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INCHIESTA I SURVEY
I DATI RELATIVI ALLA ROBOTICA SONO ANCORA DI DIFFICILE INTERPRETAZIONE, MA UN SEGNALE È SICURO, IL ROBOT È SEMPRE PIÙ INDISPENSABILE PER NUMEROSE ATTIVITÀ INDUSTRIALI. GLI SCARA-SELECTIVE COMPLIANT ASSEMBLY ROBOT ARM, IN PARTICOLARE, SONO SOLUZIONI IDEALI PER LE OPERAZIONI DI ASSEMBLAGGIO E DI PALLETTIZZAZIONE, PER ALCUNE LAVORAZIONI IN LINEA E PER LA MOVIMENTAZIONE DI MATERIALI E L’APPLICAZIONI DI COLLANTI, ADESIVI E SIGILLANTI. I ‘PICCOLI’ ROBOT CRESCONO, SIA COME CAMPI DI UTILIZZO SIA COME TECNOLOGIA
PICCOLI ROBOT CRESCONO 82 PM - progettazione macchine
Leo Castelli
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Foto Adept
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a produzione del comparto della robotica ha registrato, nel corso del 2004, un cambio di tendenza, mettendo a segno un incremento del 12,9%. Risultato accompagnato da un aumento sia delle consegne interne, +14,3%, sia delle esportazioni, +9,5%. Le importazioni sono cresciute del 13,8%, per un valore di 165 milioni di euro e il rapporto tra import e consumo è rimasto pressoché stabile, intorno al 37%. La negatività del saldo commerciale è salita dai 40 milioni di euro del 2003 ai 50 milioni di euro del 2004. Un’analisi dei dati dell’indagine svolta da UcimuSistemi per Produrre, riferita al 2003, evidenzia, d’altro canto, come, in Italia, in termini di singoli robot, inclusi i bracci robotici, la produzione abbia registrato un numero di 5.128 unità, con una contrazione dell’8,2% rispetto all’anno precedente. Anche le esportazioni, sempre in termini di unità, hanno evidenziato una flessione del 12,9%, scendendo a un totale di 1.254. Le importazioni hanno messo a segno un calo sensibile e le unità, scese del 5,5%, sono passate dalle 2.061 del 2002 alle 1.947 del 2003. La domanda, diminuita del 6,2%, è stata soddisfatta per il 33,4% da prodotti stranieri. Sempre in Italia, le principali aree applicative si sono confermate quelle della manipolazione e della saldatura. I robot destinati alla manipolazione, un’ampia famiglia di soluzioni che raggruppa macchine per diverse applicazioni, realizzate da un elevato numero di produttori, sono stati costruiti in 2.357 unità, il 51,4% del parco macchine totale, per un valore di 106,7 milioni di euro, il 30,9% del totale. L’area applicativa maggiormente servita è quella della manipolazione per lavorazioni meccaniche, che ha assorbito 1.056 macchine, per un valore di 53 milioni di euro.
Altro segmento significativo è quello dello stampaggio delle materie plastiche, per il quale sono stati prodotti 694 robot, per un valore di 12,9 milioni di euro. La produzione di robot per saldatura è ammontata a 963 unità, per un valore complessivo di 56,7 milioni di euro, pari al 16,4% della produzione nazionale in valore e al 21% in termini di unità. Tra le altre aree applicative da non trascurare quella del taglio che, pur essendo solo il 16% della produzione totale in unità, è il primo campo in valore, con 136,9 milioni di euro, risultato determinato dall’elevato prezzo medio di questi robot, superiore ai 186 mila euro. È in questo quadro che si collocano i robot SCARA-Selective Compliant Assembly Robot Arm, soluzioni ideali per operazioni di assemblaggio e pallettizzazione, lavorazioni in linea e movimentazione di materiali, applicazioni di collanti, adesivi e sigillanti. Quasi tutti questi ‘piccoli’ robot sono caratterizzati da un design estremamente compatto, che li rende particolarmente adatti all’uso in spazi ristretti. Attenzione particolare è generalmente posta al controller del robot, che deve essere idoneo a svolgere innumerevoli compiti in multitasking. Interfacce opzionali per il collegamento alle più diffuse reti industriali e per la gestione dei dati, anche via Internet, e facili e potenti linguaggi di programmazione garantiscono un impiego degli Scara in applicazioni sempre più diversificate e complesse.
