle simulazioni e gli esperimenti indica che imprecisioni e difetti nella struttura meccanica di
2 of 6
10/01/2007 19.04
QUADRO sono tali da rendere inefficace, oltre il livello già raggiunto, il ricorso a tecniche di controllo sofisticate. L’attività di ricerca sul robot quadrupede QUADRO richiederà quindi nel futuro di migliorare la struttura meccanica, nell’ambito dell’impostazione meccatronica già seguita fino ad ora. TEAM - In relazione alle attività di “Progettazione meccatronica di team di piccoli robot” e di “Costruzione di team di piccoli robot e sperimentazione di caratteristiche funzionali”, previste rispettivamente per la Fase 1 e la Fase2 del progetto e incluse nella tematica TEAM, sono stati affrontati lo studio e la progettazione di un team di piccoli robot mobili, dotati di struttura modulare, capaci di comunicare tra loro al fine di coordinare le loro azioni. Il lavoro successivo ha riguardato la realizzazione di tre elementi del team, costruiti mediante componenti LEGO, integrati da componenti di tipo COTS e la sperimentazione delle caratteristiche funzionali relative alla capacità di muoversi in un ambiente sconosciuto rilevando ostacoli e elementi di interesse mediante sensori ad infrarossi e sensori ottici, di comunicare attraverso una porta infrarossi, di sincronizzare la propria azione muovendosi in una formazione prefissata (treno) o rompendo la formazione. Gli aspetti maggiormente innovativi hanno riguardato l’integrazione dei componenti LEGO con altri di tipo COTS, lo sviluppo del protocollo di comunicazione e la definizione della procedura di auto-organizzazione del team. Nel secondo anno del progetto, in relazione alle attività di “Esperimenti e test sulle caratteristiche comportamentali dei robot” e di “Definizione, implementazione e sperimentazione di comportamenti cooperativi”, previste rispettivamente per la Fase 3 e la Fase 4, sono stati condotti esperimenti volti a valutare la capacità di muoversi in ambienti sconosciuti e reagire a malfunzionamenti (ad esempio, mantenendo la formazione in caso di disturbo alle comunicazioni). Inoltre, sono state testate le capacità del team ad organizzarsi operando una scelta casuale del leader e a cooperare muovendosi in formazione in condizioni che ostacolano il moto. I risultati degli esperimenti hanno mostrato che con i componenti impiegati, sulla base di scelte progettuali che privilegino la semplicità di comportamenti reattivi, si possono ottenere risultati significativi, giungendo a costruire piccoli robot autonomi che sono in grado di potenziare la propria azione grazie alla cooperazione (ad esempio spostando insieme carichi che risulterebbero eccessivi per uno solo di essi).
9. Pubblicazioni del responsabile
nº Pubblicazione 1. A. CAITI; G. CASALINO; CONTE G.; S. ZANOLI (2006). Innovative technologies in underwater archaeology: field experience, open problems, research lines CHEMISTRY IN ECOLOGY vol. 22 pp. 383-396 ISSN: 0275-7540
2. CONTE G.; ZANOLI S. M.; GAMBELLA L. (2006). On the Problem of Underwater Simultaneous Localization and Mapping using Mechanical Scanning 2nd International Symposium on Control, Communications and Signal Processing Marrakech, Morocco
3. CONTE G.; L. GAMBELLA; D. SCARADOZZI; S. M. ZANOLI (2006). An Approach to Underwater SLAM using Mechanical Scanning Sonar 7th IFAC Conference on Manoeuvring and control of Craft (2006)
4. CONTE G.; PERDON A. M. (2005). The Tracking Problems for MIMO, Linear, Delay-differential Systems Workshop on Modelling and Control of Complex Systems Ayia Napa , Cyprus
5. CONTE G.; S. ZANOLI; D. SCARADOZZI; L. GAMBELLA (2005). Evaluation of Hydrodynamics Parameters of a UUV IARP International Workshop on Underwater Robotics (2005)
