ECSCPxxx. Modulo asse Applicazione "Posi & Shaft"

Ä.Dwõä

EDBCSXP064 .Dwõ

Istruzioni operative

ECS

ECSEPxxx / ECSDPxxx / ECSCPxxx Modulo asse − Applicazione "Posi & Shaft"





Prima di utilizzare l’apparecchiatura, leggere le istruzioni contenute in questo manuale. Osservare le note di sicurezza.

Il presente manuale è valido per i moduli asse ECSxP, con software applicativo (A−SW) Posi&Shaft V1.3 o superiore e software operativo (B−SW) V7.0 o superiore, a partire dalla versione hardware seguente:

 ECS

x

P

xxx

x

4

x 

Tipo di dispositivo

xxx XX

xx

xx

L

Input

Output

Forma costruttiva

Overload

E = Montaggio ad incasso IP20 standard D = Montaggio Push Through (separazione termica) C = Montaggio Cold Plate

Type

ttttttttttt

1

Id.-No. xxxxxxxx

Prod.-No. yyyyyyyy

Ser.-No. zzzz

Corrente di picco

Device is live up to 180s after removing mains voltage

1D74 Ind. Conl. Eq.

{ WARNING }

032 = 32 A 048 = 48 A 064 = 64 A

For detailed information refer to the Instruction Manual

ATTENTION

P = "Posi & Shaft"

L ´appareil est sous tension pendant 180s après la coupure de la tension réseau

EKZ ECSEAxxxC4BXXXXXVA02 B-SW Parameter A-SW h.h H.H

Applicazione

004 = 4 A 008 = 8 A 016 = 16 A

Hans-Lenze-Straße1 D-31855 Aerzen Made in Germany 2/PE DC a-aaa/aaaV bb.b/bb.bA 3/PE AC c-ccc/cccV dd.d/dd.dA 0-fffHz ee.eA

Interfaccia bus di campo C = System bus CAN Tensione 4 = 400 V/500 V Esecuzione tecnica B = Standard I = Per reti IT Variante

Versione hardware 1A o superiore Versione software operativo (B−SW) 7.0 o superiore



Suggerimento: Per la documentazione e gli aggiornamenti software dei prodotti Lenze, consultare in Internet la sezione "Services & Downloads" all’indirizzo http://www.Lenze.com 0Fig. 0Tab. 0

2



EDBCSXP064 IT 7.1

ECSEA_003A

EDBCSXP064 IT 7.1



3

Oggetto della fornitura Posizione

Descrizione





Numero

Modulo asse ECSP...

1

Kit con materiale di fissaggio in base a forma costruttiva (): l "E" − Montaggio a incasso standard l "D" − Tecnica "Push−Through" l "C" − Tecnica "Cold−Plate"

1

Istruzioni di montaggio

1

Maschera per foratura

1

Cavo di terra funzionale (solo ECSDP...)

1

Avvertenza: Il set connettori ECSZA000X0B deve essere ordinato a parte.

Collegamenti e interfacce Posizione

Descrizione

X23

Collegamenti l Tensione DC bus l PE



LED: Indicazioni di stato ed errore/guasto

X1

Interfaccia di automazione (AIF) per l Modulo di comunicazione l Pannello operatore (tastiera XT)

X2

Collegamento PE AIF

X3

Configurazione ingresso analogico

X4

Collegamento CAN l MotionBus (CAN) / per ECSxA: System bus (CAN) l Interfaccia per il controllo di livello superiore Collegamento CAN−AUX l System bus (CAN) l Interfaccia PC / HMI per la parametrizzazione e la diagnostica Collegamenti l Alimentazione a bassa tensione l Ingressi e uscite digitali l Ingresso analogico l Funzione "Scollegamento sicuro" DIP switch l Indirizzo di nodo CAN l Velocità di trasmissione CAN

X14

X6

S1

Informazioni dettagliate  47

 71  251  61  72

 57    

60 61 62 276

X7

Collegamento resolver

 77

X8

Collegamento encoder l Encoder incrementale (encoder TTL) l Encoder SinCos

 78

X25

Collegamento comando freno

 54

X24

Collegamento motore

 53

Indicazioni di stato LED

Stato operativo

Controllo

rosso

verde

spento

acceso

Unità di controllo abilitata, nessun errore/guasto

spento

lampeggiante

Unità di controllo inibita (CINH), inibizione accensione

Codice C0183

lampeggiante

spento

Guasto/Errore (TRIP) attivo

Codice C0168/1

lampeggiante

acceso

Avvertenza/FAIL−QSP attivo

Codice C0168/1

4



EDBCSXP064 IT 7.1

Sommario

1

2

3

4

i

Introduzione ed informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.1

Informazioni sul presente manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.2

Terminologia utilizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.3

Descrizioni dei codici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.4

Caratteristiche del modulo asse ECSxP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.5

Oggetto della fornitura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.6

Clausole legali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

Informazioni sulla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.1

Norme generali di utilizzo e di sicurezza per unità di controllo Lenze . . . . . . . . . .

17

2.2

Altri pericoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

2.3

Informazioni sulla sicurezza per l’installazione secondo UL o UR . . . . . . . . . . . . .

23

2.4

Avvertenze utilizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.1

Dati generali e condizioni di impiego

...................................

25

3.2

Dati nominali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.3

Curve caratteristiche della corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Corrente continuativa aumentata in funzione del grado di modulazione 3.3.2 Protezione del dispositivo con derating della corrente . . . . . . . . . . . . . .

29 29 32

Installazione meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

4.1

Note importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

4.2

Montaggio con guide di fissaggio (standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Procedura di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34 34 34

4.3

Montaggio con separazione termica (tecnica "Push−Through") . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Procedura di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35 36 38

4.4

Montaggio con tecnica Cold−Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Procedura di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39 40 41

EDBCSXP064 IT 7.1



5

i

5

6

6

Sommario

Installazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

5.1

Installazione conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE) . . . . . . . . . . . . .

42

5.2

Collegamenti di potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Collegamento al DC−bus (+UG, −UG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Collegamento del motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5 Collegamento del freno di stazionamento del motore . . . . . . . . . . . . . . 5.2.6 Collegamento di un modulo condensatore ECSxK... (opzionale) . . . . . . .

45 47

51 53 54 56

5.3

Collegamenti di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Ingressi e uscite digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Ingresso analogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Scollegamento sicuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57 60 61 62

5.4

Interfaccia di automazione (AIF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

5.5

Cablaggio del MotionBus/System bus (CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

5.6

Cablaggio del sistema di retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 Collegamento del resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2 Collegamento di un encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.3 Ingresso/uscita frequenza pilota (Simulazione encoder) . . . . . . . . . . . .

76 77 78 81

Messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83

6.1

Terminologia di base del posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Posizionamento con Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Profilo di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Modalità del profilo di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5 Funzioni aggiuntive per il profilo di posizionamento (C3096/x) . . . . . . 6.1.6 Parametri del profilo di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.7 Impostazione del comando manuale (funzionamento impulsivo) . . . . . 6.1.8 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.9 Sistema di misura per il posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.10 Parametri della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.11 Albero elettrico ("EShaft") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.12 Struttura del dispositivo e interfacce al controllo sovraordinato . . . . . .

83 83 84 85 86 87 88 92 92 93 94 98 99

6.2

Prima di iniziare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

101



49

EDBCSXP064 IT 7.1

Sommario

6.3

i

Procedura di messa in servizio (panoramica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Esecuzione dell’impostazione riferimento ("Set reference") . . . . . . . . . . 6.3.2 Impostazione del comando manuale (funzionamento impulsivo) . . . . . 6.3.3 Impostazione del ciclo di homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.4 Impostazione del posizionamento assoluto/posizionamento continuo relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

102 105 106 107

6.4

Caricamento dell’impostazione Lenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

110

6.5

Impostazione dei dati di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Selezione della funzione per la limitazione corrente di carica . . . . . . . . . 6.5.2 Impostazione delle soglie di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

111 111 112

6.6

Inserimento dei dati motore per motori Lenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

113

6.7

Configurazione del freno di stazionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

115

6.8

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità . 117 6.8.1 Resolver come trasduttore di posizione e velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 6.8.2 Resolver come encoder assoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 6.8.3 Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e velocità . . . . . . . . 121 6.8.4 Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.8.5 Encoder assoluto come trasduttore di posizione e velocità . . . . . . . . . . . 128 6.8.6 Encoder assoluto come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

6.9

Controllo dello stato dell’azionamento di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.1 Stati operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.2 Condizioni per il passaggio di stato (transizioni) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

136 137 139

6.10 Inserimento dei parametri macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

141

6.11 Configurazione degli ingressi e delle uscite digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.11.1 Ingressi digitali in funzionamento con asse di posizionamento continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.11.2 Ingressi digitali in funzionamento con asse di posizionamento lineare 6.11.3 Impostazione della polarità di ingressi e uscite digitali . . . . . . . . . . . . . .

144 146 146 148

6.12 Impostazione dei parametri per il controllo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.12.1 Controllo manuale verso posizione limite software . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.12.2 Controllo manuale verso finecorsa hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.12.3 Ritrazione da finecorsa hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

149 150 150 151

6.13 Impostazione dei parametri del ciclo di homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.13.1 Impostazione delle modalità di homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.13.2 Spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di home (offset C3011, C3012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.13.3 Esempio: Ricerca di zero (homing) con asse di posizionamento lineare 6.13.4 Esempio: Ricerca di zero (homing) con asse di posizionamento continuo

152 155

EDBCSXP064 IT 7.1



108

163 164 165

7

i

Sommario

6.14 Impostazione del profilo di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.1 Selezione della modalità del profilo di posizionamento . . . . . . . . . . . . . 6.14.2 Posizionamento "punto−punto" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.3 Posizionamento con Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.4 Traslazione costante continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.5 Albero elettrico ("EShaft") via frequenza pilota, Motionbus (CAN) o EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.6 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.7 Posizionamento diretto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.8 Sequenza di posizionamento per l’ottimizzazione del controllo . . . . . . 6.14.9 Impostazione dei parametri del profilo di posizionamento . . . . . . . . . . 6.14.10 Impostazione del tempo di jerk per le rampe ad S . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.11 Funzioni aggiuntive per il profilo di posizionamento (C3096/x) . . . . . . 6.14.12 Attivazione dell’override di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.13 Attivazione della limitazione della coppia dopo il posizionamento . . . . 6.14.14 Attivazione della funzione di continuazione profilo . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14.15 Attivazione del cambio del profilo immediato durante il posizionamento in corso (Direct Change) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

167 167 169 171 173 174 176 177 179 180 181 183 184 187 188 189

6.15 Abilitazione dell’unità di controllo (Cinh = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

190

6.16 Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.16.1 Impostazione del coefficiente di stiramento (C3097 / C3098) . . . . . . . . 6.16.2 Albero elettrico con collegamento frequenza pilota tradizionale (ingresso frequenza pilota X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.16.3 Albero elettrico via MotionBus (CAN) con ECSxP come E−Shaft Master . 6.16.4 Albero elettrico via MotionBus (CAN) con PLC come E−Shaft Master . . . 6.16.5 Albero elettrico tramite EtherCAT con PLC come E−Shaft Master . . . . . .

192 193

6.17 Selezione dell’interfaccia di controllo (modalità operativa) . . . . . . . . . . . . . . . . . .

209

6.18 Dati di processo al modulo asse (control word Ctrl1 e valori di riferimento) . . . . 6.18.1 Control word Ctrl1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.18.2 Data word con valori di riferimento al modulo asse (VelDirect, PosDirect, rx_par1..3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

212 213

6.19 Dati di processo dal modulo asse (status word e valori attuali) . . . . . . . . . . . . . . 6.19.1 Status word 1 (Stat1) e Status word 2 (Stat2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.19.2 Data word di monitoraggio dal modulo asse (tx_par1 e tx_par2) . . . . .

215 216 217

196 198 202 206

214

6.20 Avvio dei profili di posizionamento (ProfEnable, numero profilo) . . . . . . . . . . . . . 218 6.20.1 Avvio del profilo di posizionamento tramite il bit di controllo "ProfEnable" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 6.20.2 Avvio del profilo di posizionamento tramite selezione di un nuovo numero di profilo "PNoSet_x" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

8

6.21 Impostazione della finestra per la posizione target (InTarget) . . . . . . . . . . . . . . .

221

6.22 Definizione del tempo di assestamento (Dwell Time) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

223

6.23 Funzioni di sorveglianza errore di inseguimento (C3030, C3031) . . . . . . . . . . . . . 6.23.1 E−Shaft: Trimming di fase proporzionale alla velocità . . . . . . . . . . . . . . .

224 227



EDBCSXP064 IT 7.1

Sommario

7

8

i

6.24 Finecorsa software, limitazione del campo di traslazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

229

6.25 Valutazione dei finecorsa hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

232

6.26 Arresto rapido (Quickstop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

232

6.27 Funzionamento con motori di altri costruttori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.27.1 Inserimento manuale dei dati motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.27.2 Controllo del senso di rotazione del sistema di retroazione motore . . . 6.27.3 Regolazione del controllo di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.27.4 Esecuzione della regolazione della posizione rotore . . . . . . . . . . . . . . . .

233 233 235 236 239

6.28 Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.28.1 Regolazione del controllo di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.28.2 Regolazione del controllo di campo e del controllo di deflussaggio del campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.28.3 Regolazione del resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

242 242

6.29 Definizione del messaggio di standstill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

248

Parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

249

7.1

Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

249

7.2

Parametrizzazione con "Global Drive Control" (GDC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

250

7.3

Parametrizzazione con la tastiera XT EMZ9371BC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Collegamento della tastiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Descrizione degli elementi del display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Descrizione dei tasti funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.4 Modifica e salvataggio dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

251 251 252 253 255

Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

256

8.1

Informazioni generali sul system bus (CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Struttura del telegramma dati CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Fasi di comunicazione della rete CAN (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.3 Trasferimento dei dati di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.4 Trasferimento dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.5 Indirizzamento degli oggetti parametri e dati di processo . . . . . . . . . . .

257 257 259 262 268 274

8.2

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione 8.2.2 Determinazione del master di avvio (boot−up) nella rete di azionamenti 8.2.3 Impostazione del tempo di boot−up/tempo di ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.4 Esecuzione di un Reset Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.5 Selezione dell’angolo pilota e sincronizzazione tramite MotionBus (CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.6 Sincronizzazione degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.7 Sincronizzazione dell’asse tramite CAN−Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.8 Sincronizzazione dell’asse tramite morsetto X6/DI1 . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.9 Codici di diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

276 276 282 283 284

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244 247

285 286 288 292 293

9

i

9

10

Sommario

8.3

Panoramica delle funzioni di sorveglianza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

296

8.4

Configurazione delle funzioni di sorveglianza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1 Reazioni a errori/guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.2 Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo in ingresso . . . . . . . 8.4.3 Sorveglianza timeout con parametrizzazione a distanza attivata . . . . . 8.4.4 Sorveglianza cortocircuito (OC1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.5 Sorveglianza dispersione a terra (OC2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.6 Sorveglianza temperatura motore (OH3, OH7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.7 Sorveglianza temperatura dissipatore di calore (OH, OH4) . . . . . . . . . . . 8.4.8 Sorveglianza temperatura interna (OH1, OH5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.9 Sorveglianza funzionamento sensori di temperatura (H10, H11) . . . . . . 8.4.10 Carico di corrente unità di controllo (sorveglianza I x t: OC5, OC7) . . . . 8.4.11 Carico di corrente del motore (sorveglianza I2 x t: OC6, OC8) . . . . . . . . 8.4.12 Sorveglianza tensione DC bus (OU, LU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.13 Sorveglianza alimentazione elettronica di controllo (U15) . . . . . . . . . . . 8.4.14 Fasi del motore (LP1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.15 Sorveglianza cavo di alimentazione resolver (Sd2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.16 Sorveglianza sensore temperatura motore (Sd6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.17 Sorveglianza inizializzazione encoder assoluto (Sd7) . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.18 Sorveglianza segnali SinCos (Sd8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.19 Sorveglianza scarto di regolazione velocità (nErr) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.20 Sorveglianza velocità massima impianto (NMAX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.21 Sorveglianza regolazione posizione rotore (PL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

300 301 302 304 304 304 305 307 308 309 309 312 313 315 316 317 318 318 319 320 321 322

Diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

323

9.1

Diagnostica con Global Drive Control (GDC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

323

9.2

Diagnostica con Global Drive Oscilloscope (GDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Pulsanti del programma GDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Esecuzione della diagnostica con GDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

325 326 326

9.3

Diagnostica con la tastiera XT EMZ9371BC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

332

9.4

Diagnostica con PCAN−View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.1 Sorveglianza del traffico di telegrammi sul bus CANopen . . . . . . . . . . . 9.4.2 Impostazione di tutti i nodi nello stato "Operational" . . . . . . . . . . . . . . .

333 333 335



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Sommario

10

11

12

i

Ricerca ed eliminazione dei guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

336

10.1 Analisi degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.1 Analisi degli errori tramite le indicazioni LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.2 Analisi degli errori con tastiera XT EMZ9371BC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.3 Analisi degli errori con il buffer storico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.4 Analisi dei guasti tramite le status word LECOM (C0150/C0155) . . . . .

336 336 336 336 338

10.2 Malfunzionamento dell’azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

340

10.3 Messaggi di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.1 Cause e rimedi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.2 Reset dei messaggi di errore/guasto (TRIP RESET) . . . . . . . . . . . . . . . . . .

341 341 350

Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

351

11.1 Tabella dei codici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

351

11.2 Panoramica degli accessori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Set connettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Kit di montaggio schermatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3 Moduli alimentatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.4 Moduli condensatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.5 Componenti per il funzionamento e la comunicazione . . . . . . . . . . . . . . 11.2.6 Resistenze di frenatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.7 Fusibili di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.8 Induttanze di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.9 Filtri RFI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.10 Motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

413 413 413 413 414 414 415 415 416 416 417

Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

418

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11

1

Introduzione ed informazioni generali Informazioni sul presente manuale

1

Introduzione ed informazioni generali

1.1

Informazioni sul presente manuale Le presenti Istruzioni operative sono di ausilio per il collegamento e la messa in servizio dei moduli asse ECSxP... con funzionalità di posizionamento multiasse in connessione con un controllo di livello superiore. Osservare le note di sicurezza riportate nel presente manuale. Tutte le persone che lavorano con i moduli asse ECSxP... o effettuano interventi su questi ultimi devono disporre delle Istruzioni operative e devono osservare le informazioni e note rilevanti per il loro lavoro. Le Istruzioni operative devono sempre essere integre e perfettamente leggibili.

1.2

Terminologia utilizzata Termine

Nel testo seguente è utilizzato per

Modulo alimentatore

Modulo alimentatore ECSxE...

ECSxE...

Modulo alimentatore della serie ECS

Modulo condensatore

Modulo condensatore ECSxK...

ECSxK...

Modulo condensatore della serie ECS

Modulo asse Unità di controllo

Modulo asse della serie ECS l ECSxS... − Applicazione "Speed and Torque" l ECSxP... − Applicazione "Posi and Shaft" l ECSxM... − Applicazione "Motion" l ECSxA... − Applicazione "Application"

ECSxS... ECSxP... ECSxM... ECSxA ...

12

Sistema di azionamento

Sistemi di azionamento con: l moduli asse ECSxS... / ECSxP... / ECSxM... / ECSxA... l moduli alimentatore ECSxE... l moduli condensatore ECSxK... l altri componenti di azionamento Lenze

Alimentazione 24 V Alimentazione a bassa tensione

Alimentazione per: l scheda di controllo, gamma di tensione 20 ... 30 V DC (±0 V) l funzione "Scollegamento sicuro", gamma di tensione 18 ... 30 V DC (±0 V) l freno di stazionamento del motore, gamma di tensione 23 ... 30 V DC (±0 V)

AIF

Automation InterFace (interfaccia di automazione)

Cxxxx/y

Sottocodice y del codice Cxxxx (ad es., C0470/3 = sottocodice 3 del codice C0470)

Xk/y

Morsetto y sulla morsettiera Xk (ad es. X6/B+ = morsetto B+ sulla morsettiera X6)



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Introduzione ed informazioni generali

1

Descrizioni dei codici

1.3

Descrizioni dei codici I codici Lenze vengono descritti in tabelle che presentano la struttura seguente:

Colonna

Abbreviazione

Significato

N.

Cxxxx

Numero del codice Cxxxx 1

Sottocodice 1 di Cxxxx

2

Sottocodice 2 di Cxxxx

Cxxxx

Il valore di impostazione modificato del codice o del sottocodice viene applicato dopo avere premuto  .

[Cxxxx]

Il valore di impostazione modificato del codice o del sottocodice viene applicato dopo avere premuto  , con controllo inibito.

Nome

Denominazione visualizzata nel display LCD della tastiera XT EMZ9371BC

Lenze/{Appl.}

x

Impostazione Lenze: l Valore alla consegna o in seguito al caricamento dell’impostazione Lenze con C0002.

{xxx...}

Valore di inizializzazione applicazione diverso: l Valore alla consegna. l In seguito al caricamento dell’impostazione Lenze con C0002, il valore di inizializzazione applicazione viene sovrascritto con l’impostazione Lenze. l I valori di inizializzazione dell’applicazione possono essere ripristinati mediante caricamento del software applicativo con "Global Drive Loader" (GDL).

à Selezione

La colonna "Importante" contiene ulteriori informazioni

1

{%}

99 Valore minimo

IMPORTANTE

{unità}

Valore massimo

Breve descrizione del codice

Esempio Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C0003 Par save

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Salvataggio del set di parametri 0

Salvataggio terminato

1

Salvataggio del set di parametri1

C1192

Selezione della caratteristica di resistenza per PTC

1 Char.: OHM

1000 {0}

2 Char.: OHM

2225

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0

{1 W}

30000 Caratteristica KTY: Resistenza R1 con T1 Caratteristica KTY: Resistenza R2 con T2



13

1

Introduzione ed informazioni generali Caratteristiche del modulo asse ECSxP

1.4

14

Caratteristiche del modulo asse ECSxP ƒ

Coordinamento della sequenza di posizionamento tramite un controllo di livello superiore (ad es. Drive PLC Lenze)

ƒ

Possibilità di salvare fino a 15 profili di posizionamento separati: – Posizionamento in campo di spostamento finito (sistema di misura assoluto) – Posizionamento continuo in una direzione (sistema di misura incrementale), ad es. per unità di taglio a misura – Posizionamento con Touch Probe (sensore di tacca) – "Albero elettrico" con collegamento frequenza pilota classico o via CAN

ƒ

Funzioni addizionali per profilo: – Override di velocità tramite ingresso analogico o comunicazione dati di processo (PDO) via CAN o modulo bus di campo su interfaccia di automazione (AIF) – Coefficiente di stiramento per la funzione "Albero elettrico" – Limitazione della coppia dopo posizionamento – Continuazione del profilo dopo interruzione – Cambio del profilo immediato durante il posizionamento in corso (Direct Change)

ƒ

Homing, 14 diversi modi

ƒ

Comando manuale (Manual Jog)

ƒ

Logica di frenatura commutabile

ƒ

Sorveglianza di corsa di lavoro e finecorsa hardware via software

ƒ

Funzione di sicurezza "Scollegamento sicuro" (STO)

ƒ

Doppio CAN ON BORD: – MotionBus (CAN) – System bus (CAN−AUX)

ƒ

Interfacce di controllo impostabili: – Bus di campo tramite l’interfaccia di automazione (AIF) – MotionBus (CAN) – System bus (CAN−AUX) – Mediante codici tramite il canale parametri

ƒ

Sistemi di retroazione supportati: – Resolver – Encoder (encoder TTL, SinCos) – Encoder assoluto SinCos (monogiro, multigiro)

ƒ

Messa in servizio e parametrizzazione con il programma operativo e di parametrizzazione Lenze "Global Drive Control" (GDC)



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Introduzione ed informazioni generali

1

Oggetto della fornitura

1.5

Oggetto della fornitura L’oggetto della fornitura del modulo asse ECSxP... include: ƒ

Modulo base

ƒ

Kit con materiale di fissaggio a seconda della tipologia: – "E" − montaggio ad incasso standard – "D" − montaggio "Push Through" – "C" − montaggio "Cold Plate"

ƒ

Istruzioni di montaggio

ƒ

Maschera per foratura

ƒ

Cavo di terra funzionale (solo ECSDP...)

Accessori L’Appendice include informazioni sugli accessori seguenti ( 413). ƒ

Set connettori per – Moduli alimentatore: ECSZE000X0B – Moduli condensatore: ECSZK000X0B – Moduli asse: ECSZA000X0B

ƒ

Kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B001 (accessorio EMC)

ƒ

Moduli di comunicazione per interfaccia di automazione (AIF)

ƒ

Modulo alimentatore ECSxE...

