MINISTERO DELL'ISTRUZIONE, DELL'UNIVERSITÀ E DELLA RICERCA
Programmi di ricerca cofinanziati - Modello C Rendiconto di unità di ricerca - ANNO 2007 prot. 2007CCRNFA_004
1. Area Scientifico Disciplinare principale
09: Ingegneria industriale e dell'informazione
2. Coordinatore Scientifico del programma di ricerca
DE LUCA Alessandro
- Ente
Università degli Studi di ROMA "La Sapienza"
- Dipartimento/Istituto
Dip. INFORMATICA E SISTEMISTICA
3. Titolo del programma di ricerca
Sicurezza per l'Interazione nel Contatto tra Umani, Robot e Ambiente (SICURA)
4. Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca
VASSURA Gabriele
- Ente
Università degli Studi di BOLOGNA
- Dipartimento/Istituto
Dip. ING.DELLE COSTR.MECC.,NUCL.RI,AERONAUTICHE E DI METALLURGIA
5. TITOLO del programma dell'unità di ricerca
Sviluppo di una nuova generazione di end effectors robotici in grado di migliorare la sicurezza e le prestazioni nella interazione robot-utente
6. SETTORE principale dell'unità di ricerca:
ING-INF/04
7. Finanziamenti assegnati all'unità di ricerca: - Quota Ente
14.394 €
- Quota MIUR
33.585 €
- Finanziamento totale
47.979 €
8. Descrizione della Ricerca eseguita e dei risultati ottenuti L'attività svolta è stata orientata al raggiungimento dei seguenti obiettivi: - sviluppo di superfici soffici per organi robotici atte ad aumentare la sicurezza nella interazione con l'uomo e l'ambiente ed a rendere più efficienti le funzionalità di interazione (contatto con gli oggetti); a questo scopo è stata sviluppata una configurazione originale di struttura soffice per polpastrelli robotici definita DLD (Differentiated Layer Design) caratterizzata dalla divisione in strati diversi di una struttura ottenuta con un unico materiale (Fig. 1): lo strato esterno più sottile funge da epidermide, mentre lo strato interno, più spesso ma comunque di spessore limitato, svolge la funzione di pannello ipodermico deformabile; esso si presenta come struttura a ricorrenza periodica in cui parti piene di opportuno disegno si alternano a parti vuote; la cedevolezza di tale strato sotto l'azione delle forze di contatto può essere
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opportunamente progettata modificando la forma e la frequenza dei pieni, mentre riempiendo i vuoti con fluidi (Fig. 2) di opportuna viscosità è possibile controllarne le modalità di risposta dinamica, ottenendo complessivamente una risposta di tipo viscoelastico che molto si avvicina al comportamento reale dei tessuti molli biologici (Fig. 3); prototipi di polpastrelli a struttura DLD sono stati realizzati con tecniche di prototipazione rapida e sono poi stati sottoposti a verifica sperimentale; i dati acquisiti sono stati confrontati con quelli ottenuti mediante tecniche numeriche di simulazione FEA (Finite Element Analysis)ottenendo la validazione di modelli che possono costituire la base per una metodologia di progettazione di tale tipo di strutture DLD.
In particolare nell'ultima parte della ricerca si è messo a punto uno studio per la modularizzazione funzionale e costruttiva dello strato DLD (Fig. 4,5), che viene ricondotto alla riproduzione sistematica di un pattern di base costituito da una terna
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di travi inclinate a disegno convergente. Il disegno è stato parametrizzato in funzione della rigidezza richiesta, in modo che si possa direttamente generare al CAD la morfologia dello strato avendo come input semplicemente il valore di rigidezza superficiale richiesta e le caratteristiche della superficie su cui lo strato DLD deve essere distribuito. Dal punto di vista della implementazione tecnologica si sono verificate due possibilità: l'ottenimento della struttura soffice attraverso prototipazione rapida diretta, utilizzando materiali cedevoli, come Tango Gray e Tango Plus (Fig. 1,5), oppure il passaggio attraverso uno stampo di formatura(ottenuto sempre con tali resine direttamente da CAD) in cui viene colato per la successiva polimerizzazione un silicone liquido la cui rigidezza può essere graduata secondo necessità attraverso la variazione della percentuale di indurente in fase di preparazione della mescola (Fig. 1, Pad II). Questa seconda pratica tecnologica, decisamente più laboriosa, consente comunque di ottenere polpastrelli finiti molto superiori in termini di resistenza alle sollecitazioni ripetute rispetto a quelli ricavati direttamente dalla prototipazione rapida.