dei partecipanti 1. G. Conte, L. Gambella, D. Scaradozzi, S. M. Zanoli; 2006; Acoustic Mapping and Localization of an ROV; Rivista: Proc. 14th Mediterranean Conference on Control and Automation; Ancona, Italy, 2006 2. G. Conte, S. Longhi, P. Pennesi, M. Vaccarini; 2006; Learning Nonliner MPC for Fast Computation Control; Rivista: Proc. IFAC Workshop on Nonlinear Model Predictive Control for Fast Systems; Grenoble, France, 2006 3. P.Drap, P. Chapman, G. Conte, A. Pascoal, P. Gambogi, F. Gauch, K. Hanke, L. Long, V. Loureiro, O. Papini, J. Richards, D. Roussel; 2006; VENUS, Virtual ExploratioN of Underwater Sites; Rivista: Proc. CIPA / VAST 2006; Nicosia, Cyprus, 2006
10. Prodotti della Ricerca eseguita I prodotti della ricerca sono stati i seguenti: • architettura H/S del sistema NGC del ROV; • procedure di guida del ROV di tipo sensor based; • procedure di raccolta, trattamento e organizzazione dati eterogenei relativi a ispezioni di siti sottomarini • software di governo del sonar e di acquisizione dati; • procedure di stima dei parametri idrodinamici del ROV; • procedure di costruzione di mappe e di SLAM basate su dati sonar; • procedure di controllo per il robot quadrupede QUADRO; • simulatore per QUADRO; • team di mini-robot LEGO.
11. Componenti dell'Unità di ricerca che hanno effettivamente partecipato alla ricerca Personale docente
nº Cognome
Nome
Qualifica
Facoltà
Dipartimento/Istituto Università
I anno II anno
1. CONTE
Giuseppe
PO
INGEGNERIA
Dip. INGEGNERIA INFORMATICA, GESTION. E DELL'AUT. Politecnica MARCHE
6
6
2. ZANOLI
Silvia Maria
RU
INGEGNERIA
Dip. INGEGNERIA INFORMATICA, GESTION. E DELL'AUT. Politecnica MARCHE
5
7
altro personale
nº Cognome Nome Qualifica
3 of 6
Facoltà
Dipartimento/Istituto
Nota
10/01/2007 19.04
Università/Ente
effettiv. impegnati I anno II anno
1. Scaradozzi David
Dottorando INGEGNERIA Dip. INGEGNERIA INFORMATICA, GESTION. E DELL'AUT.
2
2. Pennesi
Paris
Dottorando INGEGNERIA Dip. INGEGNERIA INFORMATICA, GESTION. E DELL'AUT.
5
5
3. Vaccarini
Massimo Dottorando INGEGNERIA Dip. INGEGNERIA INFORMATICA, GESTION. E DELL'AUT.
6
6
Personale a contratto a carico del PRIN 2004 (escluse le borse di dottorato)
nº Cognome Nome
1. Gambella TOTALE
Luca
Qualifica
Tipologia di contratto
Inizio del contratto
Dottorando
Assegno di ricerca
01/09/2005
Durata Costo totale mesi Nota del in Euro uomo contratto I anno II anno in mesi 15 22.609 4 11 22.609
Dottorati di ricerca a carico del PRIN 2004
nº
Cognome
Nome
Inizio del contratto (*)
Costo totale in Euro
TOTALE
3° anno a carico del Prin 2004 (**)
Nota
0 0
Si ribadisce quanto precisato con circolare Prot. n. 35 del 2.3.2005 in merito alla borsa di dottorato da attivarsi in concomitanza con l'avvio del progetto di ricerca (30/11/2004) (*) la data di inizio deve essere compresa tra il 30/11/2004 e il 28/02/2005 (**) da rendicontare successivamente
12. Note relative ai componenti (punto 11) Per quanto riguarda l’addestramento del personale, si segnala l’attivazione un assegno di ricerca per 15 mesi, con decorrenza da Settembre 2005, per giovani laureati. Il titolare dell’assegno di ricerca Ing. Luca Gambella è stato inserito nel team di ricerca ed ha iniziato anche un percorso di Dottorato di Ricerca presso la Scuola di Dottorato in Sistemi Artificiali Intelligenti dell'Università Politecnica delle Marche. Il tema del Dottorato verte su problematiche di SLAM nell'ambito della Navigazione, Guida e Controllo di UUV. Al termine del primo anno di Dottorato l'Ing. Gambella è stato ammesso al secondo anno e prosegue attualmente gli studi.