ƒ

Modulo condensatore ECSxK...

ƒ

Resistenze di frenatura

ƒ

Fusibili di rete

ƒ

Induttanze di rete

ƒ

Filtri RFI

ƒ

Motori

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1

Introduzione ed informazioni generali Clausole legali

1.6

Clausole legali

Identificazione Targhetta Marchio CE Le unità di controllo Lenze sono Conforme alla direttiva "Bassa chiaramente identificate mediante i Tensione" dati forniti nella relativa targhetta. Utilizzo conforme

Costruttore Lenze Automation GmbH Grünstraße 36 D−40667 Meerbusch

I moduli asse ECSxP... l devono essere utilizzati solo alle condizioni di impiego descritte nel presente manuale l sono componenti – per il controllo e la regolazione di azionamenti a velocità variabile con motori sincroni PM e motori asincroni – per l’installazione in una macchina – per l’assemblaggio con altri componenti in una macchina l sono unità elettriche per l’installazione in armadi elettrici o in analoghe strutture chiuse l sono conformi ai requisiti della direttiva "Bassa Tensione" l non sono macchine ai sensi della direttiva "Macchine" l non sono da utilizzarsi come apparecchiature domestiche, ma esclusivamente per impieghi industriali. Sistemi di azionamento con moduli asse ECSxP... l sono conformi alla direttiva "EMC" (Compatibilità elettromagnetica), se sono installati secondo le linee guida per il sistema di azionamento tipico CE l possono essere utilizzati – per il funzionamento con allacciamento a reti pubbliche e non pubbliche – in aree industriali. l La conformità dell’applicazione alla direttiva EMC è responsabilità dell’utente. Ogni altro utilizzo sarà considerato non conforme.

Responsabilità l Le informazioni, le note e i dati contenuti nel presente manuale sono aggiornati alla data di stampa. Non è consentito avanzare pretese di modifica a moduli asse e componenti già consegnati sulla base delle indicazioni, delle figure e delle descrizioni riportate nel presente manuale. l Le specifiche, le procedure e gli schemi di collegamento forniti nel presente manuale sono suggerimenti per i quali è necessario verificare l’applicabilità al singolo caso. Lenze non si assume alcuna responsabilità per l’idoneità delle procedure e degli schemi di collegamento proposti. l Lenze non si assume alcuna responsabilità per eventuali danni e malfunzionamenti dovuti a: – Mancata osservanza delle Istruzioni operative – Modifiche arbitrarie al modulo asse – Errori operativi – Interventi impropri al o con il modulo asse Garanzia l Condizioni di garanzia: vedere le condizioni di vendita e consegna di Lenze Drive Systems GmbH. l Gli eventuali diritti di garanzia dovranno essere rivendicati a Lenze subito dopo il rilevamento della mancanza o del difetto. l La garanzia si estingue in tutti i casi in cui non sia possibile far valere alcuna rivendicazione di responsabilità.

16



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Informazioni sulla sicurezza

2

Norme generali di utilizzo e di sicurezza per unità di controllo Lenze

2

Informazioni sulla sicurezza

2.1

Norme generali di utilizzo e di sicurezza per unità di controllo Lenze (ai sensi della Direttiva Bassa Tensione 2006/95/CEE) Per la vostra sicurezza personale La mancata osservanza delle seguenti misure fondamentali di sicurezza può provocare gravi danni a persone e cose: ƒ

Utilizzare il prodotto esclusivamente in conformità agli usi preposti.

ƒ

Non mettere mai in funzione il prodotto in caso di danni evidenti.

ƒ

Non mettere mai in funzione il prodotto in caso di montaggio incompleto.

ƒ

Non apportare modifiche tecniche al prodotto.

ƒ

Utilizzare solo gli accessori omologati per il prodotto.

ƒ

Utilizzare solo le parti di ricambio originali fornite dal costruttore.

ƒ

Applicare tutte le disposizioni antinfortunistiche, le direttive e le norme vigenti nel luogo di installazione.

ƒ

Tutte le operazioni di trasporto, installazione, messa in servizio e manutenzione devono essere eseguite esclusivamente da personale altamente qualificato. – Osservare le disposizioni delle norme IEC 364 o CENELEC HD 384 oppure DIN VDE 0100 e IEC−Report 664 o DIN VDE 0110, nonché le norme antinfortunistiche nazionali. – Ai sensi delle predette fondamentali norme di sicurezza, per "personale qualificato" si intendono persone che hanno esperienza nell’installazione, nel montaggio, nella messa in servizio e nell’utilizzo del prodotto e che dispongono delle qualifiche professionali idonee a svolgere la propria attività.

ƒ

Osservare tutte le istruzioni e avvertenze fornite nella presente documentazione. – Solo in questo modo è possibile assicurare un funzionamento sicuro e senza problemi, nonché caratteristiche del prodotto conformi alle specifiche. – Le specifiche, le procedure e gli schemi di collegamento forniti nella presente documentazione sono suggerimenti per i quali è necessario verificare l’applicabilità al singolo caso. Lenze Drive Systems GmbH non si assume alcuna responsabilità per l’idoneità delle procedure e degli schemi di collegamento proposti.

ƒ

Durante il funzionamento, a seconda del tipo di protezione, le unità di controllo Lenze (inverter, servoinverter, convertitori) e i relativi componenti possono presentare parti in tensione, non isolate, mobili o rotanti, nonché parti con superfici ustionanti. – La rimozione della necessaria copertura, l’impiego non idoneo, l’installazione o l’utilizzo errati possono procurare gravi danni a cose e/o persone. – Per ulteriori informazioni consultare la documentazione acclusa.

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2

Informazioni sulla sicurezza Norme generali di utilizzo e di sicurezza per unità di controllo Lenze

ƒ

Nell’unità di controllo sono presenti energie elevate. Pertanto quando si lavora su un’unità sotto tensione, indossare sempre i dispositivi di protezione personali (abbigliamento protettivo, elmetto, occhiali, paraorecchie, guanti di protezione).

Campi di applicazione Gli azionamenti sono componenti destinati ad impieghi su macchine o impianti. Non si tratta di dispositivi per uso domestico, ma di componenti esclusivamente per uso industriale o professionale, ai sensi della norma EN 61000−3−2. In seguito all’installazione, la messa in servizio dell’unità di controllo (ossia il relativo utilizzo per l’impiego conforme) potrà essere eseguita solo quando sarà stato appurato che la macchina in cui è installata è conforme alle disposizioni della direttiva comunitaria 98/37/CE (Direttiva Macchine); fare riferimento alla norma EN 60204. La messa in servizio (ossia l’utilizzo per l’impiego conforme) è permessa soltanto in osservanza della Direttiva EMC (2004/108/CE). Le unità di controllo soddisfano i requisiti della Direttiva Bassa Tensione 2006/95/CE. Per le unità di controllo si applicano le normative armonizzate EN 61800−5−1. La targhetta e la documentazione forniscono i dati tecnici e le informazioni riguardanti le condizioni di allacciamento. Osservare assolutamente tali indicazioni. Avvertenza: gli azionamenti sono prodotti che ai sensi della norma EN 61800−3 possono essere installati in sistemi di azionamenti della categoria C2. Questi prodotti possono causare radiodisturbi in aree residenziali. In tal caso, l’utilizzatore dovrà adottare le necessarie contromisure. Trasporto e stoccaggio Rispettare le indicazioni per il trasporto, la conservazione a magazzino e l’uso conforme. Attenersi alle indicazioni climatiche riportate nei dati tecnici. Installazione Le unità di controllo devono essere installate e raffreddate secondo quanto indicato nella documentazione acclusa. L’aria dell’ambiente non deve avere un grado di inquinamento superiore a 2, secondo EN 61800−5−1. Maneggiare con attenzione ed evitare sovraccarichi meccanici. Non piegare alcun componente durante il trasporto e l’uso, né variare le distanze di isolamento. Non toccare gli elementi elettronici ed i contatti. Le unità di controllo contengono componenti sensibili alle cariche elettrostatiche e che possono essere danneggiati da manovre improprie. Eventuali danni meccanici a componenti elettrici e/o la relativa distruzione possono mettere in serio pericolo l’incolumità personale.

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Informazioni sulla sicurezza

2

Norme generali di utilizzo e di sicurezza per unità di controllo Lenze

Collegamento elettrico In caso di interventi su unità di controllo in tensione, osservare le norme nazionali antinfortunistiche in vigore. Eseguire il collegamento elettrico secondo le procedure appropriate (ad es., sezione dei cavi, protezioni, collegamento del conduttore di protezione). La documentazione contiene ulteriori informazioni al riguardo. La documentazione include le indicazioni per l’installazione a norma EMC (schermatura, collegamento a terra, installazione dei filtri e posa dei cavi). Tali istruzioni vanno osservate anche nel caso di azionamenti contrassegnati dalla sigla CE. Il costruttore dell’impianto o del macchinario è responsabile dell’osservanza dei valori limite richiesti dalla legislazione sulla compatibilità elettromagnetica (EMC). Per assicurare il rispetto dei limiti previsti per le emissioni di radiodisturbi, è necessario installare gli azionamenti in strutture chiuse (ad es., armadi elettrici). Tali strutture di contenimento devono consentire un montaggio a norma EMC. Prestare attenzione, in particolare, che gli sportelli degli armadi elettrici siano dotati di collegamento metallico perimetrale con la struttura. Ridurre al minimo le aperture e il passaggio in prossimità dell’armadio elettrico. In caso di guasto (contatto a massa o dispersione a terra) le unità di controllo Lenze possono disperdere una corrente continua residua nel conduttore di protezione. Se per la protezione da contatto diretto o indiretto viene utilizzato un interruttore di sicurezza a corrente differenziale (RCD), sul lato dell’alimentazione di corrente è consentito solo l’uso di un interruttore di sicurezza a corrente differenziale di tipo B, quando l’unità dispone di un’alimentazione trifase. In caso di alimentazione monofase è consentito anche l’utilizzo di un interruttore differenziale (RCD) di tipo A. Oltre all’impiego di un interruttore RCD è possibile adottare anche altre misure di protezione, come ad esempio l’esclusione mediante un isolamento doppio o rinforzato oppure il disaccoppiamento dalla rete di alimentazione tramite un trasformatore. Funzionamento È necessario dotare gli impianti con unità di controllo integrate di eventuali apparecchiature di sorveglianza e di protezione ausiliarie in base alle disposizioni sulla sicurezza di volta in volta vigenti (ad es., legislazione sulla strumentazione tecnica, norme antinfortunistiche e così via). È consentito adattare la configurazione dell’unità di controllo alla propria applicazione. Al riguardo, seguire le indicazioni fornite nella documentazione. Dopo avere staccato l’unità di controllo dalla tensione di alimentazione, non è possibile toccare subito le parti sotto tensione e i collegamenti di potenza perché i condensatori possono essere carichi. Attenersi a quanto riportato sulla targhetta di avvertenza posta sull’unità di controllo. Durante il funzionamento, tenere chiusi i coperchi di protezione e gli sportelli. Nota sugli impianti omologati UL con unità di controllo incorporate: Le note "UL Warnings" (Avvertenze UL) sono avvertenze valide solo per gli impianti UL. La documentazione include indicazioni speciali per gli impianti UL. Funzioni di sicurezza Alcune specifiche varianti dell’unità di controllo supportano funzioni di sicurezza (ad esempio, la funzione "Scollegamento sicuro"), secondo quanto stabilito nell’Allegato I n° 1.2.7 della Direttiva Comunitaria "Macchine" 98/37/CE, nella norma EN 954−1 Categoria 3 ed EN 1037. Attenersi scrupolosamente alle indicazioni riportate al riguardo nella documentazione delle diverse varianti.

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2

Informazioni sulla sicurezza Norme generali di utilizzo e di sicurezza per unità di controllo Lenze

Manutenzione Le unità di controllo non richiedono alcuna manutenzione se vengono rispettate le condizioni di impiego prescritte. Smaltimento Provvedere al riciclaggio di metallo e plastica. Smaltire correttamente le schede PCB assemblate. Rispettare le indicazioni specifiche relative all’utilizzo e alla sicurezza riportate nel presente manuale.

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Informazioni sulla sicurezza

2

Altri pericoli

2.2

Altri pericoli Protezione delle persone ƒ

Prima di eseguire interventi sul modulo asse, verificare che non vi sia tensione ai morsetti di potenza, poiché – dopo la disinserzione della rete sul modulo alimentatore, i morsetti di potenza +UG, −UG, U, V e W conducono ancora una tensione pericolosa per almeno 3 minuti; – a motore fermo, i morsetti di potenza +UG, −UG, U, V e W conducono una tensione pericolosa.

ƒ

La temperatura del dissipatore di calore è > 70 °C: – L’eventuale contatto diretto della pelle con il dissipatore di calore può provocare ustioni.

ƒ

La corrente dispersa verso il PE è > 3,5 mA AC o > 10 mA DC. – Ai sensi della norma EN 61800−5−1 è richiesta una installazione fissa. – Il collegamento PE deve essere eseguito in conformità con i requisiti della norma EN 61800−5−1. – Rispettare le altre condizioni previste nella norma EN 61800−5−1 per alte correnti di dispersione.

Protezione del dispositivo ƒ

Inserire o estrarre i morsetti di collegamento a innesto solo in assenza di tensione.

ƒ

I morsetti di potenza +UG, −UG, U, V, W e PE non sono protetti contro inversione di polarità. – Durante il cablaggio, prestare attenzione alla polarità dei morsetti di potenza.

ƒ

La conversione della potenza può essere eseguita solo quando tutti i dispositivi nel gruppo di potenza sono pronti per il funzionamento. In caso contrario, la limitazione di corrente in ingresso potrebbe essere distrutta.

L’inserzione e disinserzione frequente (ad es. funzionamento impulsivo tramite contattore di rete) può provocare il sovraccarico e la distruzione del dispositivo di limitazione della corrente d’ingresso sul modulo asse nei seguenti casi: ƒ

il modulo asse è alimentato tramite il modulo alimentatore ECSxE e la limitazione della corrente in ingresso viene attivata in funzione della tensione del DC bus (C0175 = 1 o 2)

ƒ

il modulo asse è alimentato tramite un modulo alimentatore non fornito da Lenze

ƒ

l’alimentazione a bassa tensione (24 V) è disinserita.

A queste condizioni operative, in caso di inserzione/disinserzione ciclica della rete per un periodo di tempo prolungato, deve intercorrere un intervallo di minimo 3 minuti tra due procedure di accensione. In caso di disconnessioni frequenti per motivi di sicurezza, utilizzare la funzione di sicurezza ˜Scollegamento sicuro˜ (STO).

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2

Informazioni sulla sicurezza Altri pericoli

Protezione del motore

22

ƒ

Utilizzare solo motori con resistenza di isolamento di min. û = 1,5 kV, min. du/dt = 5 kV/ms. – I motori Lenze soddisfano queste condizioni.

ƒ

Se si utilizzano motori di cui non si conosce la resistenza di isolamento, contattare il fornitore del motore.

ƒ

Alcune impostazioni del modulo asse possono determinare un surriscaldamento del motore collegato, ad es. in caso di funzionamento prolungato di motori autoventilati a basse velocità.

ƒ

Per la sorveglianza della temperatura del motore, utilizzare termistori o termocontatti con caratteristica PTC.



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Informazioni sulla sicurezza

2

Informazioni sulla sicurezza per l’installazione secondo UL o UR

2.3

Informazioni sulla sicurezza per l’installazione secondo UL o UR



Warnings! General markings: ƒ Use 60/75 °C or 75 °C copper wire only. ƒ Maximum ambient temperature 55 °C, with reduced output current. Markings provided for the supply units: ƒ Suitable for use on a circuit capable of delivering not more than 5000 rms symmetrical amperes, 480 V max, when protected by K5 or H Fuses (400/480 V devices). ƒ Alternate − Circuit breakers (either inverse−time, instantaneous trip types or combination motor controller type E) may be used in lieu of above fuses when it is shown that the let−through energy (i2t) and peak let−through current (Ip) of the inverse−time current−limiting circuit breaker will be less than that of the non−semiconductor type K5 fuses with which the drive has been tested. ƒ Alternate − An inverse−time circuit breaker may be used, sized upon the input rating of the drive, multiplied by 300 %. Markings provided for the inverter units: ƒ The inverter units shall be used with supply units which are provided with overvoltage devices or systems in accordance with UL840 2nd ed., Table 5.1. ƒ The devices are provided with integral overload and integral thermal protection for the motor. ƒ The devices are not provided with overspeed protection.

Terminal tightening torque of lb−in (Nm) Terminal

lb−in

Nm

X 21, X 22, X 23, X 24

10.6 ... 13.3

1.2 ... 1.5

X4, X6, X14

1.95 ... 2.2

0.22 ... 0.25

X 25

4.4 ... 7.1

0.5 ... 0.8

Wiring diagram AWG

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Terminal

AWG

X 21, X 22, X 23, X 24

12 ... 8

X4, X6, X14

28 ... 16

X 25

24 ... 12



23

2

Informazioni sulla sicurezza Avvertenze utilizzate

2.4

Avvertenze utilizzate Per segnalare pericoli ed informazioni importanti, nella presente documentazione sono riportati i seguenti simboli e parole di segnalazione: Note di sicurezza Struttura delle note di sicurezza:



Pericolo! (indica il tipo e la gravità del pericolo) Testo della nota (descrive il pericolo e fornisce indicazioni su come può essere evitato)

Simbolo e parola di segnalazione

Significato



Pericolo!

Pericolo di danni alle persone dovuti a tensione elettrica Segnala una situazione di pericolo che può provocare morte o gravi lesioni se non vengono osservate le necessarie misure precauzionali.



Pericolo!

Pericolo di danni alle persone dovuti a una fonte generica di pericolo Segnala una situazione di pericolo che può provocare morte o gravi lesioni se non vengono osservate le necessarie misure precauzionali.



Stop!

Pericolo di danni materiali Segnala un possibile pericolo che può provocare danni materiali se non vengono osservate le necessarie misure precauzionali.

Note di utilizzo Simbolo e parola di segnalazione

  

Significato

Avvertenza:

Avvertenza importante per assicurare un corretto funzionamento dell’apparecchiatura

Suggerimento:

Utile suggerimento per un più semplice utilizzo

Rimando ad altra documentazione

Note di sicurezza e istruzioni d’uso speciali per UL e UR Simbolo e parola di segnalazione

Significato



Warnings!

Nota di sicurezza o istruzioni d’uso per il funzionamento di un dispositivo con omologazione UL in impianti omologati UL. Il funzionamento del sistema azionamento probabilmente non sarà conforme alla normativa UL, a meno che non vengano prese le necessarie misure a tal fine.

Warnings!

Nota di sicurezza o istruzioni d’uso per il funzionamento di un dispositivo con omologazione UR in impianti omologati UL. Il funzionamento del sistema azionamento probabilmente non sarà conforme alla normativa UL, a meno che non vengano prese le necessarie misure a tal fine.



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Dati tecnici

3

Dati generali e condizioni di impiego

3

Dati tecnici

3.1

Dati generali e condizioni di impiego

Norme e condizioni di utilizzo Conformità

CE

Direttiva Bassa Tensione (73/23/CEE)

Omologazioni

UL 508C

Power Conversion Equipment Underwriter Laboratories (File No. E132659) per USA e Canada

50 m

Alla tensione nominale di rete e frequenza di commutazione di 8 kHz

Lunghezza cavi motore max. ammissibile

schermati

Imballaggio (DIN 4180)

Imballaggio di spedizione

Installazione

l l

Installazione in armadio elettrico IP20 Pe la funzione "Scollegamento sicuro": montaggio in armadio elettrico IP54

Posizione di montaggio

Sospeso in verticale

Quote di rispetto

sopra

³ 65 mm

sotto

³ 65 mm Con kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B: > 195 mm

ai lati

Montaggio affiancato senza necessità di quota di rispetto

Condizioni ambientali Clima

3k3 secondo IEC/EN 60721−3−3 Condensa, spruzzi d’acqua e formazione di ghiaccio non consentiti. Stoccaggio

IEC/EN 60721−3−1

1K3 (−25 ... + 55 °C)

Trasporto

IEC/EN 60721−3−2

2K3 (−25 ... +70 °C)

Funzionamento

IEC/EN 60721−3−3

3K3 (0 ... + 55 °C) l Pressione atmosferica: 86 ... 106 kPa l Oltre +40 °C, ridurre la corrente nominale di uscita del 2 %/°C.

Altitudine di installazione

0 ... 4000 m s.l.m. l Per altitudini superiori ai 1000 m s.l.m., ridurre la corrente nominale di uscita del 5 %/1000 m. l Oltre i 2000 m s.l.m., l’installazione è consentita solo in ambienti con categoria di sovratensione II

Grado di inquinamento

VDE 0110 Parte 2, grado di inquinamento 2

Resistenza alle vibrazioni

Resistente alle accelerazioni fino a 0,7 g (Germanischer Lloyd, condizioni generali)

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25

3

Dati tecnici Dati generali e condizioni di impiego

Dati elettrici generali EMC

Conformità ai requisiti della norma EN 61800−3

Emissione di radiodisturbi

Conformità ai requisiti per la classe A, secondo EN 55011 (raggiunta con filtri collettivi specifici per l’applicazione)

Immunità ai disturbi

Requisiti secondo EN 61800−3 Requisito

Norma

Grado di selettività

ESD 1)

EN 61000−4−2

3, ovvero l 8 kV con scarico in aria l 6 kV con scarico per contatto

Disturbi condotti, indotti da campi RF

EN 61000−4−6

10 V; 0,15 ... 80 MHz

Disturbi in RF radiati (carcassa)

EN 61000−4−3

3, ovvero 10 V/m; 80 ... 1000 MHz

Transitori veloci (Burst)

EN 61000−4−4

3/4, ovvero 2 kV/5 kHz

Transitori impulsivi (Surge) − su cavo di rete

EN 61000−4−5

3, ovvero 1,2/50 ms l 1 kV fase−fase l 2 kV fase−PE

Resistenza di isolamento

Categoria di sovratensione III secondo VDE 0110

Corrente dispersa verso PE (secondo EN 61800−5−1)

> 3,5 mA AC durante il funzionamento

Grado di protezione

IP20 per l Montaggio standard (montaggio a incasso) l Montaggio con tecnica Cold−Plate l Montaggio con tecnica "Push−Through" (con separazione termica), IP54 sul lato del dissipatore di calore

Misure di protezione contro

l

l

l l l l

Isolamento di protezione dei circuiti di controllo 1)

26

Cortocircuito morsetti di potenza – Il morsetto motore ha una protezione limitata contro i cortocircuiti (dopo il rilevamento di un cortocircuito è necessario resettare il messaggio di guasto). Cortocircuito circuiti di corrente ausiliari – Uscite digitali: anticortocircuito – Sistemi bus ed encoder: resistenza a cortocircuiti limitata (se necessario, è possibile disattivare le funzioni di sorveglianza; in tal caso, i messaggi di guasto devono essere resettati). Dispersione a terra (protezione contro dispersione a terra durante il funzionamento, protezione limitata all’inserzione della rete) Sovratensione Stallo del motore Sovratemperatura motore (ingresso per KTY, I2 x sorveglianza t)

Isolamento di protezione della rete Isolamento doppio/rinforzato secondo EN 61800−5−1

L’immunità ai disturbi nei gradi specificati deve essere assicurata mediante l’armadio elettrico. L’utente deve accertare la conformità con i gradi di selettività specificati.



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Dati tecnici

3

Dati nominali

3.2

Dati nominali

Dati nominali

Modulo asse

Tipo

Potenza in uscita rete a 400 V

SN [kVA]

Dati per funzionamento con modulo alimentatore a monte connesso alla rete

Urete [V]

ECSx004

ECSx008

ECSx016

1,3

2,6

5,3

400

480

400

480

400

480

Tensione DC bus

UDC bus [V]

Corrente DC bus

IDC bus [A]

2,5

2,0

4,9

3,9

9,8

7,8

Corrente nominale in uscita a 4 kHz (con temperatura ambiente di 20 °C determina una temperatura del dissipatore di calore di 70 °C)

IN [A]

2,0

1,6

4,0

3,2

8,0

6,4

Corrente nominale in uscita a 8 kHz (con temperatura ambiente di 20 °C determina una temperatura del dissipatore di calore di 70 °C) 1)

IN [A]

1,4

1,1

2,7

2,2

5,3

4,2

Corrente in uscita max. (corrente di accelerazione)

15 ... 770

Imax [A]

4,0

I0,eff 4 kHz [A]

Corrente di stallo di breve durata (corrente di mantenimento a 90 °C, 4 kHz) 2)

I0,eff 4 kHz [A]

2,3

4,6

9,1

Corrente di stallo di breve durata (corrente di mantenimento a 70 °C, 4 kHz) 2)

I0,eff 4 kHz [A]

3,0

6,0

12,0

Corrente di stallo di breve durata (corrente di mantenimento a 70 °C, 8 kHz) 2)

I0,eff 8 kHz [A]

1,5

3,0

6,0

Totale

27,3

46,3

84,7

Interno

13,3

17,3

20,7

14,0

29,0

64,0

Frequenza in uscita max. Massa

Dissipatore di calore

PV [W]

4,0

3,2

fout [Hz]

600

m [kg]

ca. 2,4

8,0

6,4

1)

Quando la temperatura del dissipatore di calore raggiunge 70 °C, la frequenza di commutazione viene automaticamente ridotta a 4 kHz.