- sviluppo di giunti elastici di tipo monolitico per la realizzazione di strutture robotiche con giunzioni integrate, idonee alla miniaturizzazione, con pesi, ingombri, costi ridotti ed elevata semplicità di montaggio ed affidabilità (Fig. 6); in particolare si sono eseguite valutazioni sistematiche sul comportamento di giunti monolitici in materiale plastico basati sull'impiego di molle elicoidali e molle a spirale; oltre che sugli aspetti morfologici (sintesi di forma) l'indagine si è concentrata sullo studio del comportamento cinematico di tali giunti, con particolare riferimento alla valutazione degli spostamenti parassiti (traslazioni e/o rotazioni parassite, Fig. 6), dovuti a deformazioni indesiderate della struttura del giunto lungo direzioni diverse da quelle previste; la caratterizzazione degli spostamenti secondari di un giunto elastico è alla base di una sua proficua utilizzazione in qualunque tipologia di dispositivi robotici. A tale proposito, è stata messa a punto durante il secondo anno di attività una metodologia analitica per la valutazione comparativa di configurazioni alternative di giunti elastici di tipo rotoidale per grandi spostamenti (fino a 90° di rotazione). Il metodo è basato sui seguenti passi: a)vengono definite le specifiche di disegno dei giunti, riferendosi a prestazioni nominali che devono essere garantite da ciascuna
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delle tipologie esaminate (ampiezza dello spostamento principale, rigidezza finale all'estremo dello spostamento, ingombro del giunto); b) lo spazio di lavoro viene discretizzato in n posizioni intermedie e per ciascuna di esse viene valutata numericamente, attraverso analisi FEA in campo non lineare, la relativa matrice di cedevolezza; tale matrice viene separata in sottomatrici omogenee relative a spostamenti generati da forze, spostamenti generali da coppie, rotazioni generate da forze, rotazioni generate da coppie, che vengono normalizzate per poi estrarne un indice, attraverso la norma di Frobenius, che viene assunto come indice di sensibilità alle relative componenti di carico secondario (quindi misuranti la propensione a generare spostamenti parassiti in presenza di tali carichi). Infine, per ciascuno di tali indici, si effettua una valutazione di un indice risultante, indicativo del comportamento del giunto sull'intero spazio di lavoro. Il metodo si è rivelato molto oneroso dal punto di vista computazionale, ma ha consentito di verificare quantitativamente le differenze funzionali tra diverse morfologie dei giunti candidati all'impiego sulla mano robotica. Il giunto basato su due spirali piane (denominato SPIR) è risultato nettamente vincente rispetto al giunto con coppia di elicoidi a raggio costante denominato HEL. In entrambi i casi si nota comunque che, in presenza di carichi agenti in direzione normale all'asse di rotazione (come accade nel caso di giunti attuati mediante coppia di tendini antagonisti)un moto parassita di "schiacciamento" del giunto è inevitabilmente associato al moto desiderato di rotazione. Se questo fatto può essere accettato nel caso dei giunti posti tra le falangi delle dita, nel caso di giunti fortemente sollecitati(come nel caso del polso su cui si scaricano le azioni di trazione applicate su tutto l'insieme dei tendini)l'adozione di un giunto compliant appare poco fattibile, di qualunque configurazione esso sia. A seguito di queste osservazioni, si è messa a punto una configurazione innovativa di giunto basata sulla azione combinata di una parte rigida non combaciante (profili coniugati rotolanti) e di una parte compliant, avente il duplice scopo di fungere da elemento elastico di richiamo e da vincolo contro la separazione delle parti (similmente a quanto accade in un giunto biologico per la presenza di legamenti). I risultati relativi a questa ultima parte del lavoro sono ancora in fase di preparazione per la pubblicazione.