13. Risorse umane complessivamente ed effettivamente impegnate (mesi uomo) I anno II anno TOTALE personale universitario altro personale Personale a contratto a carico del PRIN 2004 (escluse le borse di dottorato) Borse di dottorato
11
13
24
13
11
24
4 0
11 0
15 0
14. Dati complessivi relativi al programma (numero) partecipazioni a convegni pertinenti: in Italia all'estero articoli pertinenti pubblicati: su riviste italiane con referee su riviste straniere con referee su altre riviste italiane su altre riviste straniere comunicazioni a convegni/congressi internazionali pertinenti comunicazioni a convegni/congressi nazionali pertinenti rapporti interni brevetti depositati
4 7
1
10 1
15. Tabella delle spese sostenute Voce di spesa
4 of 6
Spese
Pagato
Residuo
Cifra
Totale
Descrizione
10/01/2007 19.04
rimodulate
Materiale inventariabile
Grandi Attrezzature Materiale di consumo
Spese per calcolo ed elaborazione dati Personale a contratto a carico del PRIN 2004
5 of 6
da saldare impegnata I II (già anno anno fatturato)
0
0
0
405
50
0
0
0
22.600
0
0
0
0
1.520
970
562
Missioni
8.290
3.737
4.548
0 455 Componenti elettro/meccanici, minuteria e materiali di consumo per laboratorio. Mandato 2005/228; fatt. 26/3411, 14/04/2005, BBC srl OBI, 65,65 Euro Mandato 2005/229; 29,90 Euro Mandato 2005/334; fatt. 84/045408, 17/05/2005, RS Components, 270,85 Euro Mandato 2005/604; fatt. 26/4591, 19/05/2005, BBC srl OBI, 45,33 Euro Mandato 2006/115; 15,00 Euro Mandato 2006/124; 31,90 Euro Impegno 2006/776, scontrino AUCHAN spa 26/9/2006, 4,00 Euro
0
0
22.609 Assegno di ricerca dal 01/09/05 al 30/11/06 (Ing. Luca Gambella) Mandato 2005/673, 2006/71, 2006/454, 2006/727
6.025 16.584
Dottorati di ricerca a carico del PRIN 2004 Servizi esterni
(elementi contabili a giustificazione) (max 3000 Car. per ogni voce)
27.924 Mandato 2004/856; fatt. 289/2004, 23/08/04,KONGSBERG, 8700 Euro (SONAR) Mandato 2005/228; fatt. 26/3411, 14/04/2005, BBC srl OBI, 45,90 Euro (contenitori per trasporto attrezzature) Mandato 2005/316-317; fatt. 244/VEND, 31/05/2005, COMPUTER & SERVICE srl, 1806,00 Euro (NoteBook, grupppo di continuità) Mandato 2005/603; 46,80 Euro (libri) Mandato 2005/611; 86,10 Euro (borsa NoteBook) Mandato 2006/141; fatt. 16, 03/02/2006, NEMESIS, 8003,15 Euro (unità PXI) Mandato 2006/371; fatt. 4325, 29/05/2006, DOMETRANS STI spa, 1921,34 Euro (cavo ombelicale – parziale) Mandato 2006/414; 29,00 Euro (materiale informatico) Mandato 2006/503; fatt. 18/05/2006, DOE inc, 6623,94 Euro (cavo ombelicale - parziale) Mandato 2006/520-521; fatt. 76, 09/06/2006, NEMESIS, 480,77 Euro (schede e connettori per PXI) Mandato 2006/593; fatt. 1772, 18/07/2006, LIBR. INGEGNERIA 2000, 181,40 Euro (libri)
27.940 10.685 17.239
450
spese sostenute
0
0