Little robots grow up Robotics figures are still tough to interpret, however it is for sure that robots are necessary in several industrial applications. In particular, SCARA - Selective Compliant Assembly Robot Arms - are ideal solutions for assembly and palletizing operations in some inline processes, the handling of materials and the application of glue, adhesives and seals. ‘Little’ robots grow up, both in terms of application fields and technology. In particular, last generation products are characterized by extremely compact design which makes them particularly suitable for small working areas. Attention is generally focused on the robot controller, which must be suitable to carry out different, multiple tasks. Optional interfaces for the connection to the most popular industrial networks and data management, also on the Internet, and easy, powerful programming languages ensure the use of Scara robots in more and more complex and diversified applications. So, those who see Scara as an innovative success factor for the robotic industry should not be disappointed. The survey by PM helps understand and interpret current trends.
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INCHIESTA I SURVEY SENZA CONTROLLO ESTERNO Fondata nel 1983, Adept Technology Inc. è la più importante società americana produttrice di robot industriali. Adept progetta, produce e commercializza prodotti software e hardware per l’automazione flessibile, particolarmente indirizzati all’industria elettronica, degli elettrodomestici, delle telecomunicazioni, farmaceutica, alimentare e automobilistica. La ditta produce una vasta gamma di componenti principalmente utilizzati per applicazioni di montaggio, manipolazione e confezionamento. Gli Scara Adept Cobra i600 ed i800, con tecnologia Brain-on-Board, sono i primi robot al mondo che possono funzionare senza alcun controllore esterno. Sono stati studiati per compiti di pick and place e pallettizzazione veloce. Il controller e gli azionamenti integrati nella base del robot, unitamente al linguaggio e al sistema operativo Micro V+ consentono la programmazione attraverso un PC collegato per via seriale. Questa nuova classe di robot permette una soluzione economica ottimale per tutti i compiti ove sia necessaria la manipolazione di piccole parti. Per compiti più complessi, dove ad esempio sono richieste funzioni di inseguimento di parti in movimento su nastro o guida robot con visione artificiale, i robot Cobra i600 ed i800 possono essere in qualsiasi momento e senza difficoltà connessi con lo Smart Controller CX, diventando così a tutti gli effetti Cobra s600 ed s800. Fra le prestazioni più importanti da segnalare, per i robot Scara modelli i/s 600 ed 800, il raggio d’azione di 600 e 800 mm, il carico utile di 5,5 kg, la velocità massima di 9 m/s e la ripetibilità 0,02 mm. Gli
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Smart Controller Adept costituiscono il cuore di ogni applicazione con componenti Adept. Consentono di gestire direttamente e in modo semplice tutta la gamma di manipolatori Adept, comprendente, oltre ai modelli Scara anche assi lineari e robot cartesiani e antropomorfi; in opzione, è disponibile, inoltre, il potente sistema di visione integrato Adept Vision sAVI. I vantaggi sono evidenti: uno stesso controller per tutte le cinematiche e in grado di integrare una ampia varietà di opzioni quali visione, gestione di I/O, ampie possibilità di comunicazione avanzata (I/O, seriale. Ethernet, DeviceNet, FireWire). Le dimensioni contenute dello Smart Controller e la totale eliminazione di cavi schermati di connessione fra robot e controllore, grazie all’utilizzo della connessione FireWire, facilitano l’integrazione del sistema Adept e rispondono in modo ideale alla sempre più frequente necessità di riduzione degli ingombri, comune a molti ambienti industriali. TECNOLOGIA D’AVANGUARDIA La società ataX di Bresso, in provincia di Milano, distribuisce in esclusiva per l’Italia tutta la linea dei prodotti Yamaha, che comprende anche assi lineari e rotanti, sistemi cartesiani e pick and place. Fondata nel 1955, la casa dei ‘3 diapason’ è diventata famosa nel mondo per la produzione di motociclette, strumenti musicali e motori marini. Yamaha Motor, con la propria divisione dedicata ai robot industriali, propone una linea di prodotti tecnologicamente all’avanguardia e con un rapporto qualità/prezzo difficilmente oggi riscontrabile sul mercato. I robot Scara, prodotti di punta di questa linea, garantiscono azioni ripetitive, precise e con un elevatissima velocità di