- sviluppo di architettura complessiva di dita robotiche con attuazione remota a mezzo tendini (Fig. 7), in grado di sfruttare sia i giunti elastici a spirale sopra definiti sia i polpastrelli con struttura DLD sviluppati appositamente; un prototipo di dito realizzato in prototipazione rapida (Fig. 8) ha consentito di verificare l'applicabilità pratica dei concetti sviluppati ed è tuttora in fase di sperimentazione;esso è predisposto per integrare diverse funzioni sensoriali, in primis il rilevamento di posizione dei giunti e lo stato di tensione dei tendini, funzioni essenziali per garantire un efficace controllo della movimentazione del dito; entrambi i sistemi sensoriali adottati sono basati sull'impiego di sensori di tipo optoelettronico, costituiti ciascuno da una coppia emettitore-ricevitore miniaturizzati, solidali a parti mobili con interfacciamento del cammino ottico, cosicché viene rilevata una variazione del flusso luminoso concatenato al variare della posizione relativa. Il principio si è rivelato valido sia nel rilevamento di variazioni di posizione di grande ampiezza (posizione relativa delle due parti mobili di un giunto inter-falangeo), sia in caso d variazioni molto piccole di allineamento ottico, come nella applicazione sul sensore di tensione dei tendini: esso è attualmente costituito da un elemento ad U in materiale plastico i cui rami vengono deformati in proporzione alla variazione di tensione del tendine che attraversa tale elemento guidato all'interno di opportuna canalizzazione, sagomata in modo tale che azioni di tensione del tendine vengono a generare effetti flessionali sui due rami della U, generando disallineamento ottico tra emettitore e ricevitore ad essi rispettivamente collegati. L'attività è stata concentrata anche sull'analisi degli aspetti tecnologici relativi alla costruzione delle dita ed alle problematiche di collegamento tra tendini ed attuatori. A questo scopo sono state valutate diverse soluzioni di interfacciamento tra i tendini ed il sistema di attuazione “twisted cable” che si è deciso di implementare nella costruzione del prototipo (Fig. 9).
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- studi sulla architettura di una mano completa in grado di ospitare cinque dita, con relativo polso e sistema di attuazione (Fig. 10); tutto il progetto è basato sulla adozione di tecnologie produttive di rapid prototyping, atte a rendere immediata la trasposizione delle soluzioni progettuali dall'ambiente virtuale di definizione a quello reale di implementazione, consentendo grande flessibilità sia nella definizione delle soluzioni progettuali sia grande rapidità e flessibilità nella loro modifica; il concetto generale alla base del progetto della mano è quello della modularità, a sua volta integrabile in una prospettiva di additività che vede la possibilità di strutturare l'implementazione della mano secondo livelli crescenti di complessità ed integrazione (es. mano con diverso numero di gradi di libertà attuati o con diversi livelli di funzionalità sensoriale); nel corso del secondo anno di attività il lavoro di implementazione della architettura complessiva del sistema mano-braccio è stato portato ad uno stadio di definizione esecutiva e le scelte principali relativamente alla attuazione ed alla sensorizzazione del modulo sono state effettuate. Il sistema prevede l’integrazione completa mano-polso avambraccio, con un totale di tre gradi di libertà risultanti tra mano e punto di vincolamento dell’avambraccio alla struttura del robot portatore: due gradi di libertà sono affidati al polso, un terzo grado di libertà è affidato al collegamento tra avambraccio e braccio (rotazione attorno ad un asse longitudinale); la forma di attuazione prescelta è costituita da un sistema tipo “twisted cable” in cui un motore elettrico rotativo mette in torsione una coppia di cavi sottili avvolti elicoidalmente tra loro; un aumento della rotazione impressa dal motore determina una variazione di lunghezza della coppia di cavi avvolti, con possibilità di generare spostamento all’estremità di esso e di generare forze associate di ordini di grandezza compatibili con l’applicazione in esame. Le principali difficoltà progettuali sono nate dall’esigenza di ospitare 20+3 attuatori twisted cable all’interno della struttura dell’avambraccio (più la relativa elettronica) mantenendo dimensioni e pesi complessivi accettabili, specie nella prospettiva della futura integrazione su una struttura di robot umanoide. L’estensione della attività alle problematiche di integrazione mano-braccio non era stata inserita tra gli obiettivi iniziali del programma, ma si è rivelata necessaria in quanto le scelte fatte a livello di integrazione hanno avuto conseguenze dirette sulle scelte progettuali strettamente inerenti alla mano.