2)

La temperatura specificata è la temperatura misurata del dissipatore di calore (C0061). Software applicativo: S = Speed & Torque P = Posi & Shaft



M = Motion

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1,6

16,0

Corrente continuativa di stallo (corrente di mantenimento a 90 °C, 4 kHz)

Potenza dissipata (funzionamento con corrente nominale a 4 kHz / 8 kHz)

2,0

8,0



A = Application

27

3

Dati tecnici Dati nominali

Dati nominali

Modulo asse

Tipo

Potenza in uscita rete a 400 V

SN [kVA]

Dati per funzionamento con modulo alimentatore a monte connesso alla rete

Urete [V]

Tensione DC bus

UDC bus [V]

Corrente DC bus

ECSx032

ECSx048

ECSx064

8,3

11,2

13,2

400

480

400

480

400

480

15 ... 770

IDC bus [A]

15,6

12,5

20,9

16,8

24,5

19,6

Corrente nominale in uscita a 4 kHz (con temperatura ambiente di 20 °C determina una temperatura del dissipatore di calore di 70 °C)

IN [A]

12,7

10,2

17,0

13,6

20,0

16,0

Corrente nominale in uscita a 8 kHz (con temperatura ambiente di 20 °C determina una temperatura del dissipatore di calore di 70 °C) 1)

IN [A]

8,5

6,8

11,3

9,0

13,3

10,6

Corrente in uscita max. (corrente di accelerazione)

Imax [A]

32,0

48,0

64,0

Corrente continuativa di stallo 2) (corrente di mantenimento a 90 °C, 4 kHz)

I0,eff 4 kHz [A]

Corrente di stallo di breve durata (corrente di mantenimento a 90 °C, 4 kHz) 2)

I0,eff 4 kHz [A]

18,1

27,2

36,3

Corrente di stallo di breve durata (corrente di mantenimento a 70 °C, 4 kHz) 2)

I0,eff 4 kHz [A]

24,0

36,0

48,0

Corrente di stallo di breve durata (corrente di mantenimento a 70 °C, 8 kHz) 2)

I0,eff 8 kHz [A]

12,1

18,1

24,2

144,5

166,5

199,0

Potenza dissipata (funzionamento con corrente nominale a 4 kHz / 8 kHz)

Frequenza in uscita max. Massa

Totale Interno Dissipatore di calore

PV [W]

12,8

23,0

18,4

27,0

21,6

27,5

34,5

41,0

117,0

132,0

158,0

fout [Hz] m [kg]

600 ca. 2,4

ca. 3,3

1)

Quando la temperatura del dissipatore di calore raggiunge 70 °C, la frequenza di commutazione viene automaticamente ridotta a 4 kHz.

2)

La temperatura specificata è la temperatura misurata del dissipatore di calore (C0061). Software applicativo: S = Speed & Torque P = Posi & Shaft



M = Motion

28

16,0



A = Application

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Dati tecnici

3

Curve caratteristiche della corrente Corrente continuativa aumentata in funzione del grado di modulazione

3.3

Curve caratteristiche della corrente

3.3.1

Corrente continuativa aumentata in funzione del grado di modulazione Nel campo di velocità inferiore ˘ quando il motore non ha bisogno dell’intero valore di tensione ˘ è possibile azionare i moduli asse, in particolare i moduli ECS, in modo continuativo con una corrente di uscita aumentata (cfr. corrente continuativa I0,eff  27). I [A] 30.0

I 0 [A] 27.0

ECSxS/P/M/A064

23.0

ECSxS/P/M/A048

25.0

I N [A] 20.0

20.0 17.0 16.0

ECSxS/P/M/A032

15.0 12.7 10.0

5.0

8.0

ECSxS/P/M/A016

4.0

ECSxS/P/M/A008

4.0

2.0

ECSxS/P/M/A004

2.0

8.0

0.0 0%

50 %

100 %

U Mot_n / U Mot_max ECSXA002

Fig.3−1

Corrente continuativa del dispositivo in funzione della tensione di uscita per Urete £ 400 V a 4 kHz IN UMot_n UMot_max

Corrente nominale in uscita del modulo asse Tensione di uscita controllo attuale 0,9 x tensione di rete attuale

La corrente continuativa possibile dipende dal grado di modulazione degli stadi finali di potenza e si ricava per approssimazione dal rapporto tra la tensione del motore in uscita nel punto di lavoro (UMot_n) e la tensione di uscita massima possibile (UMot_max). Sulla base del calo di tensione sui componenti collegati al carico nominale e di una riserva di regolazione, UMot_max può essere ipotizzato pari al 90 % della tensione nominale.



Suggerimento: La soglia di risposta della sorveglianza di utilizzo (I x t) viene automaticamente adattata alla corrente continuativa del dispositivo, che varia in funzione della tensione di uscita (v. figura).

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29

3

Dati tecnici Curve caratteristiche della corrente Corrente continuativa aumentata in funzione del grado di modulazione

La tabella seguente riporta le relazioni tra tensione di rete, tensione del DC bus e tensione del motore: Tensione di rete [Urete]

Tensione del DC bus [UDC bus = Urete x 1,35]

3 x 230 V AC

310 V DC

Tensione di uscita nominalmente raggiungibile (tensione del motore) con modulazione 100 % [Umot = 0,66 x UDC bus] 3 x 205 V AC

3 x 380 V AC

510 V DC

3 x 340 V AC

3 x 400 V AC

540 V DC

3 x 360 V AC

3 x 415 V AC

560 V DC

3 x 370 V AC

3 x 460 V AC

620 V DC

3 x 415 V AC

3 x 480 V AC

650 V DC

3 x 435 V AC

3 x 528 V AC

712 V DC

3 x 475 V AC

Per il funzionamento stazionario in modo generatore con tensione del DC bus aumentata o alimentazione da una sorgente di tensione continua regolata (loop chiuso), eseguire la necessaria interpolazione tra i valori riportati nella tabella. Le correnti nominali aumentate sono valide per l’intero campo di tensione specificato alle frequenze di commutazione di 4 kHz e 8 kHz.



Avvertenza: Se si raggiunge una temperatura del dissipatore di calore > 70 °C, l’azionamento passa a una frequenza di commutazione di 4 kHz, indipendentemente dal valore impostato.

30



EDBCSXP064 IT 7.1

Dati tecnici

3

Curve caratteristiche della corrente Corrente continuativa aumentata in funzione del grado di modulazione

Esempio: Si vuole determinare il modulo asse ECS idoneo per l’azionamento di un motore Lenze MCS 14L32. ƒ

Dati nominali del motore – Coppia nominale del motore (MMot) = 17,2 Nm – Velocità nominale del motore (nMot) = 3225 giri/min. – Tensione del motore a 3250 giri/min. (UMot_n3250) = 275 V – Corrente nominale del motore (IMot) = 15 A – Corrente max. del motore(IMot_max) = 92 A

ƒ

Dati dell’applicazione: – Coppia max. (Mmax) = 35 Nm – Velocità operativa max. (nmax) = 2500 giri/min. – Sulla base del grafico MN si ottiene una potenza di processo effettiva (Peff) di 4,5 kW. – I dati nominali dell’azionamento determinano una corrente motore effettiva (IMot_eff) vdi 14,8 A.

Una prima stima sulla base della corrente nominale del modulo asse ESC porterebbe a selezionare il modulo ECSxP048 con corrente nominale di 17,0 A. Tuttavia, se si considera l’incremento della corrente continuativa per gradi di modulazione più bassi, il modulo asse più conveniente è il modello ECSxP032 con corrente nominale di 12,7 A. ƒ

Azionando il motore MCS 14L32 a 2500 giri/min. la tensione reale del motore (UMot_n2500) è la seguente: n U Mot_n2500 + U Mot_n3250 @ nmax Mot

ƒ

Þ

275V @

2500girińmin. + 212V 3250girińmin.

Da qui è possibile ricavare il grado di modulazione max. (αmax) del modulo asse, come segue: a max +

U Mot_n2500 U max

Þ

212V + 0, 59 + 59% 360V

Con grado di modulazione (αmax) = 59 %, utilizzando la curva caratteristica della Fig.3−1 ( 29) si ricava per il modulo asse ECSxP032 una corrente continuativa di 15,5 A. ƒ

EDBCSXP064 IT 7.1

Risultato: Alle suddette condizioni, il motore Lenze MCS 14L32 può essere azionato in modo continuativo sul modulo asse ECSxP032.



31

3

Dati tecnici Curve caratteristiche della corrente Protezione del dispositivo con derating della corrente

3.3.2

Protezione del dispositivo con derating della corrente La corrente di uscita massima è limitata. A frequenze di uscita < 5 Hz la limitazione dipende dalla temperatura del dissipatore di calore. I out I max

1.00

‚

0.67



1.00 £ 70 °C

0.75

ƒ 90 °C

0.57

0.38

0.00 0

5

10

f out [Hz] ECSXA024

Fig.3−2

Caratteristiche del derating della corrente 

Funzionamento con frequenza di commutazione = 8 kHz (C0018 = 1) l Se la corrente supera la caratteristica  la frequenza di commutazione viene automaticamente ridotta a 4 kHz (ad es., per coppia elevata nelle fasi di accelerazione). ‚ Funzionamento con frequenza di commutazione = 4 kHz (C0018 = 0) l La limitazione della corrente segue la curva caratteristica ‚. l Con frequenze di uscita < 5 Hz e temperature del dissipatore di calore di 70 − 90 °C, il limite della corrente viene regolato in modo continuo nel campo ƒ. Tipo

Imax [A] Frequenza di commutazione 8 kHz 

32

Frequenza di commutazione 4 kHz ‚

fout > 5 Hz

fout  0 Hz

fout > 5 Hz

fout  0 Hz £ 70 °C 3,0

fout  0 Hz 90 °C 2,3

ECSxP004

2,7

1,5

4,0

ECSxP008

5,3

3,0

ECSxP016

10,7

6,0

8,0

6,0

4,6

16,0

12,0

ECSxP032

21,3

12,1

9,1

32,0

24,0

18,1

ECSxP048

32,0

ECSxP064

42,7

18,1

48,0

36,3

27,2

24,2

64,0

48,0

36,3



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione meccanica

4

Note importanti

4

Installazione meccanica

4.1

Note importanti ƒ

I moduli asse della serie ECS sono dotati del grado di protezione IP20 e possono quindi essere utilizzati solo per installazione in armadi elettrici.

ƒ

Se l’aria di raffreddamento è inquinata (polvere, lanugine, grassi, gas aggressivi): – Adottare le necessarie contromisure, ad es. separazione del condotto dell’aria, installazione di filtri, pulizia periodica.

ƒ

Possibili posizioni di montaggio: – In verticale sulla piastra di montaggio – Con collegamenti al DC bus (X23) sopra – Con collegamento motore (X24) sotto

ƒ

Osservare le quote di rispetto sopra e sotto in relazione ad altre installazioni. – In caso di utilizzo del kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B è necessaria una quota di rispetto aggiuntiva. – Assicurare il libero ingresso dell’aria di raffreddamento e lo scarico senza ostacoli dell’aria viziata. – È possibile installare diversi moduli della serie ECS nell’armadio elettrico, senza lasciare spazio tra le unità.

ƒ

La piastra di montaggio dell’armadio elettrico – deve essere elettricamente conduttiva – non può essere verniciata.

ƒ

In caso di oscillazioni o vibrazioni continue, verificare l’impiego di dispositivi antivibrazioni.

EDBCSXP064 IT 7.1



33

4

Installazione meccanica Montaggio con guide di fissaggio (standard) Dimensioni

4.2

Montaggio con guide di fissaggio (standard)

4.2.1

Dimensioni



Avvertenza: Montaggio con kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B: ƒ Quota di rispetto sotto il modulo > 195 mm 0

1 h

g

³ 65 mm

b

d d1

b

d d1

h

³ 65 mm

g

g

g e

a

a ECSxA005

Fig.4−1

Dimensioni per il montaggio standard con guide di fissaggio

Modulo asse Tipo

Dimensioni [mm] Taglia

a



88,5

b

d

d1

e

h

g

240

276

260

176 212 1)

10

6,5 (M6)

ECSEP004 ECSEP008 ECSEP016 ECSEP032 ECSEP048 ECSEP064 1)

4.2.2



131

max. 212 mm, a seconda del modulo di comunicazione inserito

Procedura di montaggio Per montare il modulo asse, procedere come segue: 1. Preparare i fori di fissaggio sulla superficie di montaggio. – A tal fine, posare la maschera per la foratura. 2. Prendere le guide di fissaggio dal kit accessori nella scatola di cartone. 3. Spingere le guide nelle scanalature del dissipatore di calore: – Da sopra: inserire il lato lungo – Da sotto: inserire il lato corto 4. Fissare il modulo asse alla superficie di montaggio.

34



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Installazione meccanica

4

Montaggio con separazione termica (tecnica "Push−Through")

4.3

Montaggio con separazione termica (tecnica "Push−Through") Per la tecnica di montaggio Push−Through, il pannello posteriore dell’armadio elettrico deve essere in lastra di acciaio dello spessore di almeno 3 mm. I bordi della finestra di montaggio e dei fori di fissaggio per i cavallotti a morsetto devono essere leggermente incurvati verso l’interno (verso il modulo asse). Raffreddamento Con il dissipatore di calore separato si riduce la generazione di calore nell’armadio elettrico. ƒ

Distribuzione della potenza dissipata: – ca. 65 % attraverso il radiatore separato – ca. 35 % all’interno del modulo asse

ƒ

Classe di protezione del radiatore separato: IP54 – La superficie di tenuta del modulo asse in corrispondenza del dissipatore di calore deve poggiare completamente sulla piastra di montaggio. – Incollare le viti per i cavallotti a morsetto con un adesivo liquido per filettature.

ƒ

Per un raffreddamento sufficiente del sistema di azionamento: – Il flusso d’aria dietro il pannello posteriore dell’armadio elettrico deve essere ³ 3 m/s (ad es., utilizzando un ventilatore comune).

ƒ

Con un raffreddamento sufficiente, i dati nominali del modulo asse rimangono validi.

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35

4

Installazione meccanica Montaggio con separazione termica (tecnica "Push−Through") Dimensioni

4.3.1

Dimensioni



Avvertenza: Montaggio con kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B: ƒ Quota di rispetto sotto il modulo > 195 mm

³ 65 mm

0 a1

1

Z

Z

a1 g

g

c1 a

e1

d

d

b ³ 65 mm

e

b

b1

b1

h

h

g

c1 a

g

ECSXA007

Fig.4−2

Dimensioni per montaggio "Push−Through" Z

Finestra di montaggio (a1 x b1),  37

Modulo asse Tipo

Dimensioni [mm] Taglia

a

a1



88,5

78,5

b

b1

c1

d

e

e1

g

h

240

197

75

250

109 145 1)

67

M5

10,5

ECSDP004 ECSDP008 ECSDP016 ECSDP032 ECSDP048 ECSDP064 1)

36



131

121,5

max. 145 mm, a seconda del modulo di comunicazione inserito



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Installazione meccanica

4

Montaggio con separazione termica (tecnica "Push−Through") Dimensioni

Dimensioni della finestra di montaggio



Avvertenza:

a1

c1

c1

h

a1

g

³ 90 mm

b1

b1 d

g

³ 70 mm

Montaggio con kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B: ƒ Quota di rispetto sotto la finestra di montaggio > 220 mm

0

1

2 ECSXA063

Fig.4−3

Dimensioni della finestra di montaggio  

Superficie di montaggio Finestra di montaggio per la taglia  Finestra di montaggio per la taglia

Modulo asse Tipo

Quote [mm] Taglia

a1



78,5

b1

c1

d

g

h

197

75

250

M5

10,5

ECSDP004 ECSDP008 ECSDP016 ECSDP032 ECSDP048 ECSDP064

EDBCSXP064 IT 7.1



121,5



37

4

Installazione meccanica Montaggio con separazione termica (tecnica "Push−Through") Procedura di montaggio

4.3.2

Procedura di montaggio Per montare il modulo asse, procedere come segue: 1. Preparare i fori di fissaggio per i cavallotti a morsetto sulla superficie di montaggio. – A tal fine, posare la maschera per la foratura. 2. Preparare la finestra di montaggio. – I bordi della finestra di montaggio e dei fori di fissaggio per i cavallotti a morsetto devono essere leggermente incurvati verso l’interno (verso il modulo asse). 3. Applicare un adesivo liquido alle filettature delle viti per i cavallotti a morsetto. 4. Fissare i cavallotti a morsetto assieme al cavo di terra di funzione adiacente (Fig.4−4). – Il cavo di terra funzionale è incluso nell’oggetto della fornitura dei moduli asse ECSDP... 5. Spingere il modulo asse nella finestra di montaggio. 6. Agganciare il modulo asse tra i morsetti superiore e inferiore. 7. Collegare il cavo di terra funzionale al modulo asse (Fig.4−4).



Avvertenza: L’utilizzo del cavo di terra funzionale con il modulo asse ECSDP... è richiesto per una migliore compatibilità elettromagnetica (EMC).

ECSXA081

Fig.4−4

Cavo di terra funzionale su modulo asse ECSDP... 

38

Cavo di terra funzionale



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Installazione meccanica

4

Montaggio con tecnica Cold−Plate

4.4

Montaggio con tecnica Cold−Plate I moduli asse ECSC... sono predispositi per il montaggio con tecnica "Cold−Plate" (ad es. su radiatori collettivi). Requisiti del radiatore collettivo Per un funzionamento sicuro dei moduli asse, è necessario che vengano soddisfatti i requisiti seguenti: ƒ

Buon contatto termico con il radiatore: – La superficie di contatto tra il radiatore e il modulo asse deve essere grande almeno quanto la piastra di raffreddamento del modulo asse. – Superfici di contatto piane, scostamento di max. 0,05 mm. – Collegare il radiatore comune con tutti i fissaggi a vite prescritti al modulo asse.

ƒ

Osservare la resistenza termica Rth secondo la tabella. – I valori sono validi per il funzionamento dei moduli asse alle condizioni nominali.

Modulo asse

Potenza da dissipare

Dissipatore di calore − ambiente

Tipo ECSCP004 ECSCP008 ECSCP016

Pv [W] 14,0 29,0 64,0

Rth [K/W]

ECSCP032 ECSCP048 ECSCP064

117,0 132,0 158,0

ƒ

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0,31

0,13 0,11

Condizioni ambientali: – Per i moduli asse osservare inoltre i dati nominali relativi alla temperatura ambiente e i fattori di derating per temperature superiori ( 25 e segg.). – Temperatura della piastra di raffreddamento ("cold plate"): max. +85 °C



39

4

Installazione meccanica Montaggio con tecnica Cold−Plate Dimensioni

4.4.1

Dimensioni



Avvertenza: Montaggio con kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B: ƒ Quota di rispetto sotto il modulo > 195 mm 1

0 g

a1

g

³ 65 mm

d

b

b

³ 65 mm

a

a a1

g

g e

c1

c1 ECSXA009

Fig.4−5

Dimensioni per il montaggio con tecnica "Cold−Plate"

Modulo asse Tipo ECSCP004 ECSCP008 ECSCP016 ECSCP032 ECSCP048 ECSCP064 1)

40

Dimensioni [mm] Taglia

a

a1



88,5

60



131

b

c1

d

e

g

282

50

287

121 157 1)

M6

90

max. 157 mm, a seconda del modulo di comunicazione inserito



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Installazione meccanica

4

Montaggio con tecnica Cold−Plate Procedura di montaggio

4.4.2

Procedura di montaggio

À

Á

Â

ECSXA030

Fig.4−6

Montaggio con tecnica "Cold Plate"

Per montare il modulo asse, procedere come segue: 1. Preparare i fori di fissaggio sulla superficie di montaggio. – A tal fine, posare la maschera per la foratura. 2. Pulire e sgrassare le superfici di contatto del radiatore comune della piastra di raffreddamento del modulo asse (ad es. con alcol). 3. Avvitare il supporto sul radiatore comune. 4. Inserire il modulo asse dall’alto  nel supporto ‚ e fissare le due spine con una coppia di serraggio da 3,5 a 4,5 Nm ƒ.



Avvertenza: Profondità di penetrazione delle viti nel radiatore collettivo: ca. 15 mm.



Suggerimento: Per ridurre la resistenza di convezione termica, dopo avere eseguito il punto 2. ƒ applicare un sottile strato di pasta termoconduttiva sulla superficie di contatto, oppure ƒ utilizzare un foglio termoconduttivo.

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41

5

Installazione elettrica Installazione conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE)

5

Installazione elettrica

5.1

Installazione conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE) Note generali

42

ƒ

La compatibilità elettromagnetica di una macchina dipende dal tipo di installazione e dall’attenzione prestata. In particolare, occorre prendere in considerazione gli aspetti seguenti: – Assemblaggio – Filtri – Schermatura – Messa a terra

ƒ

In caso di installazione difforme, ai fini della conformità ai requisiti della direttiva CE sulla compatibilità elettromagnetica (EMC), è necessario controllare la macchina o l’impianto ed accertare il rispetto del limite EMC previsto. Questo vale, ad esempio, nei seguenti casi: – Utilizzo di cavi non schermati – Utilizzo di filtri di soppressione collettivi in sostituzione dei filtri RFI assegnati – Funzionamento senza filtro RFI

ƒ

La conformità dell’applicazione alla direttiva EMC è responsabilità dell’utente. – Se si adottano le misure seguenti, è possibile ipotizzare che la macchina funzionerà senza alcun problema di compatibilità elettromagnetica causato dal sistema di azionamento, garantendo al contempo il rispetto dei requisiti della direttiva ECM o della normativa EMC nazionale. – Se nelle vicinanze dei moduli asse vengono installati dispositivi che non soddisfano i requisiti CE per l’immunità alle interferenze (EN 61000−6−2), tali dispositivi potranno subire disturbi elettromagnetici arrecati dai moduli asse.



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Installazione elettrica

5

Installazione conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE)

Assemblaggio ƒ

Collegare i moduli alimentatore, i moduli condensatore (opzionali), i moduli asse, i filtri RFI e le induttanze di rete alla piastra di montaggio isolata con una superficie il più ampia possibile: – Le piastre di montaggio con superfici conduttive (zincate o in acciaio inossidabile) consentono un collegamento permanente. – Le piastre verniciate non sono idonee per l’installazione EMC.

ƒ

Utilizzo del modulo condensatore ECSxK...: – Installare il modulo condensatore tra il modulo alimentatore e il/i modulo/i asse. – Se la lunghezza del cavo totale nella connessione DC bus è > 5 m, installare il modulo condensatore il più vicino possibile al modulo asse con la potenza maggiore.

ƒ

Utilizzo di più piastre di montaggio: – Collegare le piastre l’una all’altra con la più ampia superficie possibile (ad es., con fasce di rame).

ƒ

Durante la posa dei cavi, prestare attenzione ad assicurare un’adeguata separazione del cavo motore dai cavi dei segnali e dai cavi di rete.

ƒ

Evitare di utilizzare una morsettiera/un connettore comune per ingresso di rete e uscita motore.

ƒ

Posare i cavi quanto più vicini possibile al potenziale di riferimento. Cavi sospesi non fissati si comportano come antenne.

Filtri Utilizzare solo filtri RFI e induttanze di rete idonee per i moduli alimentatore in uso: ƒ

I filtri RFI riducono le interferenze ad alta frequenza non ammissibili a un livello consentito.

ƒ

Le induttanze di rete riducono le interferenze a bassa frequenza che dipendono dal cavo del motore e dalla relativa lunghezza.

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43

5

Installazione elettrica Installazione conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE)

Schermatura ƒ

Collegare la schermatura del cavo motore al modulo asse – con il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B – alla piastra di montaggio, sotto il modulo asse, con un’ampia superficie di contatto. – Raccomandazione: per il collegamento dello schermo, utilizzare graffe per presa di terra su superfici di montaggio metalliche nude.