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utilizzo. Il loro impiego è estremamente versatile e per questi motivi sono utilizzati in vari settori e per diverse applicazioni: movimentazioni tridimensionali, manipolazioni, pallettizzazioni, dispensazioni, pick and place, asservimenti. I robot possono lavorare sia in ambienti particolarmente polverosi, o con elevata umidità e spruzzi d’acqua, che in ambienti totalmente sterili, come le camere bianche, dove è richiesta una clean liness classe 10. Questa famiglia di robot può essere ancorata in diverse posizioni, dal tradizionale ancoraggio standard a quello a parete o a soffitto. La gamma degli Scara Yamaha è ampia e completa, in grado di coprire aree di lavoro da un raggio di 120 mm a uno di 1.200 mm, con la possibilità di trasportare masse da 0,5 a 50 kg. Tutte le motorizzazioni dei robot prevedono encoder assoluti a batteria, per azione di back-up, per mantenere tutti i riferimenti anche a macchina spenta. La programmazione è semplice e il linguaggio utilizzato è molto simile al Basic. I controller dei robot, apparecchiature elettroniche di programmazione per la potenza e il controllo dei motori, possono gestire ingressi e uscite digitali e comunicare tramite linea seriale, CC-Link, DeviceNet, Profibus ed Ethernet. L’immagine raffigura lo Scara Yamaha YK600X. SOLUZIONI D’AUTOMAZIONE Distributore per l’Italia di Denso e Robostar, Klain propone una vasta gamma di prodotti e soluzioni che assicurano la massima flessibilità nelle scelte di automazione, dagli assi elettrici agli Scara, dai robot antropomorfi alle applicazione chiavi in mano. La società è nata nel 1999 a Castegnato, in provincia di Brescia, per distribuire in Italia i robot Denso. Terzo fornitore a livello mondiale nel settore automotive, Denso iniziò a costruire robot nel 1970, inizialmente in esclusiva per le esigenze interne dei propri stabilimenti e, dalla fine degli anni Novanta, anche per il libero mercato. “Il variegato mondo dell’assemblaggio - afferma Fabio Greco, amministratore di
Klain - è il primo a cui ci siamo rivolti, fornendo i robot ai system integrator che li impiegano sulle loro soluzioni, ideate per l’utente finale. Nel 2002 abbiamo completato la nostra gamma d’offerta grazie a un accordo per la distribuzione, in esclusiva per l’Italia, dei prodotti Robostar, azienda coreana nata nel 1999 da una costola di LG. Mentre Denso realizza robot antropomorfi a 6 assi e una famiglia completa di Scara a 4 assi, Robostar propone una gamma di soluzioni Scara con caratteristiche economiche e prestazionali diverse dalla prima, oltre a una nutrita serie di assi elettrici cartesiani, singoli o combinabili. Klain è così in grado di offrire ai clienti un ventaglio completo di soluzioni di automazione”. L’esperienza tecnica e commerciale acquisita attraverso la collaborazione e le sinergie con uno dei primi integratori italiani nel campo della robotica applicata, ha condotto Klain, dal 2004, a percorrere una seconda linea di business, proponendo impianti ‘chiavi in mano’ in una fascia di mercato diversa da quella tipica dell’assemblaggio. “Il tutto - precisa Greco - in modalità e in ambiti che non sono in contrapposizione con il mondo dei system integrator, per i quali la fornitura di automazione ‘in cassa’ rimane il core business. A livello di end user operiamo, invece, prevalentemente, per il mondo dell’officina meccanica”. Rimanendo in tema di soluzioni Scara, ecco l’ampio ventaglio di proposte Klain. La gamma dei robot Scara Denso è composta di due famiglie, HS e HM. La prima include robot molto compatti da 350, 450 e 550 mm di range, con 5 kg di portata. La famiglia HM è invece costituita da macchine con 600, 700, 850 e 1.000 mm di range e si differenzia per la duplice possibilità di portata al polso, di 10 e 20 kg. Il design, completamente rivisitato, della gamma degli Scara Denso, è molto pulito e la meccanica è sta-