1.532 Mandato 2005/124; fatt. 36, 01/03/2005, COGEPI, 384,00 Euro (affitto vasca per prove/esperimenti) Mandato 2005/227; fatt. 0520018767, 29/01/2005, MAGGIORE RENT, 97,45 Euro; fatt. 0520074953, 15/04/2005, MAGGIORE RENT, 104,59 Euro (affitto furgoni per traporto attrezzature) Mandato 2005/281; fatt. 58, 13/4/05, COGEPI, 384,00 Euro (affitto vasca per prove/esperimenti) Mandato 2006/836; fatt. 08/2006, 16/11/06, E. Svampa, 561,60 Euro (messa in opera sistema acquisizione e trattamento dati) 8.285 Mandato 2005/401; 80,19 Euro (Zanoli- Roma) Mandato 2005/402; 79,19 Euro (Conte - Roma) Mandato 2005/421; 138,19 Euro (Conte Livorno) Mandato 2005/425; 138,19 Euro Zanoli Livorno) Mandato 2005/490; 741,27 Euro (Conte Praga - Convegno IFAC) Mandato 2005/674; 573,94 Euro (Conte Genova - Convegno IARP) Mandato 2005/752; 616,87 Euro (Zanoli Genova - Convegno IARP) Mandato 2005/769; 1369,31 Euro (Conte Cipro - Convegni MED05 e MCCS) Mandato 2006/39; 1042,96 Euro (Conte Louvain)
10/01/2007 19.04
Mandato 2006/149; 111,50 Euro (Conte Perugia) Mandato 2006/197; 35,00 Euro (Gambella Perugia) Mandato 2006/402; 345,23 Euro (Conte Genova) Mandato 2006/405; 402,73 Euro (Gambella Genova) Mandato 2006/443; 1273,96 Euro (Conte Marocco - Convegno ISCCSP) Mandato 2006/735; 433,94 Euro (Gambella Milano) Mandato 2006/736; 1003,00 Euro (Conte Lisbona - Convegno MCMC)
Pubblicazioni Partecipazione / Organizzazione convegni
Altro Cifra impegnata TOTALE
0
0
0
2.200
785
1.410
0
0
0
0
0
63.000 22.607 40.393
0
0 2.195 Mandato 2005/769; fatt. 25/06, 02/07/05, ISIC, 784,63 Euro (Conte - MED05 e MCCS - Cipro) Mandato 2005/311; 200,00 Euro (Gambella MED06 - Ancona) Mandato 2005/312; 380,00 Euro (Zanoli MED06 - Ancona) Mandato 2005/313; 380,00 Euro (Conte MED06 - Ancona) Mandato 2006/735; fatt. 17, 19/09/06, CIRA, 100,00 Euro (Gambella - CIRA - Milano) Mandato 2006/736; fatt. 19, 23/09/06, Convegno MCMC, 350,00 Euro (Conte MCMC - Lisbona) 0 0 0
63.000
Tabella delle cifre impegnate Voce di spesa
Cifra impegnata
Estremi dell'impegno Data
Descrizione dettagliata della cifra impegnata
Protocollo
Pubblicazioni (esclusivamente dei risultati finali della ricerca) Convegni e congressi (presentazione esclusivamente dei risultati finali della ricerca) Borse di dottorato TOTALE
0
Per ogni cifra impegnata ci deve essere una descrizione di almeno 100 caratteri. Si ricorda che le cifre impegnate dovranno essere spese e rendicontate entro SETTEMBRE 2007 ad esclusione del Dottorato. Per tutte le voci verrà richiesta apposita rendicontazione. Totale spese sostenute
(in Euro) Totale finanziamento assegnato
63.000
Pagato
63.000
Residuo da saldare
0
Cifra impegnata
0
Totale spese sostenute
63.000
Residuo
0
(Per la copia da depositare presso l'Ateneo e per l'assenso alla elaborazione e diffusione delle informazioni riguardanti i programmi di ricerca presentati; D.lgs. 196/2003 del 30/06/2003 sulla "Tutela dei dati personali")
Data 21/12/2006 11:41
Firma .......................................................
.
6 of 6
10/01/2007 19.04