ƒ

Se nel cavo motore sono presenti contattori, interruttori di protezione del motore o morsetti: – Collegare tra loro gli schermi dei cavi connessi ed assicurare un contatto ad ampia superficie con la piastra di montaggio.

ƒ

Collegare lo schermo nella morsettiera del motore o sulla carcassa del motore al PE con una superficie il più ampia possibile: – Pressacavi metallici sulla morsettiera del motore assicurano il collegamento dello schermo alla carcassa del motore con ampia superficie di contatto.

ƒ

Schermare i cavi di controllo: – Applicare gli schermi dei cavi dei segnali digitali ad entrambe le estremità – Applicare gli schermi dei cavi di controllo analogici ad una estremità – Collegare gli schermi ai collegamenti di schermatura sul modulo asse utilizzando il percorso più breve possibile.

ƒ

Utilizzo dei moduli asse in zone residenziali: – Per limitare la radiazione di interferenza, prevedere un’ulteriore attenuazione di schermatura ³ 10 dB. Per conseguire tale risultato, normalmente è possibile utilizzare scatole di controllo o armadi elettrici standard, chiusi, metallici e con messa a terra.

Messa a terra

44

ƒ

Eseguire la messa a terra di tutti i componenti metallici conduttivi (ad es., modulo alimentatore, modulo condensatore, modulo asse, filtro RFI, filtro motore, induttanza di rete) mediante cavi idonei da un punto centrale (barra PE).

ƒ

Osservare le sezioni minime prescritte nelle norme di sicurezza: – Per la compatibilità elettromagnetica (EMC), la sezione dei cavi non è rilevante, mentre sono fondamentali la superficie dei cavi e il contatto con un’ampia superficie.



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Installazione elettrica

5

Collegamenti di potenza

5.2

Collegamenti di potenza

ECSXA080

Fig.5−1



Morsettiere per i collegamenti di potenza

Pericolo! Tensione elettrica pericolosa La corrente dispersa verso terra (PE) è > 3.5 mA CA o > 10 mA DC. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni in caso di contatto con il modulo guasto. Misure di protezione: ƒ Adottare le misure richieste ai sensi della normativa EN 61800−5−1. In particolare: – Installazione fissa – Eseguire un collegamento PE a norma (diametro del conduttore PE ³ 10 mm2 o doppio conduttore PE)



Stop! Nessuna protezione del dispositivo in caso di sovratensione di rete L’ingresso di rete non è protetto internamente. Possibili conseguenze: ƒ Distruzione del dispositivo in caso di sovratensione di rete. Misure di protezione: ƒ Osservare la tensione di rete massima ammissibile. ƒ Proteggere il dispositivo sul lato della rete contro fluttuazioni e picchi di tensione.

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45

5

Installazione elettrica Collegamenti di potenza

ƒ

Tutti i collegamenti di potenza sono del tipo ad innesto e codificati. Il set connettori ECSZA000X0B deve essere ordinato a parte.

ƒ

Installazione dei cavi secondo EN 60204−1.

ƒ

I cavi utilizzati devono essere idonei per le omologazioni richieste nel sito di impiego (ad es. VDE, UL, ecc.).

Assegnazione delle morsettiere Morsettiera/ Morsetto

Funzione

X23

Collegamento tensione DC bus

X23/+UG X23/+UG X23/−UG X23/−UG X23/PE X23/PE

Dati elettrici

dipende da applicazione e tipo 0 ... 770 V 2 ... 24,5 A ( 27)

Alimentazione positiva della tensione DC bus Alimentazione negativa della tensione DC bus Collegamento terra

X24

Collegamento motore

X24/U X24/V X24/W X24/PE

Fase motore U Fase motore V Fase motore W Collegamento terra

X25

Collegamento freno di stazionamento motore

X25/BD1 X25/BD2

Collegamento freno + Collegamento freno −

dipende da applicazione e tipo 0 ... 480 V 1,6 ... 20 A ( 27)

23 ... 30 V DC, max. 1,5 A

Sezioni dei cavi e coppie di serraggio delle viti Tipo di cavo

Capocorda

Sezione cavo possibile Coppia di serraggio

Lunghezza di spellatura

Morsettiera X23 e X24 Rigido

Flessibile

˘

0,2 ... 10 mm2 (AWG 24 ... 8)

Senza capocorda

0,2 ... 10 mm2 (AWG 24 ... 8)

Con capocorda isolato

0,25 ... 6 mm2 (AWG 22 ... 10)

Con capocorda TWIN isolato

0,25 ... 4 mm2 (AWG 22 ... 12)

1,2 ... 1,5 Nm (10.6 ... 13.3 lb−in)

5 mm con collegamento a vite 10 mm con collegamento a molla

Morsettiera X25 Con capocorda isolato

0,25 ... 2,5 mm2 (AWG 22 ... 12)

Senza capocorda

0,2 ... 2,5 mm2 (AWG 24 ... 12)

Flessibile

46



0,5 ... 0,8 Nm (4.4 ... 7.1 lb−in)

5 mm con collegamento a vite 10 mm con collegamento a molla

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Installazione elettrica

5

Collegamenti di potenza Collegamento al DC−bus (+UG, −UG) Cavi schermati I seguenti fattori influenzano in modo significativo l’effetto dei cavi schermati: ƒ

Buona connessione della schermatura – Realizzare la schermatura con una superficie di contatto il più ampia possibile

ƒ

Bassa resistenza di schermatura – Utilizzare solo schermi intrecciati, composti da una treccia di rame stagnato o nichelato (gli schermi in treccia di acciaio non sono adatti).

ƒ

Alto tasso di sovrapposizione dello schermo intrecciato – Minimo 70 − 80 % con angolo di sovrapposizione di 90°

Il cavallotto a morsetto e la piastra di schermatura sono inclusi nel kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B. 5.2.1

Collegamento al DC−bus (+UG, −UG)



Stop! Nessuna protezione contro picchi di tensione del DC bus Nei moduli asse passivi (senza alimentazione a 24 V) il circuito di carica può subire un sovraccarico in seguito a picchi e oscillazioni della tensione del DC bus. Possibili conseguenze: ƒ Distruzione del dispositivo Misure di protezione: ƒ In linea di massima, alimentare tutti i moduli asse facenti parte dell’interconnessione DC bus con tensione a 24 V.

ƒ

Per una lunghezza totale del cavo > 20 m, installare un modulo asse o un modulo condensatore direttamente sul modulo alimentatore.

ƒ

Utilizzare cavi ±UG intrecciati e quanto più corti possibile. Durante la posa dei cavi, assicurare una protezione contro cortocircuiti.

ƒ

Lunghezza cavo (modulo « modulo) > 30 cm: Utilizzare cavi ±UG schermati.

Sezioni dei cavi Lunghezza Capocorda cavo (modulo −modulo) Fino a 20 m

Senza capocorda Con capocorda isolato

Sezione cavo

6 mm2 (AWG 10)

Senza capocorda > 20 m

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Con capocorda isolato Per il cablaggio utilizzare capocorda a spinotto.

Coppia di serraggio

10 mm2 (AWG 8)



1,2 ... 1,5 Nm (10.6 ... 13.3 lb−in)

Lunghezza di spellatura

5 mm con collegamento a vite 10 mm con collegamento a molla

47

5

Installazione elettrica Collegamenti di potenza Collegamento al DC−bus (+UG, −UG) Fusibili ƒ

Quando si utilizzano moduli alimentatore della serie ECSxE con protezione sul lato rete, non è necessaria alcuna protezione della tensione del DC bus.

ƒ

In caso di alimentazione di moduli asse ECS con dispositivi della serie 82xx o 93xx, in grado di erogare una corrente continuativa > 40 V predisporre le seguenti protezioni tra il dispositivo alimentatore e i moduli ECS: Fusibile



Supporto

Valore [A]

Tipo Lenze

Tipo Lenze

50

EFSGR0500ANIN

EFH20007

Warnings! ƒ Utilizzare solo cavi, fusibili e portafusibili omologati UL. ƒ Fusibile UL:

– Tensione 500 ... 600 V – Caratteristica di intervento "H", "K5" o "CC" Sostituzione dei fusibili difettosi



Pericolo! Tensione elettrica pericolosa I componenti possono condurre una tensione pericolosa fino a 3 minuti dopo la disinserzione dalla rete. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni in caso di contatto con il dispositivo. Misure di protezione: ƒ Sostituire i fusibili difettosi solo in assenza di tensione. – In caso di azionamenti in rete, impostare su tutti i moduli asse l’inibizione controllo (CINH) e disinserire dalla rete tutti i moduli alimentatore.

48



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Installazione elettrica

5

Collegamenti di potenza Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura interna

5.2.2

Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura interna



Osservare ... le istruzioni e avvertenze nella documentazione del modulo alimentatore.



Stop! Utilizzare i moduli alimentatore ECS sempre con una resistenza di frenatura (interna/esterna).

I moduli alimentatore ECS nella variante standard e "Push Through" (ECSEE / ECSDE) dispongono di una resistenza di frenatura interna. Per l’utilizzo della resistenza di frenatura interna (Rb) eseguire i collegamenti seguenti: ƒ

Ponte tra i morsetti X22/+UG e X22/BR0 (CR) Flusso di corrente da +UG attraverso la resistenza di frenatura interna (Rb) e il transistor di frenatura a −UG.

ƒ

Ponte tra i morsetti X6/T1 e X6/T2 (CR) Disattivazione della sorveglianza della temperatura della resistenza esterna non presente.

EDBCSXP064 IT 7.1



49

5

Installazione elettrica Collegamenti di potenza Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura interna

K1 L1 L2 L3 N

F1...F3 F4 Z1

Off

"

On

" L1

K1

L2

L3

PE

BR0 BR1 +UG +UG -UG PE

ECSEE... ECSDE...

K1

+UG +UG -UG -UG PE

Rb

T1

...

PE

X23

ECSxS/P/M/A...

X6 T2

+UG +UG -UG -UG PE

PE

X23

X22

X21

X25

X24

BD1 BD2

U V W PE

ECSxS/P/M/A... X7

"

"

"

"

0

6

M 3~

X25

X24

BD1 BD2

U V W PE

X7

"

"

"

"

0

6

M J

+

R 2

3~

+

J

R 2

ECSXA011

Fig.5−2

Gruppo di potenza con resistenza di frenatura interna 

Schermatura HF mediante connessione a terra con ampia superficie di contatto (vedere le istruzioni di montaggio per il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B) Cavi intrecciati K1 Contattore di rete F1 ... F4 Fusibile Z1 Induttanza di rete / filtro di rete, opzionale Rb Resistenza di frenatura interna J Sensore di temperatura KTY del motore  Cavo di sistema ˘ retroazione

50



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di potenza Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura esterna

5.2.3

Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura esterna



Osservare ... le istruzioni e avvertenze nella documentazione del modulo alimentatore.



Stop! ƒ Utilizzare i moduli alimentatore ECS sempre con una resistenza di frenatura. ƒ Non è consentito il collegamento in parallelo fra resistenza di frenatura

interna ed esterna. ƒ Collegare il termocontatto della resistenza di frenatura alla sorveglianza del sistema in modo che in caso di surriscaldamento della resistenza di frenatura venga disinserita l’alimentazione di rete del modulo alimentatore. ƒ Leggere la documentazione della resistenza di frenatura esterna. Osservare le istruzioni di sicurezza ivi contenute. Quando in caso di utilizzo di un modulo alimentatore nell’esecuzione ad incasso standard o con montaggio "Push Through" (ECSEE / ECSDE) sia richiesta una potenza maggiore, invece della resistenza di frenatura interna è possibile collegare una resistenza di frenatura esterna più potente. I moduli alimentatore nella versione per montaggio "Cold Plate" (ECSCE) non dispongono invece di alcuna resistenza di frenatura interna, quindi qualora si utilizzi questa variante è sempre necessario collegare una resistenza di frenatura esterna (Rbext). ƒ

Collegare la resistenza di frenatura a X22/BR1 e 22/+UG.

ƒ

Collegare il termocontatto (contatto NC) della resistenza di frenatura esterna a X6/T1 e X6/T2.

EDBCSXP064 IT 7.1



51

5

Installazione elettrica Collegamenti di potenza Schema di collegamento per il cablaggio minimo con resistenza di frenatura esterna

K1 L1 L2 L3 N

F1...F3 F4

Rbext

J

Z1

" Off

" L1

L2

L3

PE

X21

On

BR0 BR1 +UG +UG -UG PE

+UG +UG -UG -UG PE

T1

J (Rbext)

T2

X6

K1

...

PE

X23

ECSxS/P/M/A...

ECSxE...

K1

+UG +UG -UG -UG PE

PE

X23

X22

X25

X24

BD1 BD2

U V W PE

ECSxS/P/M/A... X7

"

"

"

"

0

6

M 3~

X25

X24

BD1 BD2

U V W PE

X7

"

0

"

"

"

6

M J

+

R 2

3~

+

J

R 2

ECSXA012

Fig.5−3

Gruppo di potenza con resistenza di frenatura esterna 

Schermatura HF mediante connessione a terra con ampia superficie di contatto (vedere le istruzioni di montaggio per il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B) Cavi intrecciati K1 Contattore di rete F1 ... F4 Fusibile Z1 Induttanza di rete / filtro di rete, opzionale Resistenza di frenatura esterna Rbext J Sensore di temperatura KTY del motore  Cavo di sistema ˘ retroazione

52



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di potenza Collegamento del motore

5.2.4

Collegamento del motore

ECSXA010

Fig.5−4

Collegamento del motore e del freno di stazionamento del motore

Cavi motore ƒ

Utilizzare cavi motore a bassa capacità. Capacità per unità di lunghezza: – Conduttore/Conduttore: max. 75 pF/m – Conduttore/Schermo: max. 150 pF/m

ƒ

Lunghezza: max. 50 m, schermato

ƒ

Selezionare la sezione dei cavi motore in funzione della corrente a riposo del motore (I0) in caso di utilizzo di motori sincroni o della corrente nominale del motore (IN) in caso di motori asincroni.

ƒ

Lunghezza dei capicorda non schermati: 40 ... 100 mm (a seconda della sezione del cavo)

ƒ

I cavi di sistema Lenze soddisfano questi requisiti.

ƒ

Per il cablaggio conforme EMC, utilizzare il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B.



Ulteriori informazioni .... Per il cablaggio conforme EMC, vedere le istruzioni di montaggio del kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B.

EDBCSXP064 IT 7.1



53

5

Installazione elettrica Collegamenti di potenza Collegamento del freno di stazionamento del motore

5.2.5

Collegamento del freno di stazionamento del motore Il freno di stazionamento del motore ƒ

è collegato a X25/BD1 e X25/BD2

ƒ

è alimentato a bassa tensione tramite X6/B+ e X6/B−: +23 ... +30 V CC, max. 1,5 A



Stop! ƒ Proteggere X6/B+ con un fusibile F 1,6 A. ƒ Se non si applica una tensione corretta (livello errato, polarità errata) al

freno, quest’ultimo può danneggiarsi con conseguente surriscaldamento e distruzione del motore. 5.2.5.1

Spegniarco Nel modulo asse è integrato uno segniarco per la protezione dei contatti del relé di frenatura all’inserzione del freno di stazionamento del motore (carico induttivo).

5.2.5.2

Sorveglianza del collegamento freno Il collegamento del freno di stazionamento del motore può essere sorvegliato per rilevare la mancanza di tensione o la rottura del cavo, attivando la relativa funzione di sorveglianza in C0602. La funzione di sorveglianza del collegamento freno si attiva nelle seguenti circostanze: Caso 1, freno di stazionamento del motore rilasciato (contatto relé freno chiuso): ƒ

Corrente attraverso il freno di stazionamento (IB) < 140 mA +/−10 % oppure

ƒ

Tensione in X6/B+ e X6/B− (UB) < +4 V +/−10 %

Caso 2, freno di stazionamento del motore chiuso (contatto relé freno aperto): ƒ

5.2.5.3

Tensione in X6/B+ e X6/B− (UB) < +4 V +/−10 %

Requisiti del cavo del freno ƒ

Utilizzare un cavo di sistema Lenze con cavo del freno integrato. – Posare la schermatura del cavo del freno separatamente.

ƒ

Lunghezza: max. 50 m

ƒ

Qualora sia necessario posare separatamente il cavo del freno, assicurare che il cavo sia schermato.



Avvertenza: La commutazione per la sorveglianza del collegamento freno genera una caduta di tensione costante aggiuntiva di 1,5 V. Tale caduta di tensione può essere compensata mediante una tensione più alta all’ingresso di potenza.

54



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di potenza Collegamento del freno di stazionamento del motore

La tensione richiesta in X6/B+ e X6/B− per i cavi di sistema Lenze si calcola come segue: U K[V] + U B[V] ) 0, 08

ƪm V@ Aƫ @ L [m] @ I [A] ) 1, 5[V] L

B

Tensione richiesta in 6X/B+ e X6/B− [V]

UB

Tensione d’esercizio nominale del freno [V]

LL

Lunghezza del cavo freno [m]

IB

Corrente di frenatura [A]

1.5 A

Uk

B+

B-

X25

_

" "

+

F 1.6 A

BD2

_

BD1

+

X6

+23 ... +30 V DC max. 1.5 A

M

3~

+ ECSXA017

Fig.5−5

Collegamento del freno di stazionamento del motore in X25 

EDBCSXP064 IT 7.1

Schermatura HF mediante connessione a terra con ampia superficie di contatto (vedere le Istruzioni di montaggio per il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B)



55

5

Installazione elettrica Collegamenti di potenza Collegamento di un modulo condensatore ECSxK... (opzionale)

5.2.6

Collegamento di un modulo condensatore ECSxK... (opzionale)



Osservare ... le istruzioni e avvertenze nella documentazione del modulo condensatore. K1

L1 L2 L3 N

F1...F3 F4 Z1

Off

"

On

" L1

K1

L3

L2

PE

BR0 BR1 +UG +UG -UG PE

X22

X21

D24

ECSxS/P/M/A... X25

X24

BD1 BD2

U V W PE

X7

"

"

"

"

"

"

1

6

M

0

3~

2 GND

PE

X23

X26

GND

+24V

DO1

DI2

T2

T1

DI1

+UG +UG -UG -UG PE

PE

X23

ECSxK...

ECSxE... X6

K1

+UG +UG -UG -UG PE

J

+

R 2

+

24 V DC ECSXX004

Fig.5−6

Cablaggio modulo condensatore ECSxK... 

Schermatura HF mediante connessione ad ampia superficie alla terra funzionale (vedere le Istruzioni di montaggio per il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B) Cavi intrecciati

K1 F1 ... F4 Z1  

56

Contattore di rete Fusibile Induttanza di rete / filtro di rete, opzionale Protezione ausiliaria Cavo di sistema ˘ Retroazione Morsetto X6/SI1 dei moduli asse collegati (abilitazione/inibizione controllo)



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di controllo

5.3

Collegamenti di controllo

ECSXA070

Fig.5−7

Morsettiere per i collegamenti di controllo (X6)

Per l’alimentazione dell’elettronica di controllo è richiesta una tensione continua a 24 V esterna ai morsetti X6/+24 e X6/GND.



Stop! ƒ Utilizzare sempre cavi schermati per evitare interferenze. ƒ La differenza di tensione tra X6/AG, X6/GND e il PE del modulo asse può

essere di massimo 50 V. ƒ La differenza di tensione può essere limitata con:

– componenti di limitazione della sovratensione, oppure – collegamento diretto di X6/AG e X6/GND con il PE. ƒ Il cablaggio deve assicurare che con X6/DO1 = 0 (livello LOW) i moduli asse collegati non assorbano energia dal DC bus. In caso contrario, il modulo alimentatore potrebbe danneggiarsi.

EDBCSXP064 IT 7.1



57

5

Installazione elettrica Collegamenti di controllo

Schermatura dei cavi di controllo e dei cavi segnali La piastra sul lato anteriore del dispositivo serve come posizione di montaggio (due fori filettati M4) per il fissaggio della schermatura dei cavi di segnale. Le viti utilizzate possono entrare per massimo 10 mm all’interno del dispositivo. Per un contatto ottimale della schermatura, utilizzare gli appositi cavallotti a morsetto inclusi nel kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B. PE

BR0 BR1 +UG +UG -UG PE

X21

+UG +UG -UG -UG PE

ECSxE...

ECSxS/P/M/A...

"

"

"

1

B-

SI1

B+

U

"

= +

" 2

3

+24 VDC GND

SI2

SO

S24

GND

AI-

"

F 1,6 A

"

AG

AI+

DI3

DI4

DI1

DI2

DO1

GND

+24V

X6 D24

DO1

DI2

DI1

T2

T1

X6

0

PE

X23

X22

+24V

L3

L2

= +

L1

24 VDC

4 ECSXA013

Fig.5−8

Sistema: Segnali di controllo con resistenza di frenatura interna  /   

58

Schermatura HF mediante connessione a terra con ampia superficie di contatto (vedere le Istruzioni di montaggio per il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B) Relé di protezione ausiliario Alimentazione freno di stazionamento del motore 23 ... 30 V DC, max. 1,5 A Scollegamento sicuro Abilitazione/Inibizione controllo



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di controllo

Assegnazione delle morsettiere Morsettiera X6 Morsetto

Funzione

X6/+24

Alimentazione a bassa tensione dell’elettronica 20 ... 30 V CC, 0,5 A (max. 1 A) di controllo per corrente d’inserzione a 24 V: Potenziale di riferimento alimentazione a bassa max. 2 A per 50 ms tensione

X6/GND

Dati elettrici

X6/DO1

Uscita digitale 1

24 V CC, 0,7 A (max. 1,4 A) anticortocircuito

X6/DI1

Ingresso digitale 1

X6/DI2

Ingresso digitale 2

X6/DI3

Ingresso digitale 3

X6/DI4

Ingresso digitale 4

LOW: −3 ... +5 V; −3 ... +1,5 mA HIGH: +15 ... +30 V; +2 ... +15 mA Corrente di ingresso a 24 V CC: 8 mA per ingresso

X6/AI+

Ingresso analogico+

X6/AI−

Ingresso analogico −

X6/AG

Potenziale di riferimento ingresso analogico (massa interna)

X6/B+

Alimentazione freno +

X6/B−

Alimentazione freno −

X6/S24

Collegamento della funzione "Scollegamento sicuro"

X6/SO

Impostabile con connettore a ponticello X3: −10 ... +10 V, max. 2 mA −20 ... +20 mA Risoluzione: 11 bit + segno 23 ... 30 V CC max. 1,5 A Impostare la tensione del freno in modo che la tensione ammissibile sul freno non venga superata o il relativo valore non scenda al di sotto della soglia ˘ in caso contrario può derivarne malfunzionamento o la distruzione.  62

X6/SI1 X6/SI2

Sezioni dei cavi e coppie di serraggio delle viti Tipo di cavo

Capocorda

Sezione cavo

Senza capocorda

0,08 ... 1,5 mm2 (AWG 28 ... 16)

Con capocorda isolato

0,25 ... 0,5 mm2 (AWG 22 ... 20)

Flessibile

Coppia di serraggio

0,22 ... 0,25 Nm (1.95 ... 2.2 lb−in)

Lunghezza di spellatura 5 mm con collegamento a vite 9 mm con collegamento a molla

Si raccomanda di utilizzare cavi di controllo con sezione di 0,25 mm2.

EDBCSXP064 IT 7.1



59

5

Installazione elettrica Collegamenti di controllo Ingressi e uscite digitali

5.3.1

Ingressi e uscite digitali



Stop! In caso di collegamento di un carico induttivo a X6/DO1 prevedere un soppressore d’arco con funzione di limitazione a max. 50 V ± 0 %. GNDext

47k

X6

1.5 A

3k3

3k3

3k3

3k3

1k

DI1 DI2 DI3 DI4

GND

DO1

+24

" " _

+

24 VDC =

ECSXA014

Fig.5−9

Ingressi e uscite digitali in X6 

60

Schermatura HF mediante connessione a terra con ampia superficie di contatto (vedere le Istruzioni di montaggio per il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B)

ƒ

L’assegnazione dei morsetti degli ingressi e delle uscite digitali DI1 ... DI4 è configurata tramite C4011 "Mapping ingressi digitali" ( 144). Impostazione Lenze (default) per ECSxP: DI1: finecorsa negativo (Ln) DI2: switch di riferimento (Ref) DI3: Touch Probe (TP) DI4: finecorsa positivo (Lp)

ƒ

La polarità degli ingressi digitali (X6/DI1 ... DI4) si imposta con il codice C0114/x ( 148).

ƒ

La polarità dell’uscita digitale (X6/DO1) si imposta con il codice C0118/1 ( 148).