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INCHIESTA I SURVEY ta parzialmente modificata; tutti i robot prevedono encoder assoluti e il potente controller che li governa può essere equipaggiato, in opzione, con schede Profibus, DeviceNet, Ethernet, Conveyor Tracking e/o sistemi di visione. La gamma Robostar si compone essenzialmente di robot da 500 a 1.000 mm di range, con incrementi tra i diversi modelli di 100 mm. Gli Scara da 500 e 600 mm hanno portate di 5 kg, mentre i modelli da 700 a 1.000 mm hanno un pay load di 10 e 20 kg. La robustezza, la qualità dei componenti e il controller semplificato, rispetto ai modelli Denso, sono garanzia di una soluzione affidabile, molto attraente per il rapporto prezzo/prestazioni. PRECISIONE MICROMETRICA Negli ultimi anni si è registrata una crescita sostanziale della domanda di piccoli robot industriali, sia antropomorfi che Scara. Mitsubishi Electric si riconferma azienda tecnologicamente avanzata presentando una linea di Scara dalle performance elevate e dai contenuti tecnologici all’avanguardia, composta dalla serie RP e da quella RH. La serie RP-Planar Robot definisce gli Scara a doppio braccio. Si tratta di macchine di altissima precisione, da 0,005 a 0,02 mm, che lavorano in spazi contenuti da un DIN A6 a un DIN A4 e con velocità notevolmente superiori alla media, con prestazioni su pick and place fino 0,30 s. La famiglia è composta da tre prodotti, RP-1AH da 1 kg di pay load, RP-3AH ed RP-5AH rispettivamente da 3 e 5 kg di pay load. Tali caratteristiche rendono la serie una soluzione ideale per operazioni di micro montaggio e assemblaggio di precisione. La serie RH-Horizontal Robot definisce gli Scara a braccio singolo. La serie è rappresentata da due macchine: RH-5AH-55 è un robot estremamente versatile, con un raggio d’azione di 550 mm, in grado di garantire
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performance ineguagliabili anche in termini di velocità, per un valore massimo di 5,360 mm/s, di tempo di ciclo, meno di 0,5 s in condizioni medie di carico, mantenendo la massima precisione, e di ripetibilità, 0,02 mm. RH-10AH-85, con un raggio d’azione di 850 mm e 10 kg di pay load a 0,02 mm di ripetibilità, è anch’esso in grado di garantire performance in velocità come pick and place fino a 0,6 s, mantenendo il peso trasportato e una precisione di 0,02 mm. Queste caratteristiche rendono la serie RH la soluzione ideale per operazioni di assemblaggio e pallettizzazione, lavorazione/movimentazione materiali plastici lavorati e applicazioni di collanti, adesivi e sigillanti. Nella progettazione di queste due serie si è riservata particolare attenzione al design, estremamente compatto, e alla progettazione di una drive unit ad alto contenuto tecnologico, caratterizzata, allo stesso tempo, da ingombri ridotti. La serie RP, ad esempio, implementa l’unità drive più piccola al mondo per applicazioni di questo genere, con un footprint di soli 121 x 290 mm e un’altezza di 166 mm. Il controller delle serie RP e RH di Mitsubishi Electric è equipaggiato con un potente microprocessore RISC a 64 bit, idoneo a svolgere innumerevoli compiti in multitasking. Questo processore, oltre a controllare il robot, è in grado di svolgere anche altre funzioni, incluso il controllo simultaneo fino a 8 assi di rotazione e l’elaborazione dei segnali I/O. Il controller può anche gestire virtualmente i parametri di processo come, ad esempio, le informazioni relative al posizionamento del sistema attraverso sistemi grafici digitali in tempo reale. L’interfaccia opzionale Ethernet permette il veloce trasferimento di programmi e di informazioni sul posizionamento. Oltre alle innumerevoli funzioni di controllo, il potente linguaggio di programmazione Melfa Basic IV prevede una completa libreria di funzioni trigonometriche che consentono al controller di effettuare
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operazioni complesse in maniera indipendente, senza il supporto di un PC. ROBOT IN AZIONE Un’installazione particolarmente significativa, con utilizzo di robot Scara, è quella realizzata da Samac di Storo, in provincia di Trento. La soluzione prevede l’impiego di un robot Scara inserito in un impianto per la produzione e l’assemblaggio di maniglie tagliafuoco. Lo Scara è posizionato nella stazione di carico-scarico delle impugnature e di carico-scarico delle anime. Il robot esegue le seguenti operazioni: prelievo dell’anima della maniglia dal nastro trasportatore proveniente dalla macchina di produzione dell’anima stessa (n. 1 posizione) e carico nell’attrezzatura di inserimento delle anime su tassello dello stampo a iniezione in materia plastica (n. 4 posizioni); prelievo