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- sviluppo di una architettura di giunto attivo a rigidezza variabile (Fig. 11), da utilizzare in organi robotici (ad es. braccia) in cui si voglia modificare la cedevolezza del giunto in varie situazioni applicative in funzione del compito da svolgere oppure in situazioni di potenziale impatto con l'operatore umano, allo scopo di ridurre la capacità offensiva mediante un aumento controllato della cedevolezza; tale obiettivo non era inizialmente compreso nel programma di attività, ma è stato introdotto a seguito della generazione di una idea innovativa complessivamente congruente con gli obiettivi del programma, anche se non specificamente inerente al tema delle mani robotiche; l'architettura di giunto proposta sfrutta comunque la competenza acquisita in merito al disegno di meccanismi di tipo compliant, cioè capaci di generare movimento relativo grazie alla deformazione elastica di porzioni di struttura che connettono tra loro i vari membri rigidi, senza coppie cinematiche, quindi senza attrito o giochi. Lo studio ha portato a significativi contributi nel campo della definizione concettuale e della modellazione di tali meccanismi per quanto riguarda tipologie idonee a generare grandi spostamenti con rigidezza variabile con legge non lineare al variare dello spostamento stesso. In particolare sono state eseguite la sintesi di forma e l’ottimizzazione dimensionale di una struttura deformabile con cerniere elastiche multiple, in grado di generare una legge coppia – rotazione di tipo quadratico, ottimale per la implementazione di strategie di controllo del giunto stesso. Il progetto del giunto ha portato alla realizzazione prototipale ed alla successiva caratterizzazione sperimentale del suo comportamento, rivelatosi del tutto congruente con i risultati ottenuti dalla analisi sui modelli.
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- Analizzando le attività effettivamente svolte rispetto agli obiettivi inizialmente dichiarati all’atto della presentazione del programma, si possono fare le seguenti constatazioni: o C’è stato il sostanziale raggiungimento degli obiettivi dichiarati, con contributi decisamente innovativi rispetto al preesistente stato dell’arte (in particolare da segnalare lo sviluppo del concetto DLD per i rivestimenti soffici, la proposta di metodologia comparativa per la valutazione degli spostamenti parassiti, l’architettura dei giunti compliant per grandi deformazioni SPIR ed HEL, lo sviluppo di nuove architetture di giunti di tipo misto rolling-compliant, una nuova architettura di giunto attuato a rigidezza variabile); o Oltre alla letteratura scientifica prodotta, c’è stato un consistente sforzo volto alla realizzazione di prototipi ed alla conseguente validazione sperimentale delle soluzioni tecniche e delle metodologie proposte; o Pur esistendo una affinità tematica e di obiettivi generali, non c’è stata diretta integrazione operativa con le attività delle altre unità di ricerca partecipanti al progetto, data la estrema specificità degli obiettivi proposti dall’unità di Bologna, mentre c’è stata una buona integrazione con le attività previste in ambiti paralleli (progetto EU DEXMART) con sinergia di risorse e di contributi. Oltre ai lavori già pubblicati ed inseriti nell'elenco delle pubblicazioni del responsabile, risultano in fase di sottomissione i seguenti lavori descrittivi della fase finale della ricerca: G. Palli, G. Berselli, C. Melchiorri, and G. Vassura. "Development of a variable stiffness joint based on compliant flexures: Design methodology and experimental validation". Submitted to ASME Transactions , Journal of Mechanisms and Robotics, 2010. G. Berselli, M. Piccinini, and G. Vassura. "Fluid-filled soft covers for robotic contact interfaces: design guidelines, nonlinear modeling and experimental validation". Submitted to IEEE Transactions on Robotics, 2010. G. Berselli, and G. Vassura. "From dexterous robotic hands to prosthetic hands issues for design and thechnology transfer", Grasping the Future: Advances in Powered Upper Limb Prosthetics, Bemtham (in press), 2010 G. Berselli, M. Piccinini, and G. Vassura. "Comparative evaluation of the selective compliance in elastic joints for robotic structures" Submitted to IEEE ICRA2011, International Conference on Robotics and Automation, Shangai, China
9. Pubblicazioni del responsabile