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di controllo Ingresso analogico

Ingresso analogico

82k5

82k5

5.3.2

X3 5

6

250R GND

3.3 nF

3.3 nF

AI-

=

=

X6

AG

AI+

" " ECSXA015

Fig.5−10

Ingresso analogico in X6 

Schermatura HF mediante connessione a terra con ampia superficie di contatto (vedere le Istruzioni di montaggio per il kit di fissaggio schermatura ECSZS000X0B)

Configurazione dell’ingresso analogico ƒ

Specificare tramite C0034 se l’ingresso deve essere utilizzato per una tensione pilota (±10 V) o una corrente pilota (+4 ... 20 mA o ±20 mA).

ƒ

Impostare il connettore a ponticello X3 conformemente all’impostazione in C0034:



Stop! Non inserire il ponticello sui pin 3−4! In caso contrario, il modulo asse non può essere inizializzato.

Connettore a ponticello X3

5 3 1

5 3 1

EDBCSXP064 IT 7.1

6 4 2

6 4 2

Impostazione 5−6 aperto ponticello su 1−2: posizione di parcheggio

5−6 chiuso

Campo di misurazione C0034 = 0 (tensione pilota) l Livello: −10 ... +10 V l Risoluzione: 5 mV (11 Bit + segno) l Normalizzazione: ±10 V º ±16384 º ±100 % C0034 = 1 (corrente pilota) l Livello: +4 ... +20 mA l Risoluzione: 20 mA (10 bit senza segno) l Normalizzazione: +4 mA º 0 º 0 % +20 mA º 16384 º 100 % C0034 = 2 (corrente pilota) l Livello: −20 ... +20 mA l Risoluzione: 20 mA (10 bit + segno) l Normalizzazione: ±20 mA º ±16384 º ±100 %



61

5

Installazione elettrica Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

5.3.3

Scollegamento sicuro I moduli asse supportano la funzione di sicurezza "Scollegamento sicuro", "Protezione avvio", secondo i requisiti della categoria di controllo 3 della norma EN ISO 13849. A tal fine, i moduli asse sono dotati di due circuiti di sicurezza indipendenti collegati in parallelo. La categoria di controllo 3 si raggiunge quando viene verificata in aggiunta l’adeguatezza del segnale di uscita in X6/SO.

5.3.3.1

Implementazione Nel modulo asse, il collegamento per la funzione "Scollegamento sicuro" è realizzato con fotoaccoppiatori. I fotoaccoppiatori separano elettricamente le seguenti aree l’una dall’altra: ƒ

Ingressi e uscite digitali – Ingresso X6/SI1 (Abilitazione/inibizione controllo) – Ingresso X6/SI2 (Abilitazione/inibizione impulsi) – Uscita freno X6/B+, B− – Uscita X6/SO (funzione "Scollegamento sicuro" attiva/disattivata)

ƒ

Circuito per il controllo interno

ƒ

Stadio finale di potenza



‚

ƒ U

&

V

&

W

&

X6 Sl1 Sl2 S24

µP >1

U V

X

&

Y

&

Z

&

SO GND B+

X2

W

B-

X25 BD2 BD1

ECSXA100

Fig.5−11

Implementazione della funzione "Scollegamento sicuro" Area 1: Area 2: Area 3:



Ingressi e uscite Circuito per il controllo interno Stadio finale di potenza

Stop! Per il cablaggio del circuito della funzione "Scollegamento sicuro" in X6 utilizzare capocorda isolati.

62



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

5.3.3.2

Descrizione della funzione Lo stato "Scollegamento sicuro" può essere attivato in qualsiasi momento tramite i morsetti di ingresso X6/SI1 (Abilitazione/Inibizione controllo) e X6/SI2 (Abilitazione/Inibizione impulsi). Su entrambi i morsetti il livello deve essere LOW: ƒ

X6/SI1 = LOW (controllo inibito): L’inverter viene inibito tramite il sistema microcontrollore.

ƒ

X6/SI2 = LOW (impulsi inibiti): La tensione di alimentazione per i fotoaccoppiatori degli eccitatori della parte dipotenza viene disinserita, cioè l’inverter non può più essere abilitato e comandato tramite il sistema microcontrollore. Il segnale di ingresso in X6/SI2 all’hardware viene indirizzato anche al sistema microcontrollore e qui viene analizzato ai fini del controllo dello stato. Per una ulteriore elaborazione esterna, lo stato "Scollegamento sicuro attivo" viene trasmesso dall’uscita digitale X6/SO con livello HIGH.

Per prevenire il controllo dell’inverter vengono quindi utilizzati due metodi indipendenti l’uno dall’altro. In tal modo si impedisce che il motore possa riavviarsi.

EDBCSXP064 IT 7.1



63

5

Installazione elettrica Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

5.3.3.3

Avvertenze importanti Installazione/Messa in servizio ƒ

L’installazione e la messa in servizio della funzione "Scollegamento sicuro" possono essere eseguite solo da personale qualificato.

ƒ

Tutti i componenti di controllo (interruttori, relé, PLC, ...) e l’armadio elettrico devono soddisfare i requisiti della norma EN ISO 13849. Tali requisiti includono, tra l’altro: – Interruttori, relé con grado di protezione IP54. – Armadio elettrico con grado di protezione IP54. – Per tutti gli altri requisiti, consultare la norma EN ISO 13849.

ƒ

È assolutamente necessario prevedere un cablaggio con capocorda isolati.

ƒ

Tutti i cavi rilevanti ai fini della sicurezza (ad es., cavo di controllo per relé di sicurezza, contatto di retroazione) devono essere posati fuori dall’armadio elettrico con un’adeguata protezione, ad esempio all’interno di apposite canaline. Occorre inoltre assicurare che non possano verificarsi cortocircuiti tra i singoli cavi. Per ulteriori misure, vedere la norma EN ISO 13849.

ƒ

Quando è possibile che una forza esterna agisca in concomitanza con la funzione "Scollegamento sicuro" (ad es., uno stallo di assi sospesi), è necessario intraprendere misure aggiuntive (ad es., freni meccanici).



Pericolo! Con la funzione "Scollegamento sicuro" non è possibile eseguire un "arresto di emergenza" senza adottare misure aggiuntive. Tra il motore e il modulo asse non vi è alcun isolamento elettrico, né alcun "interruttore di servizio". Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni ƒ Distruzione o danno della macchina/dell’azionamento Misure di protezione: ƒ Per un "Arresto di emergenza" è richiesto l’isolamento elettrico del percorso dei cavi al motore, ad esempio mediante un contattore di rete con collegamento "Arresto di emergenza".

Durante il funzionamento

64

ƒ

Dopo l’installazione, l’operatore deve verificare la funzione "Scollegamento sicuro".

ƒ

Il controllo funzionale deve essere ripetuto regolarmente, al più tardi dopo un anno.



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

5.3.3.4

Dati tecnici Assegnazione dei morsetti Morsettiera X6 Morsetto Funzione

Livello

X6/S24

Alimentazione a bassa tensione

X6/SO

Uscita retroazione "Scollegamento sicuro"

X6/SI1

X6/SI2

Dati elettrici 18 ... 30 V DC 0,7 A

LOW

Durante il funzionamento

HIGH

"Scollegamento sicuro" attivo

Ingresso 1 (abilitazione/inibizione controllo)

LOW

Controllo inibito

HIGH

Controllo abilitato

Ingresso 2 (abilitazione/inibizione impulsi)

LOW

Impulsi per parte di potenza inibiti

HIGH

Impulsi per parte di potenza abilitati

24 V DC 0,7 A (max. 1,4 A) anticortocircuito Livello LOW: −3 ... +5 V −3 ... +1,5 mA Livello HIGH: +15 ... +30 V +2 ... +15 mA Corrente di ingresso a 24 V DC: 8 mA per ingresso

Sezioni dei cavi e coppie di serraggio delle viti Tipo di cavo

Flessibile

Capocorda

Sezione cavo

Coppia di serraggio

Con capocorda isolato

0,25 ... 1,5 mm2 (AWG 22 ... 16)

0,22 ... 0,25 Nm (1.95 ... 2.2 lb−in)

Senza capocorda

EDBCSXP064 IT 7.1

Lunghezza di spellatura 5 mm con collegamento a vite 9 mm con collegamento a molla

Non consentito in caso di utilizzo della funzione "Scollegamento sicuro"



65

5

Installazione elettrica Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

5.3.3.5

Cablaggio minimo Per raggiungere la categoria di controllo 3, è necessario verificare in aggiunta la correttezza del segnale in X6/SO. A tal fine è richiesto un circuito esterno. Il cablaggio esterno deve essere adattato alle funzionalità di sicurezza esistenti e deve esserne verificato il corretto funzionamento.



Suggerimento: Per un esempio di cablaggio con un dispositivo di sicurezza elettronico per la categoria 3, vedere  70.

"Scollegamento sicuro" con interruttori multicontatto Questo circuito di esempio mostra il cablaggio minimo esterno del modulo asse con interruttori multicontatto per un motore con freno. 24VDC

11

13

12

14

24

11

13

23

12

14

24

23

S1

S2 X6 Sl1 Sl2 S24 SO GND B+ B-

X25

H1 Y1

BD2 BD1

GND ECSXA101

Fig.5−12



Cablaggio esterno minimo con interruttori multicontatto

Stop! Osservare la reazione dell’azionamento quando si attiva l’abilitazione controllo e/o l’abilitazione impulsi (X6/SI1 o SI2 = livello HIGH): ƒ Il freno del motore viene immediatamente inserito. Ciò può portare ad una usura elevata sul freno di stazionamento del motore (vedere i dati del freno). ƒ Se la sorveglianza del freno è attiva (C0602 = 0), viene impostato il TRIP "Rel1". Prima della nuova messa in servizio è necessario resettare l’errore (TRIP).

66



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

Requisiti per il cablaggio esterno con interruttori multicontatto: ƒ

Gli interruttori S1 e S2 devono avere almeno tre contatti: – Almeno un contatto normalmente chiuso (NC) e due contatti normalmente aperti (NA), tutti elettricamente indipendenti e a conduzione forzata. – Nessun contatto deve essere collegato a ponte.

ƒ

Gli interruttori S1 e S2 devono essere separati meccanicamente per evitare la commutazione di tutti i contatti quando si aziona l’interruttore.

ƒ

I contatti NA di S1 e S2 possono chiudersi solo dopo l’apertura dei contatti NC. I contatti NA e NC non devono essere azionati contemporaneamente.

ƒ

Predisporre S1 e S2 per una tensione di 24 V DC. Se nell’ambiente elettrico è presente una tensione maggiore, gli interruttori devono avere una tensione di isolamento. Tale tensione di isolamento deve corrispondere almeno alla tensione più elevata che può verificarsi in caso di guasto.

ƒ

Assicurare la disponibilità di due canali per la categoria di controllo 3: – Ad ogni disinserzione (anche di singolo canale) tramite i contatti 13/14 degli interruttori S1 e S2, l’alimentazione del freno viene interrotta con conseguente applicazione del freno. Inoltre, il relé del freno interno deve essere disattivato dall’applicazione. – L’alimentazione dell’uscita (X6/S24) tramite i contatti NC 11/12 degli interruttori S1 e S2 viene commutata solo in seguito al disinserimento di entrambi i canali dell’unità di controllo. In tal modo si evita un livello HIGH all’uscita X6/SO in caso di cortocircuito del transistore interno mentre l’azionamento non è disinserito su entrambi i canali.

ƒ

I contatti di commutazione devono resistere alla corrente massima dell’alimentazione a 24 V DC.

ƒ

Tutti i componenti di controllo (interruttori, relé, PLC, ...) e l’armadio elettrico devono soddisfare i requisiti della norma EN ISO 13849. Tali requisiti includono, tra l’altro: – Interruttori, relé con grado di protezione IP54. – Armadio elettrico con grado di protezione IP54. – Per tutti gli altri requisiti, consultare la norma EN ISO 13849.

ƒ

È assolutamente necessario prevedere un cablaggio con capocorda.

ƒ

Tutti i cavi rilevanti ai fini della sicurezza (ad es., cavo di controllo per relé di sicurezza, contatto di retroazione) devono essere posati fuori dall’armadio elettrico con un’adeguata protezione, ad esempio all’interno di apposite canaline. Occorre inoltre assicurare che non possano verificarsi cortocircuiti tra i singoli cavi. Per ulteriori misure, vedere la norma EN ISO 13849.

EDBCSXP064 IT 7.1



67

5

Installazione elettrica Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

"Scollegamento sicuro" con PLC di sicurezza La versione "Scollegamento sicuro" con PLC di sicurezza deve assicurare la funzione degli interruttori multicontatto. È necessario che siano soddisfatte le condizioni seguenti: ƒ

Chiusura dei contatti normalmente aperti (NA) solo dopo l’apertura dei contatti normalmente chiusi (NC).

ƒ

Disinserzione sicura della tensione di alimentazione per il freno in caso di livello LOW in X6/SI1 e/o livello LOW in X6/SI2.

ƒ

Disinserzione sicura della tensione di alimentazione per l’uscita X6/SO in caso di livello HIGH in X6/SI1 e/o livello HIGH in X6/SI2.

ƒ

Elaborazione sicura del segnale di uscita in X6/SO per funzionalità di sicurezza di livello superiore

ƒ

Il PLC deve essere programmato in modo da soddisfare i seguenti requisiti: – Controllo della plausibilità degli stati in ingresso e in uscita dell’uscita X6/SO in base alla tabella delle verità seguente – Ripristino dell’intero sistema in uno stato sicuro, quando il controllo di plausibilità ha rilevato uno stato non affidabile.

Stati della funzione "Scollegamento sicuro" sul modulo asse Livello al morsetto di ingresso

68

Livello risultante al morsetto di uscita

Livello non ammissibile al morsetto di uscita

X6/SI1

X6/SI2

X6/SO

X6/SO

LOW

LOW

HIGH

LOW

LOW

HIGH

LOW

HIGH

LOW

LOW

HIGH

HIGH

LOW

HIGH

ƒ

Tutti i componenti di controllo (interruttori, relé, PLC, ...) e l’armadio elettrico devono soddisfare i requisiti della norma EN ISO 13849. Tali requisiti includono, tra l’altro: – Interruttori, relé con grado di protezione IP54. – Armadio elettrico con grado di protezione IP54. – Per tutti gli altri requisiti, consultare la norma EN ISO 13849.

ƒ

È assolutamente necessario prevedere un cablaggio con capocorda.

ƒ

Tutti i cavi rilevanti ai fini della sicurezza (ad es., cavo di controllo per relé di sicurezza, contatto di retroazione) devono essere posati fuori dall’armadio elettrico con un’adeguata protezione, ad esempio all’interno di apposite canaline. Occorre inoltre assicurare che non possano verificarsi cortocircuiti tra i singoli cavi. Per ulteriori misure, vedere la norma EN ISO 13849.



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

5.3.3.6

Controllo funzionale ƒ

Dopo l’installazione, l’operatore deve verificare la funzione "Scollegamento sicuro".

ƒ

Il controllo funzionale deve essere ripetuto regolarmente, al più tardi dopo un anno.



Stop! Se il controllo funzionale rileva stati non ammissibili sui morsetti, non è consentito eseguire la messa in funzione.

Specifiche per il controllo ƒ

Verificare il corretto funzionamento dei circuiti.

ƒ

Verificare direttamente sui morsetti se la funzione "Scollegamento sicuro" opera senza errori nel modulo asse:

Stati della funzione "Scollegamento sicuro" sul modulo asse Livello risultante al morsetto di uscita

Livello non ammissibile al morsetto di uscita

X6/SI2

X6/SO

X6/SO

LOW

LOW

HIGH

LOW

LOW

HIGH

LOW

HIGH

LOW

LOW

HIGH

HIGH

LOW

Livello al morsetto di ingresso X6/SI1

EDBCSXP064 IT 7.1



HIGH

69

5

Installazione elettrica Collegamenti di controllo Scollegamento sicuro

5.3.3.7

Esempio: Cablaggio con commutatore di sicurezza elettronico per Categoria 3

ECSXA102

Fig.5−13

Esempio: Cablaggio con commutatore di sicurezza elettronico "Siemens 3TK2842" T1 Tasto Test 1 T2 Tasto Test 2

ƒ

Il motore viene arrestato conformemente alla categoria di arresto 1 della norma EN 60204 quando è richiesta la funzione di sicurezza

ƒ

Il tempo di ritardo del commutatore di sicurezza e il tempo di decelerazione dell’arresto rapido devono essere stabiliti in modo concorde con il tempo di chiusura del freno.

ƒ

La combinazione diodo−condensatore consente di evitare che gli impulsi di test del commutatore di sicurezza disturbino la corretta rotazione del motore, perché altrimenti non è possibile escludere una inibizione di breve durata dell’unità di controllo. Questo componente può essere acquistato come morsetto completo dalla Pilz (codice Pilz: 774195).

Test manuale dei percorsi di disinserzione

70

ƒ

I percorsi di disinserzione devono essere controllati singolarmente in successione.

ƒ

Quando si premono i tasti Test (T1, T2), il motore deve essere immediatamente senza coppia e il freno deve chiudersi.

ƒ

In caso di disinserzione del commutatore di sicurezza o di pressione contemporanea dei tasti Test, la retroazione deve segnalare "STO". Questa retroazione non è affidabile e serve esclusivamente a informare l’operatore che è possibile una reinserzione.

ƒ

Se lo stato attuale è diverso rispetto a quanto descritto sopra, disinserire l’azionamento immediatamente. Eliminare il guasto prima di eseguire il riavvio.



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Interfaccia di automazione (AIF)

5.4

Interfaccia di automazione (AIF) All’interfaccia di automazione (X1) è possibile collegare la tastiera XT o un modulo di comunicazione. L’inserimento e l’estrazione sono possibili anche durante il funzionamento. ƒ

La tastiera XT serve per l’impostazione e la visualizzazione dei parametri e dei codici.

ƒ

I moduli di comunicazione permettono invece di collegare in rete i moduli alimentatore e i moduli asse del servosistema ECS con il sistema host (PLC o PC).

Sono possibili le seguenti combinazioni: Tastiera/modulo di comunicazione

Tipo/Codice d’ordine

ECSxE

ECSxS/P/M/A

Tastiera XT

EMZ9371BC

ü

ü

Utilizzabile con

Tastiera XT con impugnatura

E82ZBBXC

ü

ü

LECOM−A (RS232)

EMF2102IB−V004

ü

ü

LECOM−B (RS485)

EMF2102IB−V002

ü

ü

LECOM−A/B (RS232/485)

EMF2102IB−V001

ü

ü

LECOM−LI (fibra ottica)

EMF2102IB−V003

ü

ü

LON

EMF2141IB

˘

ü

INTERBUS

EMF2113IB

˘

ü

PROFIBUS−DP

EMF2133IB

˘

ü

CANopen/DeviceNet

EMF2178IB, EMF2179IB

˘

ü

EtherCAT

EMF2192IB

ü

ü



Ulteriori informazioni Per ulteriori informazioni sul cablaggio e sull’utilizzo dei moduli di comunicazione, vedere le relative Istruzioni per il montaggio e i manuali di comunicazione.

EDBCSXP064 IT 7.1



71

5

Installazione elettrica Cablaggio del MotionBus/System bus (CAN)

5.5

Cablaggio del MotionBus/System bus (CAN) Cablaggio di base delle reti CAN−Bus I due schemi di collegamento seguenti mostrano reti di azionamenti con modalità diverse di trasmissione del valore pilota: ƒ

Nella Fig.5−14 la funzione di master viene svolta da un sistema host di livello superiore, ad es. ETC.

ƒ

Nella Fig.5−15 la funzione di master viene svolta da un’unità di controllo designata come master.

In entrambi gli schemi la trasmissione dei valori pilota avviene tramite MotionBus(CAN). Il System bus (CAN) serve per la diagnostica e/o la parametrizzazione degli azionamenti.

PC

M

HMI MB SB

X4

X14

X4

S

X14 X4

S

X14

S ECS_COB006

Fig.5−14

MotionBus (CAN) con controllo di livello superiore

PC

HMI MB SB

X4

X14

M

X4

X14 X4

S

X14

S ECS_COB007

Fig.5−15

MotionBus (CAN) con unità di controllo come master MB SB M S PC HMI

72

MotionBus (CAN), collegamento a connettore X4 Systembus (CAN), collegamento a connettore X14 Master Slave PC con software operativo e di parametrizzazione Lenze (GDC, GDL, GDO) HMI / Tastiera



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Cablaggio del MotionBus/System bus (CAN)

ECS_COB003

Fig.5−16

Terminazioni bus sull’unità di controllo

Assegnazione delle morsettiere X4 (CAN)

X14 (CAN−AUX)

Descrizione

CH

CAH

CAN−HIGH

CL

CAL

CAN−LOW

CG

CAG

Potenziale di riferimento

Specifiche del cavo di trasmissione Si raccomanda di utilizzare cavi CAN secondo ISO 11898−2: Cavo CAN secondo ISO 11898−2 Tipo di cavo

Doppino attorcigliato con schermatura

Impedenza

120 W (95 ... 140 W)

Resistenza di linea Lunghezza cavo £ 300 m £ 70 mW/m Lunghezza cavo £ 1000 m £ 40 mW/m £ 5 ns/m

Tempo di propagazione del segnale

EDBCSXP064 IT 7.1



73

5

Installazione elettrica Cablaggio del MotionBus/System bus (CAN)

Cablaggio del MotionBus(CAN)

ECS_COB004

Fig.5−17

Esempio: Cablaggio del MotionBus (CAN) tramite l’interfaccia X4 ECS M



74

Modulo asse ECS Controllo di livello superiore, ad esempio IPC EL x7xx o ETC

Avvertenza: Collegare una resistenza di terminazione bus (120 W) rispettivamente al primo e all’ultimo nodo del MotionBus/system bus (CAN).



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Cablaggio del MotionBus/System bus (CAN)

Lunghezza del cavo bus



Avvertenza: Si raccomanda di rispettare le lunghezze cavo ammissibili.

1. Controllare che venga osservata la lunghezza cavo max. riportata nella Tab. 5−1. La velocità di trasmissione (baud rate) determina la lunghezza cavo totale. Velocità di trasmissione CAN [kbit/s]

Lunghezza bus max. [m]

50 125 250 500 1000

1500 630 290 120 25

Tab. 5−1

Lunghezza cavo totale

2. Controllare che venga osservata la lunghezza di segmento riportata nella Tab. 5−2. La lunghezza di segmento è determinata dalla sezione del cavo utilizzata e dal numero dei nodi. Senza ripetitore la lunghezza di segmento è pari alla lunghezza totale. Numero di nodi

Sezione cavo 0,25 mm2

0,5 mm2

0,75 mm2

1,0 mm2

2

240 m

430 m

650 m

940 m

5

230 m

420 m

640 m

920 m

10

230 m

410 m

620 m

900 m

20

210 m

390 m

580 m

850 m

32

200 m

360 m

550 m

800 m

63

170 m

310 m

470 m

690 m

Tab. 5−2

Lunghezza segmento

3. Confrontare tra loro i valori ricavati. Se il valore dalla Tab. 5−2 è inferiore alla lunghezza cavo da realizzare in base alla Tab. 5−1, è necessario installare dei ripetitori. I ripetitori dividono la lunghezza cavo totale in segmenti.



Osservare ... le informazioni sull’impiego di ripetitori nel Manuale di comunicazione CAN.

EDBCSXP064 IT 7.1



75

5

Installazione elettrica Cablaggio del sistema di retroazione

5.6

Cablaggio del sistema di retroazione Al modulo asse possono essere collegati diversi sistemi di retroazione: ƒ

Resolver in X7 ( 77)

ƒ

Encoder in X8 ( 78) – Encoder incrementale con livello TTL a 5V, RS−422 – Encoder SinCos con canale zero senza Hiperface, livello segnale 1 Vss – Encoder assoluto SinCos (monogiro/multigiro) con comunicazione seriale (interfaccia Hiperface®), tensione di alimentazione 5 ... 8 V



Avvertenza: Se non viene assicurato un "isolamento sicuro" secondo la norma EN 61140 tra il cavo encoder e il cavo motore sull’intera lunghezza del cavo (ad es. per mezzo di separatori nelle canaline dei cavi o catene portacavi), il cavo encoder deve avere una resistenza di isolamento di 300 V. I cavi encoder Lenze soddisfano questo requisito. ƒ Si raccomanda di utilizzare cavi encoder Lenze per il cablaggio. ƒ In caso di confezionamento autonomo dei cavi: – utilizzare solo cavi con coppie di conduttori attorcigliate e schermate – osservare le istruzioni sul cablaggio/confezionamento riportate alle pagine seguenti.