della maniglia stampata (n. 4 posizioni) e carico su pallet della tavola rotante di assemblaggio (n. 2 posizioni); prelievo della maniglia assemblata dalla stazione di scarico della tavola rotante (n. 2 posizioni) e deposito su nastro trasportatore di polmonatura per il pezzo finito (n. 1 posizione). La macchina di assemblaggio a tavola rotante, di costruzione Samac, è installata presso la società Marvon ed è completa delle seguenti stazioni automatiche: carico placca su posaggio; carico di due rondelle piane e di una rondella elastica su placca; bordatura maniglia; scarico della maniglia finita su nastro. GAMME DIVERSIFICATE Nell’ambito dei robot Scara, Sinta propone due diverse linee di prodotto. La qualità delle solu-
zioni offerte è accompagnata da un servizio di pre-vendita e di post-vendita di prim’ordine. La società di Milano, infatti, prevede un aiuto nella scelta della macchina, nello studio di fattibilità, nel calcolo dei tempi ciclo, nelle prove dimostrative di laboratorio e, successivamente all’acquisto, corsi di programmazione e manutenzione, soluzione di eventuali problemi d’interfacciamento, collaborazione alla messa in servizio del robot, fino all’intera programmazione della macchina, oltre, ovviamente, ai servizi di manutenzione programmata e agli interventi urgenti per riparazioni. Colosso giapponese a tutti noto per la produzione di stampanti, orologi a marchio Seiko, macchine fotografiche e strumenti per l'automazione d’ufficio, Epson ha, nel tempo, industrializzato e rivenduto i robot inizialmente utilizzati nei propri processi di montaggio. Nati per rispondere a necessità di elevate velocità e precisioni, da sempre i robot Epson si pongono al vertice delle rispettive categorie d’appartenenza. La linea degli Scara, in particolare, ormai giunta alla quinta generazione con la nota serie E2, si propone con 34 diversi modelli, per area utile e configurazione, con massimo raggio d’azione di 250, 350, 450, 550, 650 e 850 mm, per una lunghezza dell’asse Z di 120/100, 170/150 e 320/300 mm. La versione clean room ha classe 10, e sono previste versioni per montaggio classico, a parete e a soffitto. La ripetibilità è com-
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INCHIESTA I SURVEY presa tra 8 e 20 m e il carico utile ammesso arriva a 20 kg. Pesi e ingombri dei componenti dei robot sono limitati, base d’appoggio e altezza totale ridotte per assicurare un ampio spazio alle apparecchiature circostanti. Gli Scara prevedono motori brushless in c.a. con encoder assoluti e due tipologie di unità di controllo, PC-based, disponibili, il modello RC-420 per la gestione di un solo robot e quello RC-520 per il controllo di un massimo di tre manipolatori. Il linguaggio Spel+ garantisce una programmazione semplice e completa. L’ambiente di sviluppo è integrato nell’unità di controllo. È previsto un facile interfacciamento del programma robot con eventuali altre applicazioni mediante DLL. Numerose le opzioni integrabili: gestione assi ausiliari, Conveyor Tracking, I/O Ethernet, sistema di visione per la guida del robot, controlli Active X, Audit Log/Security, pannello operatore touch screen. Da quasi trent’anni leader in Giappone nella produzione di robot cartesiani, IAI ha invece proposto, da tempo, sui mercati nazionale e americano, diverse famiglie di manipolatori Scara. L’ultima serie, la IX, è stata recentemente marcata CE. Contraddistinta dall’uso del controller X-SEL, da anni collaudato per i robot cartesiani, e da un ottimo rapporto prezzo/prestazioni, la linea IX si articola in 26 diversi modelli, per area utile e configurazione, con versioni per montaggio classico, a parete e a soffitto, e modelli ad alta velocità, per camera bianca, a classe 10), con protezione da spruzzi & polvere IP65. Gli Scara IAI so-