nº
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Pubblicazione
1. G. BERSELLI, VASSURA G. (2010). Differentiated layer design to modify the compliance of soft pads for robotic limbs. In: 2009 ICRA Conference Proceedings. Kobe, Japan, May, 12-17, 2009, s.l: IEEE, vol. CFP09RAA-DVD, p. 1285 - 1290, ISBN/ISSN: 978-1- 4244-2789-
2. G. BERSELLI, VASSURA G. (2010). Nonlinear modeling and experimental evaluation of fluid-filled soft pads for robotic hands. In: Proceedings 9th YSESM Youth Symposium on Experimental Solid Mechanics. Trieste, Italy, 5-10 Luglio 2010, s.l: s.n, ISBN/ISSN: 978-88-95940-30
3. G. BERSELLI, M. PICCININI, VASSURA G. (2010). Tailoring the viscoelastic properties of soft pads for robotic limbs through purposely designed fluid filled structures. In: Proceedings IEEE ICRA2010, International Conference on Robotics and Automation. Anchorage, Alaska, May, 5-8 2010, s.l: IEEE, p. 759-764, ISBN/ISSN: 978-1-4244-5040-4
4. G. BERSELLI, M. PICCININI, VASSURA G. (2010). On designing structured soft covers for robotic limbs with predetermined compliance. In: Proceedings ASME-IDTC 2010 . Montreal,Canada, august 15-18, 2010, s.l: ASME, vol. 1848DV, ISBN/ISSN: 978-0-7918-3881-5
5. G. PALLI, C. MELCHIORRI, G. BERSELLI, VASSURA G. (2010). Design and control of variable stiffness actuation systems. In: Proceedings IEEE ICRA 2010. Anchorage, AK, USA, May 3-8, 2010, s.l: IEEE, ISBN/ISSN: 978-1-4244-5040-4
6. G. PALLI, G. BERSELLI, C. MELCHIORRI, VASSURA G. (2010). Progetto e realizzazione di un attuatore a rigidezza variabile per applicazioni robotiche. In: Atti del XXXIX Congresso Nazionale AIAS, Associazione Italiana Analisi delle Sollecitazioni. Maratea, Italy, 7-11 settembre 2010, s.l: s.n, p. 1 - 10
7. G. PALLI, G. BERSELLI, C. MELCHIORRI, VASSURA G. (2010). Design and modeling of variable stiffness joints based on compliant flexures. In: Proceedings ASME IDETC 2010 . Montreal, Canada, August, 15-18 2010, s.l: ASME, vol. 1848DV, ISBN/ISSN: 978-0-7918-3881-5
8. G. BERSELLI, M. PICCININI, M. BRANDI, VASSURA G. (2009). Realizzazione di una mano robotica antropomorfa rivestita di materiale soffice. In: MAGGIORE A., MENEGHETTI U., PARENTI CASTELLI V.. Proceedings of III Giornata Ettore Funaioli, University of Bologna. p. 1 - 11, S.L.: s.n., ISBN/ISSN: 978-88-902128-8-8
9. G. BERSELLI, G. BORGHESAN, M. BRANDI, C. MELCHIORRI, C. NATALE, G. PALLI, S. PIROZZI, VASSURA G. (2009). Integrated mechatronic design for a new generation of robotic hands. In: Proceedings SYROCO 2009. Gifu, Japan, September, 12-19, 2009, s.l: IFAC, p. 105 - 110
10. M. PICCININI, G. BERSELLI, A. ZUCCHELLI, VASSURA G. (2009). Predicting the compliance of soft fingertips with differentiated layer design: A numerical and experimental investigation. In: Proceedings 2009 IEEE ICAR 14th International Conference on Advanced Robotics. Munich, Germany, June, 22-26, 2009, s.l: IEEE, p. 1 - 6, ISBN/ISSN: 9781424448555
dei partecipanti
10. Prodotti della Ricerca eseguita La ricerca ha portato alla disponibilità dei seguenti prototipi (tutti i prototipi elencati sono ubicati presso il Laboratorio LAR-DEIS UniBo): - macchina di prova su strutture robotiche cedevoli (polpastrelli) costituita da un sistema di vincolamento dell’organo da caratterizzare, da un sistema di applicazione controllata di carichi o deformazioni attuato da un motore elettrico lineare in modalità direct drive, da un apparato sensoriale per la misura dei parametri di forza e spostamento secondo diverse componenti; - prototipi di polpastrelli cedevoli diverso tipo, a strato pieno, a stato DLD, con riempimento di fluido, in materiali diversi; -prototipi di giunti compliant di varia natura realizzati con tecniche di prototipazione rapida o con tecnica FMD (Fused Moulding Deposition); -prototipo di mano articolata con giunti di tipo a strisciamento e/o compliant, rivestimento soffice sulle falangi e sul palmo, attuazione remota a tendini, denominato UB Hand IV. - prototipi di polso articolato a struttura mista, in versione a 1 e 2 gradi di libertà: tali prototipi sono realizzati in tecnologia FMD (materiale ABS) e comprendono rispettivamente 1 o 2 coppie cinematiche non combacianti di rotolamento associate a elementi elastici compliant con funzione di legamenti crociati; - prototipo di giunto robotico a rigidezza variabile, completo di motorizzazioni e sistema di controllo.