76



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Cablaggio del sistema di retroazione Collegamento del resolver

5.6.1

Collegamento del resolver



Avvertenza: ƒ Per il collegamento di un resolver utilizzare i cavi di sistema preconfezionati

Lenze. ƒ Lunghezza cavo: max. 50 m ƒ Parametrizzare il codice C0416 (ampiezza di eccitazione resolver) in funzione della lunghezza del cavo e del resolver utilizzato. Verificare il controllo resolver con il codice C0414 (valori raccomandati: 0,5 ... 1,2; valore ideale: 1,0). ƒ Prima dell’installazione di un resolver di un produttore terzo, contattare Lenze. Tramite il connettore femmina Sub−D a 9 poli è possibile collegare un resolver. Caratteristiche ƒ

Resolver: U = 10 V, f = 4 kHz

ƒ

Viene eseguita la sorveglianza della rottura filo (circuito aperto) sul resolver e sul cavo del resolver (messaggio di guasto "Sd2") X7

Æ mm +REF

1

-REF

2

2

0.5

AWG 20

X7 1

3 +COS

4

-COS

5

+SIN

6

-SIN

7

R1 (+KTY)

5 0.14

6

9

26

8

R2 (-KTY)

9

KTY ECSXA022

Fig.5−18

Collegamento di un resolver

Assegnazione del connettore femmina X7: Sub−D a 9 poli Pin Segnale

1

2

3

4

5

6

7

8

9

+REF

−REF

GND

+COS

−COS

+SIN

−SIN

R1 (+KTY)

R2 (−KTY)

0,5 mm2 (AWG 20)

EDBCSXP064 IT 7.1

0,14 mm2 (AWG 26)

˘



77

5

Installazione elettrica Cablaggio del sistema di retroazione Collegamento di un encoder

5.6.2

Collegamento di un encoder



Pericolo! Per sistema operativo fino alla versione 7.0 inclusa: Sono possibili movimenti incontrollati dell’azionamento quando si utilizzano encoder assoluti. Se durante il funzionamento un encoder assoluto viene disconnesso dal modulo asse, si attiva un errore OH3. Se si collega quindi nuovamente l’encoder assoluto in X8 e si esegue un TRIP−RESET, l’azionamento potrebbe muoversi in modo incontrollato con velocità e coppia elevate. Non viene generato, come ci si aspetterebbe, un errore Sd8. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni ƒ Distruzione o danno della macchina/dell’azionamento Misure di protezione: ƒ Se durante la messa in servizio si verifica un errore (TRIP) quando si utilizza un encoder assoluto, controllare il buffer storico C0168. Se al secondo o al terzo posto è registrato un TRIP Sd8, è assolutamente necessario eseguire una nuova inizializzazione, disinserendo e quindi reinserendo l’alimentazione a 24 V dell’elettronica di controllo.

Utilizzare il connettore maschio Sub−D a 9 poli X8 per collegare uno dei seguenti encoder: ƒ

Encoder incrementale (encoder TTL) – con due segnali complementari a 5 V sfasati di 90° (RS−422) – volendo, è possibile collegare il canale zero.

ƒ

Encoder SinCos – con tensione di alimentazione (5 ... 8 V) – con comunicazione seriale (monogiro o multigiro; il tempo di inizializzazione del modulo asse si prolunga di a circa 2 s).

L’encoder riceve la tensione di alimentazione dall’unità di controllo. Il codice C0421 permette di impostare la tensione di alimentazione VCC (5 ... 8 V), per compensare se necessario la perdita di tensione [DU] sul cavo encoder: DU ^ 2 @ L L[m] @ Rńm[Wńm] @ I G[A] DU

Caduta di tensione sul cavo encoder [V]

LL

Lunghezza cavo [m]

R/m

Resistenza ohmica per metro di cavo [W/m]

IG

Corrente encoder [A]



Stop! Osservare la tensione di alimentazione ammissibile del trasduttore utilizzato. Impostando un valore troppo alto in C0421 si può distruggere il trasduttore!

78



EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Cablaggio del sistema di retroazione Collegamento di un encoder

Encoder incrementale (encoder TTL) Caratteristiche Frequenza in ingresso/uscita:

0 ... 200 kHz (!)

Corrente assorbita:

6 mA per canale

Corrente in uscita VCC (X8/pin 4):

max. 200 mA

< 50 m

5 B B

1 2 3 4 5 6 7 8 9

A A VCC GND Z Z KTY

9

X8

R1 (+KTY) R2 (-KTY)

6

1

 A A B B Z Z

ECSXA026

Fig.5−19

Collegamento encoder incrementale di tipo TTL (RS−422)  Segnali per rotazione oraria Doppini attorcigliati

Assegnazione del connettore maschio X8: Sub−D a 9 poli Pin

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Segnale

B

A

A

VCC

GND (R1/+KTY)

Z

Z

R2 (−KTY)

B

0,14 mm2 (AWG 26)

EDBCSXP064 IT 7.1

1 mm2 (AWG 18)



0,14 mm2 (AWG 26)

79

5

Installazione elettrica Cablaggio del sistema di retroazione Collegamento di un encoder

Encoder SinCos ed encoder assoluto SinCos con Hiperface Caratteristiche Frequenza di ingresso/uscita:

0 ... 200 kHz (!)

Resistenza interna (Ri):

221 W

Tensione di offset per segnali SIN, COS, Z:

2,5 V

ƒ

La tensione differenziale tra il canale del segnale e il canale di riferimento non può essere maggiore di 1 V ± 10 %.

ƒ

Il collegamento è sorvegliato per la rottura filo (circuito aperto) (messaggio di errore "Sd8")

ƒ

Negli encoder con canali seno, seno e coseno, coseno: – assegnare RefSIN a seno – assegnare RefCOS a coseno.

ƒ

Negli encoder assoluti SinCos con Hiperface invece del canale zero (canale Z) è disponibile l’interfaccia seriale (RS−485). < 50 m

5

SIN

1 2 3 4 5 6 7 8 9

RefCOS COS VCC GND Z Z KTY

9

X8

RefSIN

R1 (+KTY) R2 (-KTY)

6

1



SIN

2.5 V

RefSIN

0.5V

0V COS 2.5 V

0.5 V

RefCOS

0V ECSXA023

Fig.5−20

Collegamento encoder SinCos  Segnali per rotazione oraria Doppini attorcigliati

Assegnazione del connettore maschio X8: Sub−D a 9 poli Pin Segnale

1

2

3

4

5

6

7

8

9

SIN

RefCOS (cos)

COS

VCC

GND (R2/−KTY)

Zo −RS458

Zo +RS485

R1 (+KTY)

RefSIN (sin)

0,14 mm2 (AWG 26)

80

1 mm2 (AWG 18)



0,14 mm2 (AWG 26)

EDBCSXP064 IT 7.1

Installazione elettrica

5

Cablaggio del sistema di retroazione Ingresso/uscita frequenza pilota (Simulazione encoder)

5.6.3

Ingresso/uscita frequenza pilota (Simulazione encoder) L’accoppiamento della frequenza pilota dei moduli asse ECSxS/P/A avviene fondamentalmente come collegamento master−slave tramite l’interfaccia X8. Questa interfaccia può essere utilizzata sia come ingresso della frequenza pilota, sia come uscita della frequenza pilota (ad es. per la simulazione encoder) (configurazione tramite C0491). Caratteristiche X8 come ingresso frequenza pilota

X8 come uscita frequenza pilota

l l l l

l l l l

Frequenza di ingresso : 0 ... 200 kHz Corrente assorbita: max. 6 mA per canale A due canali con segnali a 5 V inversi e canale zero Segnali di ingresso possibili: – Encoder incrementale con due segnali complementari a 5 V con scostamento elettrico di 90° (encoder TTL) l La funzione dei segnali di ingresso è impostabile tramite C0427.

Frequenza di uscita: 0 ... 200 kHz Capacità di corrente: max. 20 mA per canale A due canali con segnali a 5 V inversi (RS422) La funzione dei segnali di uscita è impostabile tramite C0540.

Cablaggio ƒ

1 slave sul master: Collegare master e slave direttamente tramite l’interfaccia X8. < 50 m

5 9

B

X8 (ECS-Master)

X8 (ECS-Slave)

B

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

A A

GND Z Z

6

1

 A A B B Z Z

ECSXA029

Fig.5−21

Collegamento dell’ingresso/uscita frequenza pilota X8 (Master « Slave)  Segnali per rotazione oraria Doppini attorcigliati

Assegnazione del connettore maschio X8: Sub−D a 9 poli Pin

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Segnale di ingresso

b

A

a

˘

GND

z

z

˘

B

Segnale di uscita

b

A

a

˘

GND

z

z

˘

B

0,14 mm2 (AWG 26)

EDBCSXP064 IT 7.1

1 mm2 (AWG 18)



0,14 mm2 (AWG 26)

81

5

Installazione elettrica Cablaggio del sistema di retroazione Ingresso/uscita frequenza pilota (Simulazione encoder)

Da 2 a 3 slave al master: Collegare i moduli ECS attraverso il distributore della frequenza pilota EMF2132IB con il cavo frequenza pilota master EYD0017AxxxxW01W01 e il cavo frequenza pilota slave EYD0017AxxxxW01S01. E-Shaft Master

Slave 1

ECS

ECS

ECS

ECS

X4

X4

X4

X4

X14

X14

X14

X14

X8

X8

X8

X8

0

1

120

120

XS

Slave 3

Slave 2

120

PLC

120

ƒ

X5

1

1

EMF2132IB X1 X2

X3

X4 ECSXP001

Fig.5−22

Moduli asse ECS in interconnessione con distributore frequenza pilota EMF2132IB PLC

Controllo di livello superiore (PLC) o dispositivo PLC per il controllo dell’interconnessione di azionamenti E−Shaft Master Master valore pilota (modulo asse ECSxP) Slave 1 ... 3 Slave 1, Slave 2, Slave 3 (modulo asse ECSxP)  Cavo frequenza pilota master EYD0017AxxxxW01W01 (femmina/femmina) Cavo frequenza pilota slave EYD0017AxxxxW01S01 (maschio/femmina)



Suggerimento: L’indicazione"xxxx" nelle descrizioni dei tipi dei cavi per la frequenza pilota rappresenta la specifica della lunghezza del cavo in decimetri. Esempio: EYD0017A0015W01W01 ® lunghezza cavo = 15 dm

82



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Posizionamento

6

Messa in servizio

6.1

Terminologia di base del posizionamento

6.1.1

Posizionamento Per posizionamento si intende lo spostamento di una o più parti mobili della macchina da una posizione iniziale a una posizione finale (posizione target) predefinita. 

‚

ECSXA405

Fig.6−1

Esempio: Posizionamento di un asse di posizionamento lineare con vite a ricircolo di sfere

 Posizione iniziale ‚ Posizione target

EDBCSXP064 IT 7.1



83

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Posizionamento con Touch Probe

6.1.2

Posizionamento con Touch Probe Nel posizionamento con Touch Probe, l’azionamento si sposta prima nella direzione della posizione target specificata, fino alla risposta di un sensore di tacca (segnale Touch Probe) all’ingresso digitale X6/DI3 del modulo asse. Quindi l’azionamento si sposta lungo un percorso residuo specificato. Il percorso residuo è definito mediante l’indicazione della posizione target nel profilo di posizionamento successivo (numero profilo + 1). Se vengono generati più segnali di Touch Probe durante un posizionamento con Touch Probe, il percorso residuo è misurato dall’ultimo segnale di Touch Probe.



Avvertenza: Prima dell’avvio, nel profilo di posizionamento con Touch Probe non viene eseguita la sorveglianza dei finecorsa software ( 229). Se durante il posizionamento con Touch Probe viene raggiunto un finecorsa software, viene generato un errore e si attiva un arresto rapido (QSP). 

v [m/s]

‚

t [s] ECSXA412

Fig.6−2

Esempio: Posizionamento con Touch Probe con asse di posizionamento lineare

 Trasmissione del segnale TP (Touch Probe) al rilevamento della tacca da parte del sensore ‚ Percorso residuo

Per sopprimere ulteriori segnali di Touch Probe è possibile impostare il tempo antirimbalzo in C3036 per l’ingresso Touch Probe X6/DI3. Dopo l’identificazione di un Touch Probe, eventuali ulteriori segnali Touch Probe vengono ignorati per l’intervallo di tempo impostato in C3036.

84



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Profilo di posizionamento

6.1.3

Profilo di posizionamento Un posizionamento viene descritto da un "profilo di posizionamento", che include i seguenti parametri: ƒ

Modalità del profilo di posizionamento – "Posizionamento assoluto", "Posizionamento continuo", ecc.

ƒ

Funzione aggiuntiva del profilo di posizionamento – "Override di velocità", "Limitazione della coppia dopo posizionamento", ecc.

ƒ

Parametri del profilo di posizionamento – Posizione target, velocità di traslazione, accelerazione, decelerazione, ecc.

Rappresentazione grafica della sequenza di moto di un profilo di posizionamento: v [m/s]

‚

vpos



ƒ

„ … t [s] ECSXA406

Fig.6−3

Profilo di posizionamento

 ‚ ƒ „ …

Accelerazione Velocità di traslazione Distanza (= area del trapezio) Decelerazione Posizione target

L’unità di controllo può memorizzare fino a 15 profili di posizionamento, controllati tramite le interfacce di dispositivo ( 99).

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85

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Modalità del profilo di posizionamento

6.1.4

Modalità del profilo di posizionamento Con il codice C3095/x è possibile selezionare le seguenti modalità del profilo di posizionamento: Modalità del profilo di posizionamento

Impostazione C3095/x 0

 169

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo

1

 169

Corsa costante continua

2

 173

Posizionamento relativo con riferimento assoluto

3

 170

Fronte pos. in X6/DI3

10

 171

Fronte neg. in X6/DI3

20

Fronte pos. in X6/DI3

11

Fronte neg. in X6/DI3

21

Fronte pos. in X6/DI3

13

Fronte neg. in X6/DI3

23

Valore di riferimento tramite l’ingresso encoder X8

30

Valore di riferimento tramite MotionBus (CAN) X4

31

Valore di riferimento tramite EtherCAT (EMF2192IB su interfaccia AIF X1)

32

Posizionamento assoluto

Posizionamento assoluto con Touch Probe

Posizionamento relativo con Touch Probe nel sistema di misura continuo

Posizionamento relativo con Touch Probe con riferimento assoluto

Albero elettrico ("EShaft")

 171

 172

 174

Homing

100

 176

Impostazione posizione di home

101

 176

Reset posizione di home

102

 176

Posizionamento assoluto (diretto)

110

 177

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo(diretto)

111

 177

Corsa costante continua (diretto)

112

 178

Posizionamento relativo con riferimento assoluto(diretto)

113

 178

251

 179

Posizionamento diretto

Sequenza di posizionamento per ottimizzazione controllo

86

Descrizione dettagliata



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Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Funzioni aggiuntive per il profilo di posizionamento (C3096/x)

6.1.5

Funzioni aggiuntive per il profilo di posizionamento (C3096/x) ƒ

Override di velocità – Per "override" si intende la variazione della velocità impostata tramite l’ingresso analogico (10 V º 100 %) e/o un process data object (PDO) via CAN, AIF, C4040.

ƒ

Limitazione della coppia dopo il posizionamento – Al termine del posizionamento, allo scadere di un intervallo di tempo impostato, la coppia viene limitata ad un determinato valore.

ƒ

Continuazione del profilo dopo un’interruzione di profilo – Se con la funzione di continuazione profilo attiva l’esecuzione di un profilo viene interrotta, tale profilo può essere completato mediante un nuovo riavvio del profilo. – Se la funzione di continuazione profilo è disattivata, ad un nuovo riavvio di profilo (passaggio nello stato "Positioning") la procedura di prosizionamento interrotta viene considerata come completata.

ƒ

Cambio del profilo immediato durante il posizionamento in corso(Direct Change) – Il nuovo profilo di posizionamento viene avviato immediatamente all’inserimento di un nuovo numero di profilo, senza terminazione del posizionamento in corso. – Condizione: la funzione Direct Change deve essere attivata per il profilo attuale (C3096).

ƒ

Coefficiente di stiramento per "Albero elettrico" – La funzione di azionamento "Albero elettrico" è utilizzata per azionamenti lineari, in applicazioni che richiedono la traslazione di diversi azionamenti con velocità e angolo di fase sincronizzati, perché agiscono, ad esempio, sullo stesso nastro di materiale. Mediante impostazione di un coefficiente di stiramento (parametro profilo C3097/C3098) è possibile variare la tensione del materiale tra i punti di contatto degli azionamenti sul nastro di materiale (riduttore elettronico). – I parametri della macchina per il rapporto di riduzione (C1202/C1203,  94) agiscono solo sul posizionamento e non hanno alcuna influenza sulla funzione "Albero elettrico".

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87

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Parametri del profilo di posizionamento

6.1.6

Parametri del profilo di posizionamento

6.1.6.1

Posizione target (C3100/x) L’effetto di questo parametro dipende dal tipo di posizionamento eseguito. Si distinguono tre tipi di posizionamento di base: ƒ

Posizionamento assoluto – Il valore di "posizione target" indica una posizione assoluta univoca nel sistema di misura. – La posizione zero del sistema di misura deve essere nota come punto di riferimento (vedere la sezione sul ciclo di homing,  92). – Applicazione: assi con campo di traslazione limitato (ad es. pallettizzatori) 80 30 10

P3

P2

P1

0-Position

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100 ECSXA407

Fig.6−4

ƒ

Posizionamento assoluto

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo – Il valore di "posizione target" indica la distanza da percorrere in riferimento alla posizione attuale (dimensione incrementale). – La posizione zero del sistema di misura non deve essere nota. – Lo stato "posizione di home nota" (Stat1.HomePosAvailable ) viene resettato. – Applicazione: avanzamento a rulli P1

10

20

P2

P3

50

ECSXA436

Fig.6−5

ƒ

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo

Posizionamento relativo con riferimento assoluto – Il valore di "posizione target" indica la distanza da percorrere in riferimento alla posizione attuale (dimensione incrementale). – La posizione zero del sistema di misura deve essere nota. – Applicazione: posizionamento incrementale per assi con campo di traslazione limitato 10 0-Position

P1

20

P2

10

20

30

P3

50

40

50

60

70

80

90

100 ECSXA408

Fig.6−6

88

Posizionamento relativo con riferimento assoluto



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Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Parametri del profilo di posizionamento

6.1.6.2

Velocità di traslazione (C3200/x) Questo parametro definisce la velocità massima alla quale l’azionamento può raggiungere la posizione target. In funzione dei tre parametri del profilo di posizionamento (posizione, accelerazione e decelerazione) è possibile che l’azionamento non raggiunga affatto la velocità max.: v [m/s]

‚

vpos



ƒ

„

t [s] ECSXA409

Fig.6−7

Profilo di posizionamento

 ‚ ƒ „

6.1.6.3

Accelerazione Velocità di traslazione (qui non viene raggiunta) Distanza (= area del triangolo) Decelerazione

Accelerazione (C3300/x) / Decelerazione (C3400/x) Questi due parametri permettono di definire il tempo di accelerazione richiesto per raggiungere la velocità massima e il tempo di decelerazione dalla velocità massima fino all’arresto.



Avvertenza: Si differenziano due diverse modalità di accelerazione: ƒ Accelerazione costante: la velocità aumenta in modo lineare (profilo a L). ƒ Accelerazione con incremento lineare: la velocità aumenta in modo sinusoidale (profilo a S).

6.1.6.4

Velocità finale (C3500/x) Questo parametro è senza funzione.

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89

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Parametri del profilo di posizionamento

6.1.6.5

Tempo di jerk (C3600/x) − profilo a L, profilo a S Con l’impostazione del tempo di jerk in C3600/x per la generazione del profilo di movimento viene eseguita la commutazione tra profilo a L e profilo ad S. ƒ

Tempo di jerk = 0, profilo a L attivo (impostazione Lenze): Il profilo di posizionamento viene generato con rampe lineari. È possibile utilizzare tutte le modalità del profilo di posizionamento (C3095/x).

ƒ

Tempo di jerk ¹ 0, profilo ad S attivo: Il profilo di posizionamento viene generato con rampe ad S. Questo tipo di rampa non può essere utilizzato con le modalità del profilo di posizionamento con Touch Probe C3095/x = 10 ... 23 e neppure con i profili di posizionamento con funzione aggiuntiva "Cambio di profilo immediato" attivata (C3096/x.Bit5 = 1).

Il tempo di jerk impostato in C3600/x è una grandezza utile ai fini dello smorzamento ad S della curva della velocità. Il tempo di jerk corrisponde al tempo di rampa (tjerk) trascorso il quale viene raggiunta l’accelerazione impostata nel profilo di posizionamento, partendo dall’accelerazione 0. Lo smorzamento (smoothing) con rampa ad S nell’andamento della velocità consente di limitare il jerk e proteggere al contempo la meccanica della macchina.



Avvertenza: Se per fasi di accelerazione brevi (tacc) si impostano tempi di jerk (tjerk) eccessivamente elevati, il profilo generato potrebbe non essere corretto. Esempio: v = 100 mm/s, a = 1000 mm/s2 ð tacc = v / a = 0,1 s ð tjerk = 0,05 s Per questo motivo, impostare in C3600/x solo tempi di jerk plausibili per le rampe ad S, ovvero non superiori alla metà del valore di tacc.

90



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Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Parametri del profilo di posizionamento

0

V

1

Vel

t a Acc

t Dec

t jerk

t jerk

t jerk

t jerk

Jerk t

1

2

3

4

5

6

7

8

9 ECSXA429

Fig.6−8

Tempo di jerk C3600/x

 Andamento della curva senza limitazione jerk Andamento della curva con limitazione jerk 1 2 3 4 5 6 7 8 9

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Asse fermo Accelerazione con accelerazione crescente (jerk limitato) Accelerazione con accelerazione costante secondo il profilo di posizionamento (Acc, C3300/x) Accelerazione con accelerazione decrescente (jerk limitato) Spostamento con velocità di traslazione secondo il profilo di posizionamento (Vel, C3200/x) Decelerazione con decelerazione crescente (jerk limitato) Decelerazione con decelerazione costante secondo il profilo di posizionamento (Dec, C3400/x) Decelerazione con decelerazione decrescente (jerk limitato) Arresto (posizione target raggiunta)



91

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Impostazione del comando manuale (funzionamento impulsivo)

6.1.7

Impostazione del comando manuale (funzionamento impulsivo) Per "Jog manuale" si intende il funzionamento dell’azionamento mediante controllo manuale.

ç è ECSXA419

Fig.6−9

ƒ

6.1.8

Jog manuale (funzionamento impulsivo)

I parametri di velocità di traslazione, accelerazione e decelerazione possono essere impostati anche per il controllo (Jog) manuale ( 149).

Homing La funzione di Homing permette di definire la posizione zero all’interno del campo di traslazione fisicamente possibile della macchina, stabilendo in tal modo il riferimento per i sistemi di misura rispetto alla macchina.

-10

0-Position

10

20

30

40

50

60 ECSXA418

Fig.6−10

Homing (determinazione della posizione zero)

La procedura di homing per la determinazione della posizione zero (posizione di home) può essere eseguita mediante un ciclo di homing o l’impostazione del punto di riferimento:

92

ƒ

Quando si esegue un ciclo di homing (Homing), l’azionamento si sposta secondo la modalità definita (modalità di homing), per rilevare la posizione zero in modo indipendente e riproducibile.

ƒ

Quando si esegue l’impostazione del punto di riferimento (Set reference), la posizione corrente viene definita come posizione zero (punto di riferimento).



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Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Sistema di misura per il posizionamento

6.1.9

Sistema di misura per il posizionamento Finecorsa neg.

Finecorsa pos.

SW-LimNeg

Posizione target P1

30

C3041

-10

SW-LimPos C3040

10

0

20

30

40

50

60

70

80

C3011, C3012 Posizione 0

Posizione di home ECSXA404

Fig.6−11

Sistema di misura per il posizionamento

Il sistema di misura per il posizionamento presenta le seguenti caratteristiche: ƒ

La posizione zero del sistema di misura ha un riferimento fisso rispetto alla macchina tramite la posizione di home.

ƒ

La posizione di home viene rilevata eseguendo un ciclo di homing.

ƒ

I finecorsa software (SW−LimNeg, SW−LimPos) sono specificate facendo riferimento alla posizione zero.

ƒ

La posizione zero può essere spostata specificando valori di offset in C3011 (offset posizione di home) e C3012 (offset misura) ( 163).

ƒ

I valori per C3051 (posizione attuale in unità) e C3056 (posizione target in incrementi) fanno riferimento alla posizione zero del sistema di misura.