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no disponibili con massimo raggio d’azione di 250, 350, 500, 600, 700 e 800 mm, per una lunghezza dell’asse Z di 150/100, 200, 300 e 400 mm. La ripetibilità è compresa tra 10 e 15 m e il carico utile ammesso arriva a 20 kg. I robot sono equipaggiati con motori brushless in c.a. ed encoder assoluti. L’asse Z prevede la possibilità di controllo della spinta e della torsione. Il controller X-SEL assicura una facile programmazione, calibrazione e ricerca dei guasti. Fino a 184 I/O sono gestibili in multitasking. Previsto il controllo fino a 10 zone d’interferenza, con attivazione di uscite digitali dedicabili o arresto immediato del ciclo quando è violata una zona fissata dall’utilizzatore. AMPLIAMENTO DELL’OFFERTA Presente da più di venti anni nel settore della robotica industriale, Stäubli ha allargato la propria offerta con l’acquisizione dell’attività robotica della tedesca Bosch Rexroth, trasferendo, in particolare, nei propri stabilimenti la produzione dei robot Scara. La nuova gamma di Scara SR completa perfettamente l’attuale gamma dei robot a 6 assi TX e RX, conosciuti per la loro affidabilità, robustezza e prestazioni in termini di precisione e velocità. La gamma ora include robot che possono sopportare carichi utili da 1 a 220 kg, con un’area operativa da 400 a 3.100 mm. Grazie a tutto questo, Stäubli offre soluzioni ottimali, di utilizzo in tutti i settori industriali, con un livello di qualità e prestazioni ineguagliate sul mercato. L’implementazione tecnologica di questa linea seguirà la medesima filosofia di tutti i robot Stäubli. La serie verrà fornita, dalla seconda parte di quest’anno, con il controllore di pro-
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prietà, modello CS8. La distribuzione dei robot Scara è stata affidata in esclusiva per l’Italia alla società ataX di Bresso, in provincia di Milano, da tempo già presente nel mercato della robotica. ataX assicura una grande esperienza, al pari di una preparazione tecnico-commerciale molto scrupolosa e attenta alle necessità dei clienti. Oltre a una gamma completa di prodotti di robotica industriale, ataX vende avvitatori industriali, presse manuali e pneumatiche, servopresse, separatori per PCB, rack e stampanti industriali per etichette, tutti prodotti di primarie case internazionali, famose per la loro qualità e tecnologia. OPERAZIONI DI ASSEMBLAGGIO Leader nella robotica applicata, Tiesse Robot opera, da decenni, in Italia e nel mondo con una rete di proprie filiali. La partecipazione azionaria di Kawasaki amplia questa attitudine, grazie a una ulteriore struttura internazionale di distribuzione e assistenza. Tiesse Robot si occupa in particolare della commercializzazione e assistenza, oltre che della serie di robot antropomorfi Kawasaki, anche della vasta gamma di robot Scara Toshiba. Soluzioni, queste, che si prestano particolarmente per operazioni di assemblaggio e movimentazione a 4 assi. Tiesse Robot fornisce, inoltre, assistenza anche in applicazioni più complesse, come quelle che, per esempio, implicano l’uso di inseguimento lineare o circolare su convogliatori con utilizzo anche di sistemi di visione, in operazioni di automazione ad alta cadenza. In particolare, Toshiba ha recentemente introdotto alcuni nuovi modelli a elevate performance che spaziano dai robot di piccolo ingombro a quelli di alta portata e ampio volume operativo. Tra le soluzioni Toshiba, elenchiamo alcuni nuovi modelli, rimandando allo staff di Tiesse Robot gli
eventuali consigli per una valutazione del tipo più indicato per la specifica applicazione. Il robot TH350 è caratterizzato da un raggio d’azione di 350 mm, con corsa verticale di 120 mm e portata di 3 kg. Il modello TH 450 è caratterizzato da un raggio d’azione di 450 mm, con corsa verticale di 150 mm e portata di 5 kg. La soluzione TH650 è caratterizzata da un raggio d’azione di 650 mm, con corsa verticale di 200 o di 400 mm e portata di 10 kg. Infine, il robot TH1050 è caratterizzato da un raggio d’azione di 1.050 mm, con corsa verticale di 200 o 400 mm e portata di 20 kg. Particolari caratteristiche contraddistinguono il controllore per robot TS2000 che equipaggia, assieme alla tastiera TP1000, i robot Toshiba: PLC hardware interno, programmabile in Ladder da PC; simulatore tridimensionale per la programmazione in ambiente Windows da PC (TSPC); programmazione, anche manuale, del robot, conducendo il robot con la mano sui punti da memorizzare; controllo di torsione su ogni asse, per la gestione della forza di inserimento; controllo di guadagno digitale su ogni asse, al fine di rendere il robot cedevole durante la fase di inserimento; funzione velocità costante lungo la traiettoria, per deposizione collanti e sigillanti; comunicazione con sistemi di visione e dispositivi esterni; in opzione, bus di campo Profibus, DeviceNet, CC-Link e funzione di inseguimento lineare o circolare di convogliatori.
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