11. a - Componenti dell'Unità di ricerca che hanno effettivamente partecipato alla
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ricerca - Personale Strutturato nº Cognome
Nome
Ateneo/Ente
Qualifica
1. MACCHELLI Alessandro Università degli Studi di
I II anno anno
Ricercatore confermato
6
6
Professore Associato confermato
6
6
12
12
BOLOGNA
2. VASSURA
Gabriele
Università degli Studi di BOLOGNA
TOTALE
11. b - Componenti dell'Unità di ricerca che hanno effettivamente partecipato alla ricerca - Personale non Strutturato nº Cognome Nome
Ateneo/Ente
Qualifica
1. BERSELLI Giovanni Università degli Studi di
I II anno anno
Assegnista
Eventuali note
7
5
7
5
BOLOGNA TOTALE
11. c - altro personale gia' indicato nella Rideterminazione di base
nº Cognome Nome 1. MONTI STEFANO 2. DENTELLO SIMONE 3. LOTTI FABRIZIO
Qualifica
Ateneo/Ente I anno II anno
tecnico laboratorio
Unibo
2
2
tecnico laboratorio
Unibo
2
1
tecnico laboratorio
Unibo
3
3
7
6
TOTALE
Eventuali note trasferito UNIPD
11. d - altro personale
nº
Cognome
Nome
Qualifica
Ateneo/Ente
I anno
TOTALE
II anno
0
Eventuali note
0
Personale a contratto a carico del PRIN 2007 nº Cognome
1. Berselli
Nome
Giovanni
Qualifica
dott. ricerca
Tipologia di contratto
Inizio del contratto
Durata del contratto in mesi
assegno di ricerca
01/03/2009
12
Costo in Euro
TOTALE
I anno II anno
7 7
Eventuali note
5 5
Dottorati di ricerca a carico del PRIN 2007
nº
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Cognome
Nome
Inizio del contratto
Costo in Euro
3° anno a carico del Prin 2007 (**)
Eventuali note
TOTALE
0
La borsa di dottorato e' da attivarsi in concomitanza con l'avvio del progetto di ricerca (22/9/2008) (*) La data di inizio del contratto deve essere compresa tra il 22/9/2008 e il 01/01/2009 (**) da rendicontare successivamente
12. Note relative ai componenti (punto 11)
13. Risorse umane complessivamente ed effettivamente impegnate (in mesi)
TOTALE personale strutturato Ateneo/Ente altro personale Personale a contratto a carico del PRIN 2007
24 25 12
14. Dati complessivi relativi al programma (numero) partecipazioni a convegni: in Italia all'estero articoli pertinenti pubblicati: su riviste italiane con referee su riviste straniere con referee su altre riviste italiane su altre riviste straniere comunicazioni a convegni/congressi internazionali comunicazioni a convegni/congressi nazionali rapporti brevetti depositati
6 7
8 6
15. Tabella delle spese sostenute Voce di spesa
Spese I II Residuo Impegnato Totale Descrizione indicate anno anno da spese (elementi contabili a * nella saldare limitatamente sostenute giustificazione) max 4000 caratteri per rimodulazione (già a ogni voce fatturato) Pubblicazioni, Convegni e Congressi per presentazione dei risultati finali della ricerca e Dottorati a carico del Prin
Materiale inventariabile
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Totale finanziamento assegnato Pagato Residuo da saldare Impegnato Totale spese sostenute Residuo
(Per la copia da DEPOSITARE presso l'Ateneo/Ente e per l'assenso alla elaborazione e diffusione delle informazioni riguardanti i programmi di ricerca presentati; D.lgs. 196/2003 del 30/06/2003 sulla "Tutela dei dati personali")
Data 20/10/2010 19:22
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