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93

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Parametri della macchina

6.1.10

Parametri della macchina Per un posizionamento sono richiesti i parametri macchina, per convertire i valori espressi in unità utente (units) nella rappresentazione in incrementi interna (inc). In GDC, i codici per l’impostazione dei parametri della macchina si trovano nel menu parametri, sotto Positioning / E−Shaft  Machine parameters ( 141). I parametri della macchina vengono spiegati in dettaglio per mezzo di un esempio: il funzionamento di un asse di posizionamento lineare con vite a ricircolo di sfere sulla quale si trova una slitta mobile: ƒ

s = 1000 mm

‚  R

„ h = 20

Z2

… Z1 i = 12.39

-2000 mm

3000 mm Posizione 0

Posizione target ECSXA417

Fig.6−12

Esempio: Asse di posizionamento lineare con vite  Motore/Encoder ‚ Riduttore con rapporto di riduzione i = Z2 / Z1 (rapporto del numero di denti o delle circonferenze) oppure i = n1/n2 (rapporto delle velocità) ƒ Posizione limite software negativa „ Posizione limite software positiva … Costante di avanzamento (in mm/giro), h = passo della vite

I parametri per il profilo di posizionamento (posizione target, velocità di traslazione, accelerazione e decelerazione) sono specificati in unità reali, con riferimento alla slitta (ad es. 1000 mm come posizione target relativa o distanza). Posizione target espressa in numero di giri motore o in incrementi Per spostare la slitta esattamente 1000 mm verso destra, il motore deve eseguire un determinato numero di rotazioni, risultanti dal rapporto di riduzione (i) e dalla costante di avanzamento (h): Girimotore +

Distanza(s) @ rapportodiriduzione(i) costantediavanzamento(h)

Girimotore + 1000mm @ 12, 39 + 619, 5giri 20mmńgiro

Moltiplicando il numero di giri per la risoluzione di posizione fissa di 65536 inc/giro si ottiene la distanza da percorrere nella rappresentazione in incrementi interna.

94



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Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Parametri della macchina

Rapporto di riduzione (C1202/C1203) Il rapporto di riduzione indica quanti giri dell’asse motore portano esattamente a un giro della vite. Per la determinazione di tale valore specificare i codici C1202 (numeratore fattore di riduzione) e C1203 (denominatore fattore di riduzione). Per l’esempio sopra descritto si ottiene quanto segue:



Rapportodiriduzione(i) +

n Motore[girińmin.] + Z2 + C1202 Z1 C1203 n Uscita_riduttore[girińmin.]

Rapportodiriduzione(i) +

1239[girińmin.] + 12, 39 100[girińmin.]

Avvertenza: La specifica del rapporto di riduzione mediante il rapporto delle velocità (nmotore/nriduttore) è inversa rispetto al rapporto del numero dei denti (Z2/Z1) e delle circonferenze (U2/U1).

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95

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Parametri della macchina

Costante di avanzamento (C1204) La costante di avanzamento indica la distanza (in unità) percorsa dal carico (slitta) con un giro della vite. Tale valore è specificato nel codice C1204:

ƪ

ƪ ƫ

[mm, cm, AAA] C1204 unità + Avanzamento giro [1giro]

ƫ

La grandezza fisica di una unità è definita in questo modo con C1204. Per l’esempio sopra descritto, si ottiene quanto segue:

ƪ ƫ

C1204 + h + 20 unità 1unità + 1mm giro

Tra le unità reali (Pos_real) e le grandezze riferite a encoder di posizione/motore (Pos_intern in incrementi) sussiste la seguente relazione: Pos_intern[inc.] + DFR NFR DFS NFS Cost.Av.

Pos_real @ 65536 @ DFR @ DFS 1000 @ Cost.Av. @ NFR @ NFS

Denominatore fattore di riduzione Numeratore fattore di riduzione Denominatore fattore sensore Numeratore fattore sensore Costante di avanzamento

Per la conversione dei valori di posizione nei profili di posizionamento in incrementi interni vale quanto segue: Pos_intern[inc.] + C3100 @ 65536 @ C1202 @ C1201 1000 @ C1204 @ C1203 @ C1200

Indipendentemente dal sistema di retroazione utilizzato, un giro dell’encoder di posizione / motore equivale a 65536 incrementi. Esempi per i calcolo della costante di avanzamento Costante di avanzamento per vite a ricircolo di sfere

Costante di avanzamento per azionamento a cinghia dentata

l l

l

Passo della vite h = 10 Una unità (di percorso) corrisponde a 1 mm. ð C1204 = 10 unità/giro.

96



Numero di denti della puleggia: 40 denti/giro, divisione cinghia dentata: 5 mm l Una unità (di percorso) corrisponde a 1 mm. ð C1204 = 40 x 5 unità = 200 unità/giro.

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Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Parametri della macchina

Posizione target massima (C4265) La "posizione target massima" deriva dal campo di traslazione possibile di 16384 giri dell’encoder di posizione convertiti in unità reali. C4265 + 16384[giro] @ 65536[inc.ńgiro] @ 10000 @ C1204 @ C1203 @ C1200 65536 @ C1202 @ C1201

Il valore di C4265 è limitato a ±214000,0000 unità. Risoluzione della posizione (C4266) Numero di incrementi per unità specificata ƒ

A causa della gestione interna del resto, la posizione di ordine inferiore può oscillare attorno a 1.

ƒ

1 giro dell’encoder di posizione ¢ 65536 incrementi.

ƒ

Campo di valori: 0 ... 2140000000

Velocità di traslazione massima (C1240) Con il codice C1240 è possibile impostare la velocità di traslazione massima (vmax) per la macchina. L’impostazione della velocità nei profili di posizionamento viene così limitata internamente a vmax. Impostare vmax su un valore inferiore alla velocità possibile alla massima velocità del motore. Tale valore può essere calcolato utilizzando la formula seguente: v max v nmax @

vk 60 @ i

C1240 v C0011 @ C1204 @ C1203 60 @ C1202



Suggerimento: Il valore massimo per Vmax può essere letto tramite C3060.

Accelerazione/decelerazione massima (C1250) L’accelerazione o decelerazione massima consentita per i processi di posizionamento dipende, tra l’altro, dalla coppia del motore e dal momento d’inerzia di massa dell’intero gruppo meccanico azionato durante il processo di posizionamento.

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97

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Albero elettrico ("EShaft")

Finecorsa software (C3040/C3041) Oltre a definire la posizione zero è importante anche specificare i limiti del campo di spostamento, per evitare di danneggiare l’impianto, ad esempio in caso di traslazione manuale (Comando manuale). Questi limiti (finecorsa) possono essere definiti sia a livello hardware, che a livello software, come segue: ƒ

I finecorsa hardware sono collegati agli ingressi digitali dell’unità di controllo e in seguito alla relativa attivazione viene eseguita una determinata azione (ad es. "Arresto rapido" o QSP).

ƒ

I finecorsa software limitano ulteriormente il campo di spostamento possibile all’interno dei finecorsa hardware e verificano a livello dell’azionamento se è possibile il raggiungimento di una determinata posizione. Per informazioni suI funzionamento e l’impostazione dei finecorsa software, vedere  229.  ‚

-10

0-Position

10

20

30

40

ƒ

„

50

60 ECSXA411

Fig.6−13

Esempio: Posizioni limite di un asse di posizionamento lineare con vite a ricircolo di sfere

 ‚ ƒ †

6.1.11

Finecorsa hardware negativo Finecorsa software negativo, C3041 = −10 unità Finecorsa software positivo, C3040 = +50 unità Finecorsa hardware positivo

Albero elettrico ("EShaft") La funzione di azionamento "Albero elettrico" è utilizzata per azionamenti lineari, in applicazioni che richiedono la traslazione di diversi azionamenti con velocità e angolo di fase sincronizzati, perché agiscono, ad esempio, sullo stesso nastro di materiale. Mediante impostazione di un coefficiente di stiramento è possibile variare la tensione del materiale tra i punti di contatto degli azionamenti sul nastro di materiale. Per informazioni dettagliate sulla configurazione della funzione "Albero elettrico", vedere da pagina  192.

98



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Messa in servizio

6

Terminologia di base del posizionamento Struttura del dispositivo e interfacce al controllo sovraordinato

6.1.12

Struttura del dispositivo e interfacce al controllo sovraordinato Il modulo asse ECSxP con programma applicativo "Posi and Shaft" necessita di un controllo di livello superiore (ad es. un Drive PLC Lenze) per il coordinamento della procedura di posizionamento. Il programma applicativo "Posi and Shaft" consente di specificare e salvare singoli profili di posizionamento con i relativi parametri di profilo (posizione target, velocità di traslazione, accelerazione, ecc.). La selezione del profilo di posizionamento, nonché il suo avvio e la corretta sequenza temporale sono operazioni che devono essere eseguite da un controllo di livello superiore. Process data In

Byte 4

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 2

X14

Byte 5

C4040 AppControl C4041 AppWord 2 C4042 AppWord 3/4

Byte 6

t

Homing Manual operation Point to point positioning Touch probe positioning EShaft Profile data ProfEnable

Byte 1

Byte 3

Byte 2 AIF-Out

v

Direct modes

CAN-AUX-In Byte 1

Profiles Profile 15 Profile ... Profile 2 Profile 1

C4010

X4

Control word

Byte 3

Byte 1

Control word: Profile No. Prof enable Cinh Jog CW Jog CCW TRIP-RESET ...

Status word 1

Byte 2

Byte 3

CAN-In Byte 2

Control word

Control word

X1

Positioning Control

Byte 1

AIF-In Byte 1

Process data Out

Status word 2

ECSxP

Control word

Customer PLC

Byte 4

CAN-AUX-Out X14

Byte 6

C4045 C4046 ... C4050

AuxProfileBusy PosProfiler

Byte 4

Byte 3

Byte 7

Byte 7

Byte 6

Byte 5

Byte 4

Byte 8

Byte 8

Byte 7

Byte 6

Byte 5

Byte 7

Process data channel

Byte 8

Byte 6

Byte 7

X4

Byte 5

Byte 5

Byte 8

X1 CAN-Out

Brake logic

DFIN Digital frequency Encoder simulation

X7 X8 DigOut mapping 0

DigIn X6/DI1 X6/DI2 X6/DI3 X6/DI4

X6

DigIn mapping

1

0

2

DigOut X6

X6/DO1

:

C4012

n

C4011

Byte 8

Motor Control Internal relay X7

X24

X25/B2 X25/B1

Parameter data channel

X25

ECSXA400

Fig.6−14

EDBCSXP064 IT 7.1

Struttura del modulo ECS "Posi & Shaft"



99

6

Messa in servizio Terminologia di base del posizionamento Struttura del dispositivo e interfacce al controllo sovraordinato

Nel codice C4010 sono disponibili per la selezione le seguenti interfacce di controllo: ƒ

Interfaccia di automazione (AIF) X1 – 4 word di dati di processo (in collegamento con il modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB, controllato via sincronizzazione tramite il morsetto X6/DI1)

ƒ

Collegamento MotionBus (CAN) X4 – CAN1 (process data object 1, PDO1, basato su sincronizzazione) – CAN3 (process data object 3, PDO3, ciclico)

ƒ

Collegamento System bus (CANaux) X14 – CANaux1 (process data object 1, PDO1, basato su sincronizzazione) – CANaux2 (process data object 2, PDO2, ciclico)

ƒ

Controllo tramite i codici C4040, C4041, C4042 attraverso un canale parametri, ad esempio dell’interfaccia AIF, CAN, CAN−AUX, LECOM (per messa in servizio e prove)

L’interfaccia tra controllo e modulo asse ECSxP è determinata prevalentemente dalla control word (Ctrl1) e dalle due status word (Stat1) e (Stat2) contenenti tutti i bit di controllo e di stato necessari per il controllo del processo. I bit di controllo più importanti trasmessi dal controllo ( 212): Bit

Nome

Funzione

3

QSP

Arresto rapido

4

PNoSet_1

Selezione del profilo di posizionamento (con codifica binaria)

5

PNoSet_2

6

PNoSet_4

7

PNoSet_8

8

ProfEnable

Avvio del profilo di posizionamento selezionato

9

CINH

Inibizione controllo

11

TripReset

Reset messaggio di errore

12

JogCCW

Comando manuale (funzionamento impulsivo)

13

JogCW

I bit di stato più importanti ("Stat1") inviati al controllo ( 215): Bit

100

Nome

Funzione

6

PNoAct_1

7

PNoAct_2

Retroazione del profilo di posizionamento correntemente attivo (con codifica binaria)

8

PNoAct_4

9

PNoAct_8

13

HomePosAvailable

Riferimento (posizione di home) noto

14

InTarget

Posizione target raggiunta

15

DwellTime

Tempo di assestamento trascorso, dopo che il valore di riferimento dal generatore di profilo ha raggiunto la posizione target



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Prima di iniziare

6.2

Prima di iniziare



Avvertenza: ƒ Nella descrizione della procedura di messa in servizio si presuppone l’utilizzo

di un motore Lenze. Per le istruzioni sul funzionamento con altri motori, vedere  233. ƒ Si presuppone inoltre l’uso del programma operativo e di parametrizzazione "Global Drive Control" (GDC). L’impostazione dei parametri avviene Online, cioè GDC può accedere direttamente ai codici del modulo asse. Prima dell’accensione iniziale del sistema di azionamento, controllare il cablaggio per accertarne la completezza e l’assenza di cortocircuiti e dispersioni a terra: ƒ

Collegamento di potenza: – Polarità della tensione di alimentazione del DC bus tramite i morsetti +UG, −UG

ƒ

Collegamento motore: – Collegamento al motore con la corretta relazione di fase (senso di rotazione)

ƒ

Cablaggio per la funzione "Scollegamento sicuro"

ƒ

Sistema di retroazione

ƒ

Morsetti di controllo: – Cablaggio in base all’assegnazione dei segnali dei morsetti di controllo.

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101

6

Messa in servizio Procedura di messa in servizio (panoramica)

6.3

Procedura di messa in servizio (panoramica) Inizio Eseguire le impostazioni di base ( LEERER MERKER)

Funzionamento con asse di posizionamento continuo

Funzionamento con asse di posizionamento lineare

ECSXA452

ECSXA451

Impostare il comando manuale (funz. impulsivo) ( 106)

Impostare il comando manuale (funz. impulsivo) ( 106)

Impostare il ciclo di homing ( 107)

Impostare il profilo di posizionamento con posizionamento relativo nel sistema di misura continuo ( 108)

Impostare il profilo di posizionamento con posizionamento assoluto ( 108)

Configurare l’interfaccia ( 218)

Ottimizzare il funzionamento dell’azionamento ( 242)

l

Salvare i parametri nell’azionamento con C0003 = 1. l Salvare il set di parametri con GDC nel relativo file. Fine

102



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Procedura di messa in servizio (panoramica) Impostazioni di base con GDC

Impostazioni di base con GDC



Avvertenza: ƒ Le impostazioni sono necessarie in caso di funzionamento con asse di

posizionamento lineare o continuo. ƒ Eseguire le fasi della procedura di messa in servizio nell’ordine prestabilito. Impostazione Requisiti

Informazioni dettagliate

l

La rete è disinserita. (LED verde spento, LED rosso lampeggiante) l L’unità di controllo è inibita (CINH = 1). – Premere il tasto in GDC. – X6/SI1 o X6/SI2 deve essere aperto (LOW). – Bit di controllo Ctrl1.Rsp = 1

1.

Inserire l’alimentazione a bassa tensione.

2.

Collegare il PC/laptop (con il programma di parametrizzazione GDC installato) al modulo asse. Avviare GDC e selezionare il dispositivo da impostare.

Collegamento a X14 (system bus (CAN)) con adattatore system bus per PC EMF2177IB.

 250

Selezione del dispositivo: Con l’aiuto della barra degli strumenti di GDC, passare con il tasto nel modo Online e con il tasto selezionare "Searching for drives". ð L’azionamento viene identificato e si apre il menu parametri (Parameter menu).

Guida in linea di GDC

4.

Caricare l’impostazione Lenze.

l

 110

5.

Impostare i dati di rete.

6.

Inserire i dati del motore.

7.

Configurare il freno di stazionamento.

Operazione non necessaria durante la prima messa in servizio del modulo asse. l Raccomandato se l’impostazione Lenze non è chiara. Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup ð Mains, impostare i seguenti codici: l C0173 (soglie di tensione) l C0175 (funzione di limitazione della corrente di carica (relé di carica)) – In caso di funzionamento con modulo alimentatore ECSxE, impostare C0175 = 3. Motori Lenze: Utilizzare l’assistente per i dati motore ("Input assistant for motor data") del programma GDC. Motori di altri costruttori l Operazione non necessaria quando non è presente alcun freno di stazionamento; altrimenti l Impostare C4023 (soglia di velocità) > 0 (ad es. 1 %) per la chiusura del freno di stazionamento.

8.

Impostare il sistema di retroazione.

l

 117

9.

Selezionare la modalità operativa "Controllo tramite codice C4040".

Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup ð Control/Control mode, impostare C4010 = 3.

3.

EDBCSXP064 IT 7.1

Breve descrizione

Nel menu parametri di GDC, sotto Motor/feedback systems W Feedback system, impostare i codici corrispondenti.



 111

 113  233  115

 218

103

6

Messa in servizio Procedura di messa in servizio (panoramica) Impostazioni di base con GDC

Impostazione 10. Inserire i parametri della macchina.

Breve descrizione Nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft ð Machine parameter, impostare i seguenti codici: l C1202 (numeratore rapporto di riduzione: numero di denti sul lato macchina o velocità sul lato motore) l C1203 (denominatore rapporto di riduzione: numero di denti sul lato motore o velocità sul lato macchina) l C1204 (costante di avanzamento) l C1240 (velocità max. della macchina) l C1250 (accelerazione max. della macchina) l C3031 (limite errore di inseguimento) l C3040 (finecorsa software positivo) l C3041 (finecorsa software negativo) l C0105 (tempo di decelerazione arresto rapido)

Informazioni dettagliate  141

Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup ð Digital I/O,  144 impostare il codice C4011: l Funzionamento con asse di posizionamento continuo: C4011 = 5 l Funzionamento con asse di posizionamento lineare: C4011 = 0 B Impostare la polarità degli l Nel menu parametri di GDC, sotto Terminal I/O ð Digital  148 ingressi e delle uscite inputs, impostare C0114/x (polarità X6/DI1 ... DI4). digitali. l Nel menu parametri di GDC, sotto Terminal I/O ð Digital outputs, impostare C0118/1 (polarità X6/DO1). 12. Inserire l’alimentazione di l Il LED verde lampeggia, il LED rosso è spento: rete. – L’unità di controllo è pronta per il funzionamento. l Il LED verde è spento, il LED rosso lampeggia: – Si è verificato un errore. Prima di procedere con la messa in servizio, risolvere l’errore o il guasto. 13. Eseguire un profilo di Richiesto solo ...  105 posizionamento con la l per la prima messa in servizio di un encoder assoluto modalità profilo di (multigiro/monogiro) posizionamento "Set l dopo la sostituzione di un encoder, una unità di controllo reference". o un motore l in caso di modifiche alla meccanica. 11. A Impostare l’assegnazione dei segnali degli ingressi digitali.

Le impostazioni di base sono ora completate.

104



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Procedura di messa in servizio (panoramica) Esecuzione dell’impostazione riferimento ("Set reference")

6.3.1

Esecuzione dell’impostazione riferimento ("Set reference") Eseguendo l’impostazione del punto di riferimento la posizione attuale viene definita come posizione zero (punto di riferimento). Il valore nell’encoder non è influenzato.



Avvertenza: La procedura di impostazione del punto di riferimento è necessaria ... ƒ per la prima messa in servizio di un encoder assoluto (multigiro/monogiro) ƒ dopo la sostituzione di un encoder, una unità di controllo o un motore ƒ in caso di modifiche alla meccanica.

Il modulo asse ECSxP "ricorda" il punto della posizione zero (punto di riferimento) tramite le corrispondenti variabili di offset in relazione al punto di overflow dell’encoder. Il modulo asse non è limitato ai 4096 giri visualizzabili nell’encoder assoluto. Il modulo dispone quindi del campo di rappresentazione massimo (come per il resolver). La condizione per questo è che l’encoder assoluto nello stato disattivato non venga spostato per più di ± 2048 giri. Procedura di impostazione Requisiti

EDBCSXP064 IT 7.1

1.

Definire il profilo di posizionamento.

2.

Avviare il profilo di posizionamento (profilo 01).

3.

Reimpostare la selezione del profilo di posizionamento.

Informazioni dettagliate l

L’azionamento è pronto per il funzionamento (RDY). – Verifica con C0183, C0168/1 – Il LED verde lampeggia, il LED rosso è spento l Inibizione controllo (CINH) attiva. – In GDC, premere il tasto . – X6/SI1 o X6/SI2 deve essere aperto (LOW). – Bit di controllo Ctrl1.Rsp = 1 Nel menu parametri di GDC, sotto Profile 01..15  Profile 01  167 impostare i seguenti codici: l C3095/1 = 101 (modalità profilo di posizionamento "Set reference") l C3011 (offset posizione di home) l C3012 (offset sistema di misura di riferimento) Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup   212 Control/Control mode, eseguire le impostazioni seguenti: l C4010 = 3 (interfaccia di controllo C4040) l C4040/Bit 4 = 1 (bit di controllo Ctrl1.PNoSet_1, selezione profilo di posizionamento) l C4040/Bit 8 = 1 (bit di controllo Ctrl1.ProfEnable, avvio profilo di posizionamento) ð Passaggio allo stato "Positioning"  215 – C4045/Bit 4 = 1 (bit di stato Stat1.PStatPos) – C4045/Bit 10 = 1 (bit di stato Stat1.ProfileBusy) ð Punto di riferimento (posizione di home) noto. – C4045/Bit 13 = 1 (bit di stato Stat1.HomPosAvail) Impostazioni: l C4040/Bit 4 = 0 l C4040/Bit 8 = 0 ð Passaggio allo stato "Stand−By" – C4045/Bit 0 = 1 (bit di stato Stat1.PStatStdBy) – C4045/Bit 4 = 0 (bit di stato Stat1.PStatPos)



105

6

Messa in servizio Procedura di messa in servizio (panoramica) Impostazione del comando manuale (funzionamento impulsivo)

6.3.2

Impostazione del comando manuale (funzionamento impulsivo)



Stop! Parti della macchina possono essere danneggiate o distrutte. In modalità Comando manuale, l’azionamento può raggiungere un limite meccanico se ƒ non è nota alcuna posizione di riferimento (bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 0,  215). ƒ non è impostato alcun finecorsa software ( 229).

Per il comando manuale sono richieste le seguenti operazioni di messa in servizio: Impostazione 1.

Impostare i parametri per il controllo manuale (Jog manuale).

2.

Salvare il set di parametri.

3.

Abilitare il modulo asse.

4.

Impostare la direzione di rotazione per il controllo manuale.

Breve descrizione Nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft Manual, impostare i seguenti codici: l C3020 (velocità di traslazione) l C3021 (accelerazione) l C3022 (decelerazione) Impostare C0003 = 1.

Informazioni dettagliate  149

In GDC, premere il tasto .  190 Il LED verde è acceso in modo continuativo quando X6/SI1 = HIGH, X6/SI2 = HIGH e il modulo asse è stato abilitato tramite il controllo di livello superiore. l Il LED verde lampeggia quando X6/SI1 = HIGH e X6/SI2 = HIGH (nessuna abilitazione dal controllo di livello superiore).  212 Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup  Control/Control mode, eseguire le impostazioni seguenti:  215 l C4010 = 3 (interfaccia di controllo C4040) l Bit di controllo per rotazione antioraria (JogCCW): – C4040/Bit 12 = 1 – C4040/Bit 13 = 0 ð Passaggio allo stato "ManualJog" – C4045/Bit 2 = 1 (bit di stato Stat1.PStatManJog) l Bit di controllo per rotazione oraria (JogCW): – C4040/Bit 12 = 0 – C4040/Bit 13 = 1 ð Passaggio allo stato "ManualJog" – C4045/Bit 2 = 1 (bit di stato Stat1.PStatManJog) l Bit di controllo per funzionamento Jog manuale − Stop: – C4040/Bit 12 = 0 – C4040/Bit 13 = 0 ð Passaggio allo stato "Stand−By" – C4045/Bit 0 = 1 (bit di stato Stat1.PStatStdBy) l l

Avvertenza: Se C4040/Bit 12 = 1 e Bit 13 = 1 la modalità manuale viene interrotta finché uno dei due bit non viene impostato a "0". Lo stato rimane invariato. Il motore gira nella direzione selezionata.

Le impostazioni per il controllo manuale (Jog) sono ora completate.

106



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Messa in servizio

6

Procedura di messa in servizio (panoramica) Impostazione del ciclo di homing

6.3.3

Impostazione del ciclo di homing



Avvertenza: ƒ È necessario eseguire un ciclo di homing solo in caso di funzionamento con

un asse di posizionamento lineare. ƒ Eseguire le fasi della procedura di messa in servizio nell’ordine prestabilito. Impostazione

Breve descrizione

1.

Impostare i parametri del ciclo di homing.

Nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft  Homing, impostare i seguenti codici: l C3010 (modalità del ciclo di homing) l C3011 (offset posizione di home) l C3012 (offset sistema di misura di riferimento) l C3013 (velocità di traslazione) l C3014 (accelerazione)

2.

Impostare il profilo di posizionamento su Homing.

Impostare C3095/1 = 100 (modalità di posizionamento "Homing") nel menu parametri di GDC, sotto Profile 01..15  Profile 01.

3.

Salvare il set di parametri.

Impostare C0003 = 1.

4.

Abilitare il modulo asse.

l l

5.

Avviare il ciclo di homing.

6.

Avvertenza: Per interrompere il ciclo di homing, impostare C4040/Bit 8 = 0. L’azionamento si sposta sulla posizione di home in base alla modalità impostata (C3010). Resettare la selezione di Impostazioni: homing. l C4040/Bit 4 = 0 l C4040/Bit 8 = 0 ð Passaggio allo stato "Stand−By" – C4045/Bit 0 = 1 (bit di stato Stat1.PStatStdBy) – C4045/Bit 3 = 0 (bit di stato Stat1.PStatHome)

Informazioni dettagliate  152

In GDC, premere il tasto .  190 Il LED verde è acceso in modo continuativo quando X6/SI1 = HIGH, X6/SI2 = HIGH e il modulo asse è stato abilitato tramite il controllo di livello superiore. l Il LED verde lampeggia quando X6/SI1 = HIGH e X6/SI2 = HIGH (nessuna abilitazione dal controllo di livello superiore). Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup   212 Control/Control mode, eseguire le impostazioni seguenti: l C4010 = 3 (interfaccia di controllo C4040) l C4040/Bit 4 = 1 (bit di controllo Ctrl1.PNoSet_1, selezione profilo di posizionamento) l C4040/Bit 8 = 1 (bit di controllo Ctrl1.ProfEnable, avvio profilo di posizionamento)  215 ð Passaggio allo stato "Homing" – C4045/Bit 3 = 1 (bit di stato Stat1.PStatHome) – C4045/Bit 12 = 1 (bit di stato Stat1.HomeBusy) – C4045/Bit 13 = 1 (bit di stato Stat1.HomPosAvail, "posizione di home nota")

La posizione zero del sistema di misura è nota. Le impostazioni per il ciclo di homing sono terminate.

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107

6

Messa in servizio Procedura di messa in servizio (panoramica) Impostazione del posizionamento assoluto/posizionamento continuo relativo

6.3.4

Impostazione del posizionamento assoluto/posizionamento continuo relativo



Avvertenza: ƒ Per il funzionamento con un asse di posizionamento lineare è necessario un

posizionamento assoluto. ƒ Per il funzionamento con un asse di posizionamento continuo è necessario un posizionamento relativo. ƒ Eseguire le fasi della procedura di messa in servizio nell’ordine prestabilito.

1.

2.

3.

Funzionamento con un asse di posizionamento continuo

Funzionamento con un asse di posizionamento lineare

Definire il profilo di posizionamento con posizionamento relativo nel sistema di misura continuo. ( 167)

Definire il profilo di posizionamento con posizionamento assoluto. ( 167)

Nel menu parametri di GDC, sotto Profile Nel menu parametri di GDC, sotto Profile 01..15  01..15 Profile 02 impostare i seguenti codici: Profile 02 impostare i seguenti codici: l C3095/2 = 0 (modalità profilo di posizionamento "absolute pos.") l C3095/2 = 1 (modalità profilo di posizionamento "modulo pos.") l C3100/2 (posizione per profilo di posizionamento 2) l C3200/2 (velocità per profilo di posizionamento 2) l C3300/2 (accelerazione per profilo di posizionamento 2) l C3400/2 (ritardo per profilo di posizionamento 2) Abilitare l’unità di controllo. ( ) l In GDC, premere il tasto . l Il LED verde è acceso in modo continuativo quando X6/SI1 = HIGH, X6/SI2 = HIGH e il modulo asse è stato abilitato tramite il controllo di livello superiore. l Il LED verde lampeggia quando X6/SI1 = HIGH e X6/SI2 = HIGH (nessuna abilitazione dal controllo di livello superiore). Avviare il profilo di posizionamento (profilo 02). Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup  Control/Control mode, eseguire le impostazioni seguenti: l C4010 = 3 (interfaccia di controllo C4040) l C4040/Bit 5 = 1 (bit di controllo Ctrl1.PNoSet_2, selezione profilo di posizionamento) l C4040/Bit 8 = 1 (bit di controllo Ctrl1.ProfEnable, avvio profilo di posizionamento) ð Passaggio allo stato "Positioning" – C4045/Bit 4 = 1 (bit di stato Stat1.PStatPos) – C4045/Bit 10 = 1 (bit di stato Stat1.ProfileBusy) (Per i bit di controllo vedere  212, per i bit di stato vedere  215)

4.

L’azionamento si sposta della distanza relativa L’azionamento si sposta verso la posizione target specificata in C3100/2. assoluta specificata in C3100/2. Reimpostare la selezione del profilo di posizionamento (profilo 02). Impostazioni: l C4040/Bit 5 = 0 l C4040/Bit 8 = 0 ð Passaggio allo stato "Stand−By" – C4045/Bit 0 = 1 (bit di stato Stat1.PStatStdBy) – C4045/Bit 4 = 0 (bit di stato Stat1.PStatPos) – C4045/Bit 14 = 1 (bit di stato Stat1.InTarget) – C4045/Bit 15 = 1 (bit di stato Stat1.DwellTime) Avvertenza: Per percorrere nuovamente un profilo di posizionamento con posizionamento relativo nel sistema di misura continuo, ripetere i passi 3. e 4.

108



Avvertenza: Per percorrere nuovamente un profilo di posizionamento con posizionamento assoluto l modificare il valore in C3100/2 (vedere punto 1.) l quindi continuare con la procedura ai punti 3. e 4.

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Messa in servizio

6

Procedura di messa in servizio (panoramica) Impostazione del posizionamento assoluto/posizionamento continuo relativo

Funzionamento con un asse di posizionamento continuo

Funzionamento con un asse di posizionamento lineare

5.

Inibire l’unità di controllo. l In GDC, premere il tasto . l X6/SI1 o X6/SI2 deve essere aperto (LOW). l C4040/Bit 9 = 1 (Ctrl1.Rsp)

6.

Impostare il modo operativo richiesto per l’applicazione tramite C4010 nel menu parametri di GDC sotto Short setup  Control/Control mode. ( 218)

7.

Salvare il set di parametri l con C0003 = 1 nell’unità di controllo l con GDC in un file set di parametri.

Le impostazioni per uno spostamento con posizionamento assoluto o con posizionamento relativo nel sistema di misura continuo sono state completate. Ora è possibile ottimizzare il comportamento dell’azionamento ( 242).

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109

6

Messa in servizio Caricamento dell’impostazione Lenze

6.4

Caricamento dell’impostazione Lenze



Avvertenza: Dopo il caricamento dell’impostazione Lenze, tutti i parametri vengono impostati al valore base predefinito da Lenze. Con questa operazione le eventuali impostazioni modificate in precedenza andranno perse.

In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri, sotto Load / Store / PLC:

ECSXA312

Fig.6−15

Schermata GDC: Gestione set di parametri

Per caricare l’impostazione Lenze procedere nel seguente modo: 1. Fermare il programma PLC: C2108 = 2 2. Caricare l’impostazione Lenze: C0002 = 0. 3. Avvio automatico del programma PLC all’inserimento della rete: C2104 = 1. 4. Avviare il programma PLC: C2108 = 1 5. Salvare il set di parametri: C0003 = 1

110



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Messa in servizio

6

Impostazione dei dati di rete Selezione della funzione per la limitazione corrente di carica

6.5

Impostazione dei dati di rete In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri (Parameter menu), sotto Short setup  Mains:

Fig.6−16

6.5.1

Schermata GDC: Configurazione rapida dei dati della rete

Selezione della funzione per la limitazione corrente di carica I moduli asse ECS sono dotati di una funzione di limitazione della corrente di carica per mezzo di resistenze di carica e relè di carica. Nell’impostazione Lenze, la limitazione della corrente di carica è attivata (C0175 = 1). All’inserzione della rete, il relé di carica rimane aperto per un certo periodo di tempo, in modo che la corrente di carica del DC bus sia limitata dalle resistenze di carica. Al raggiungimento di un determinato livello di tensione, le resistenze di carica vengono cortocircuitate mediante inserzione (chiusura) dei contatti del relé di carica.



Stop! ƒ Con alimentazione di rete attraverso il modulo alimentatore ECSxE è

possibile eseguire una carica controllata dell’intero DC bus tramite un circuito a semiconduttore (tiristore) nel modulo alimentatore. Impostare quindi per i moduli asse C0175 = 3 (limitazione della corrente di carica disattivata, resistenza di carica collegata a ponte). Se è stata caricata l’impostazione Lenze con C0002, è necessario reimpostare C0175 = 3. ƒ L’inserzione e disinserzione ciclica della tensione di rete sul modulo alimentatore può sovraccaricare e distruggere la limitazione della corrente di carica del modulo asse, se attivata (C0175 = 1 o C0175 = 2). A queste condizioni operative, in caso di inserzione ciclica della rete per un periodo di tempo prolungato, deve intercorrere un intervallo di minimo 3 minuti tra due procedure di accensione.

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111

6

Messa in servizio Impostazione dei dati di rete Impostazione delle soglie di tensione

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0175 UG−Relais Fkt

6.5.2

IMPORTANTE

Selezione Comportamento del relé di carica  111 in caso di sottotensione (LU) nel DC bus

1

1

Standard

Il relè si attiva in base a LU.

2

One Time

Il relè si attiva al primo superamento della soglia LU e rimane attivo.

3

Fixed On

La limitazione della corrente di carica è disattivata. l Il relé è sempre attivo e le resistenze di carica del modulo asse sono pertanto cortocircuitate in modo continuativo. l Impostazione per funzionamento con modulo alimentatore ECSxE.

Impostazione delle soglie di tensione



Avvertenza: Tutti i componenti di azionamento collegati al DC bus devono avere le stesse soglie.

Selezione

Tensione di rete

C0173

Modulo alimentatore [V AC]

0

230

1

400

2 3

Codice N.

Messaggio LU (sottotensione)

Denom.

Messaggio OU (sovratensione)

impostaz. [V DC]

reset [V DC]

impostaz. [V DC]

reset [V DC]

sì / no

130

275

400

390

sì / no

285

430

800

790

400 ... 460

sì / no

328

473

800

790

480

no

342

487

800

785

4

480

sì

342

487

800

785

10

230

sì / no

C0174

C0174 + 5 V

400

390

11

400 (impostazione Lenze)

sì / no

C0174

C0174 + 5 V

800

790

12

400 ... 460

sì / no

C0174

C0174 + 5 V

800

790

13

480

no

C0174

C0174 + 5 V

800

785

14

480

sì

C0174

C0174 + 5 V

800

785

Impostazioni possibili

C0174 UG−min

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Soglia sottotensione DC bus (LU)  111

60 15

112

Modulo di frenatura

{1 V}



342

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Messa in servizio

6

Inserimento dei dati motore per motori Lenze

6.6

Inserimento dei dati motore per motori Lenze



Avvertenza: ƒ Di seguito viene descritta solo la procedura di parametrizzazione per motori

Lenze (per il funzionamento con motori di altri costruttori vedere  233). ƒ Se si carica l’impostazione Lenze tramite C0002, è necessario inserire nuovamente i dati del motore. ƒ Nel programma gratuito "GDC−Easy", la funzione "Input assistant for motor data" descritta nel seguito non è disponibile, quindi è necessario inseriti i dati del motore manualmente (  233). Parametrizzazione con "Input assistant for motor data" di GDC 1. Nella barra dei menu di GDC, selezionare l’opzione Tool Motor data oppure fare clic nella barra degli strumenti sull’icona con il simbolo del motore:

ECSXA300

Fig.6−17

Schermata GDC: Barra dei menu e barra degli strumenti

– Si apre l’assistente per l’inserimento dei dati motore (Input assistant for motor data):

ECSXA311

Fig.6−18

Schermata GDC: Selezione lista motori

2. Selezionare "Lenze motor list" e fare clic sul pulsante [ Continue ].

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113

6

Messa in servizio Inserimento dei dati motore per motori Lenze

ECSXA302

Fig.6−19

Schermata GDC: Selezione del motore

3. Selezionare il motore collegato dalla lista (cfr. targhetta del motore). – I dati del motore corrispondenti vengono visualizzati a destra nei campi "Motor data". 4. Fare clic sul pulsante [ Complete ]. – I dati vengono trasferiti al modulo asse. Questa operazione può richiedere alcuni secondi e al completamento viene confermata da un messaggio.

114



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Messa in servizio

6

Configurazione del freno di stazionamento

6.7

Configurazione del freno di stazionamento



Suggerimento: Se si utilizza un motore senza freno di stazionamento, è possibile saltare questo capitolo. v [m/s]

C4023 t [s] Bits: Ctrl1.ProfEnable or Ctrl1.JogCCW or Ctrl1.JogCW or Ctrl1.RelLimSwitch t [s] X25 (Relay)

t [s] Bit: Stat1.Imp t [s] C4022

C4021

C4022

C4021 ECSXA410

Fig.6−20



Schema dei segnali della logica del freno

Avvertenza: Se la logica di frenatura è attivata (C4020 = 1), l’unità di controllo rimane inibita (bit di controllo Ctrl1.Rsp = 1) finché non viene impartito un comando di avvio tramite i bit di controllo Ctrl1.ProfEnable, Ctrl1.JogCCW, Ctrl1.JogCW o Ctrl1.RelLimSwitch, anche se l’unità è abilitata tramite X6/SI1 e X6/SI2. Se la logica di frenatura è disattivata (C4020=0), il relé di frenatura è comunque controllato; tuttavia, in modo indipendente dalla logica di frenatura, direttamente tramite l’inibizione controllo o l’inibizione impulsi interna. Con controllo inibito, il freno dovrebbe chiudersi.

In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri, sotto Short setup Brake.

ECSXA440

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115

6

Messa in servizio Configurazione del freno di stazionamento

Fig.6−21 Codice N.

Schermata GDC: Configurazione rapida del freno di stazionamento Impostazioni possibili

Denom.

[C0420] Encoder const.

Lenze/ {Appl.} 512

Numero di incrementi (impulsi/giro) dell’encoder 1

C4021 Brk: T_activ

500

C4022 Brk: T_releas

500

C4023 Brk: N_Thresh

0,1 %

0

0

0,00

116

IMPORTANTE

Selezione

{1 inc/rev}

{1 ms}

{1 ms}

{0,01 %}



 121  128

8192 Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato. Tempo di chiusura del freno di stazionamento del motore (tempo di inserzione)

 115

Tempo di apertura del freno di stazionamento del motore (tempo di disinserzione)

 115

Soglia di velocità per attivazione del freno

 115

5000

5000

10,00

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Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità

6.8

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Per il controllo di posizione e di velocità è possibile impostare i seguenti sistemi di retroazione: ƒ

Resolver ( 118)

ƒ

Encoder incrementale TTL/encoder SinCos senza comunicazione seriale ( 121) – come trasduttore di posizione e di velocità ( 121) – come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità ( 124)

ƒ

Encoder assoluto (Hiperface®, monogiro/multigiro) – come trasduttore di posizione e di velocità ( 128) – come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità ( 132)

In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri (Parameter menu), sotto Short setup  Feedback system:

ECSXA441

Fig.6−22



Schermata GDC: Messa in servizio del sistema di retroazione

Avvertenza: Se si carica l’impostazione Lenze tramite C0002, è necessario impostare nuovamente il sistema di retroazione.

EDBCSXP064 IT 7.1



117

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Resolver come trasduttore di posizione e velocità

6.8.1

Resolver come trasduttore di posizione e velocità Se a X7 è collegato un resolver che viene utilizzato come trasduttore di posizione e di velocità, è necessario effettuare alcune impostazioni. Impostazione Lenze: ƒ

Resolver come trasduttore di posizione: C0490 = 0

ƒ

Resolver come trasduttore di velocità: C0495 = 0

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0490] Feedback pos

[C0495] Feedback n

Lenze/ {Appl.} 0

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di posizione 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

0

C0058 Rotor diff

−90,0

[C0080] Res pole no.

1

[C0095] Rotor pos adj

0

0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Angolo del rotore (angolo di offset) Impostazione per motore Lenze con l Resolver: −90° l Encoder assoluto Hiperface: 0° Il valore del codice è adattato tramite la funzione Regolazione posizione rotore (C0095). Rilevante solo per il funzionamento di motori sincroni. {0,1 _}

 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di velocità

−180,0

 239

179,9 Numero di paia di poli del resolver

1

118

IMPORTANTE

Selezione

{1}

10  239 Attivazione della funzione di regolazione della posizione rotore per il rilevamento automatico dell’angolo del rotore. C0058 mostra l’angolo del rotore rilevato (angolo di offset).

0

Disattivato

1

Attivo



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Resolver come trasduttore di posizione e velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0416] Resolver adj.

[C0417] Resolver cor.

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

5 0

100 %

1

80 %

2

68 %

3

58 %

4

50 %

5

45 %

6

40 %

7

37 %

0 0

Pronto

1

Avvio regolazione

2

Caricamento valori predefiniti



Ampiezza di eccitazione resolver

 118

Esecuzione della regolazione/taratura resolver

 247

119

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Resolver come encoder assoluto

6.8.2

Resolver come encoder assoluto Se vengono soddisfatti i seguenti requisiti, è possibile simulare con un resolver (o un encoder assoluto monogiro) la funzione di un encoder assoluto multigiro: ƒ

Al momento della disinserzione del modulo asse, il riferimento è noto.

ƒ

Si assicura che fino alla successiva accensione del modulo asse la posizione del componente della macchina non verrà alterata (ad es. mediante l’uso di un freno). L’encoder motore può spostarsi nello stato disinserito di massimo +/− mezzo giro.

ƒ

C3002 = 1 (inizializzazione con posizione attuale memorizzata dopo l’inserzione della rete)

Alla disinserzione, la posizione attuale viene salvata in modo fail−safe. Alla riaccensione, la posizione attuale viene reinizializzata con questo valore. Ruotando l’azionamento nello stato disinserito di massimo ± ½ giro dell’encoder di posizione, tale movimento viene rilevato e considerato all’inizializzazione (caricamento) della posizione attuale. Formula generale per il calcolo della rotazione massima del resolver nello stato disinserito, in particolare per resolver multipolari (numero di paia di poli > 1): Rotazionemax. +"

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3002 NoChangeOfP os

120

180° ǒn._paia_di_poli Ǔ

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Resolver come encoder assoluto 0

ChangeOfPos

Dopo una disinserzione e reinserzione della rete è necessario eseguire un ciclo di Homing. La posizione attuale viene inizializzata con il valore "0".

1

NoChangeOfPos

Il valore della posizione attuale viene inizializzato con il valore di posizione alla disinserzione e riutilizzato nuovamente alla reinserzione della rete. Non è necessario alcun ciclo di Homing. Avvertenza: La rotazione del sistema di retroazione alla disinserzione della rete deve essere inferiore a ± 0,5 giri.



 120

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e velocità

6.8.3

Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e velocità Se è collegato un encoder incrementale o un encoder SinCos senza comunicazione seriale a X8 e se tale encoder viene utilizzato per il controllo di posizione e velocità, eseguire la seguente procedura di impostazione: 1. Selezionare l’encoder per il controllo della posizione e della velocità. – Encoder incrementale (encoder TTL): C0490 e C0495 = 1 – Encoder SinCos senza comunicazione seriale: C0490 e C0495 = 2 Se X8 è stato precedentemente selezionato come uscita in seguito a una modifica di C0491, alla selezione dell’encoder X8 viene resettato come ingresso. 2. Selezionare l’encoder utilizzato. – Encoder incrementale (encoder TTL): C0419 = 110 ... 113 – Encoder SinCos senza comunicazione seriale: C0419 = 210 ... 213 – Encoder utilizzato non incluso nella lista: C0419 = 1 ("Common") 3. Con l’impostazione C0419 = 1 ("Common") configurare i dati dell’encoder.



Avvertenza: Con l’impostazione C0419 = 11x o 21x non configurare i dati dell’encoder. I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

– C0420 (numero di incrementi dell’encoder) – C0421 (tensione dell’encoder) – C0427 (tipo di segnale dell’encoder) 4. Impostare la posizione di montaggio dell’encoder. – C3001 = 0: normale (senso di rotazione orario in riferimento al senso di rotazione del motore) – C3001 = 1: inverso (senso di rotazione antiorario in riferimento al senso di rotazione del motore) 5. Salvare le impostazioni con C0003 = 1. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0490] Feedback pos

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di posizione 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8



 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

121

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0495] Feedback n

[C0419] Enc. Setup

[C0420] Encoder const.

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di velocità 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

122

 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

 121 Selezione dell’encoder  128 l Selezionare il tipo di encoder riportato sulla targhetta del motore Lenze. l I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

110

0

Common

110

IT512−5V

111

IT1024−5V

112

IT2048−5V

113

IT4096−5V

210

IS512−5V

211

IS1024−5V

212

IS2048−5V

213

IS4096−5V

307

AS64−8V

308

AS128−8V

309

AS256−8V

310

AS512−8V

311

AS1024−8V

407

AM64−8V

408

AM128−8V

409

AM256−8V

410

AM512−8V

411

AM1024−8V

Encoder incrementale con livello TTL

Encoder SinCos

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (monogiro) Le selezioni 307, 308, 309 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo.

512

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (multigiro) Le selezioni 407, 408, 409 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo. Numero di incrementi (impulsi/giro) dell’encoder

1

[C0421] Encoder volt

IMPORTANTE

{1 inc/rev}

0

8192 Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato. Temsione dell’encoder

0

5.0 V

1

5.6 V

2

6.3 V

3

6.9 V

4

7.5 V

5

8.1 V

Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato.



 121  128

 121  128

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0427] Enc. Signal

[C0491] X8 in/out

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

0

2 fasi

1

A: velocità B: direzione

2

A o B: velocità o direzione

0 0

X8 è ingresso

1

X8 è uscita



Funzione dei segnali di ingresso della frequenza pilota in X8 (DFIN)

 121  128

Funzione di X8

 121  128

123

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità

6.8.4

Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità Un encoder incrementale TTL o un encoder SinCos senza comunicazione seriale collegato X8 può essere configurato come trasduttore di posizione, mentre un resolver collegato a X7 funge da trasduttore di velocità. Per eseguire la configurazione, procedere come segue: 1. Selezionare l’encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione. – Encoder incrementale (encoder TTL): C0490 = 1 – Encoder SinCos senza comunicazione seriale: C0490 = 2 Se X8 è stato precedentemente selezionato come uscita in seguito a una modifica di C0491, alla selezione dell’encoder X8 viene resettato come ingresso. 2. Selezionare un resolver come trasduttore di velocità. – C0495 = 0 3. Selezionare l’encoder utilizzato. – Encoder incrementale (encoder TTL): C0419 = 110 ... 113 – Encoder SinCos senza comunicazione seriale: C0419 = 210 ... 213 – Encoder utilizzato non incluso nella lista: C0419 = 1 ("Common") 4. Con l’impostazione C0419 = 1 ("Common") configurare i dati dell’encoder.



Avvertenza: Con l’impostazione C0419 = 11x o 21x non configurare i dati dell’encoder. I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

– C0420 (numero di incrementi dell’encoder) – C0421 (tensione dell’encoder) – C0427 (tipo di segnale dell’encoder) 5. Salvare le impostazioni con C0003 = 1. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0490] Feedback pos

124

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di posizione 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8



 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0495] Feedback n

C0058 Rotor diff

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di velocità 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

−90,0

{0,1 _}

 235 Posizione attuale del rotore; il valore viene ricavato dal trasduttore di posizione, quindi vale solo come posizione del rotore quando l’impostazione del trasduttore di posizione in C0490 è uguale all’impostazione del trasduttore di velocità sull’albero motore in C0495. Solo visualizzazione 0

{1 inc}

2047 Visualizzazione con risoluzione ridotta: 1 giro = 2048 incrementi

1

Numero di paia di poli del resolver 1

{1}

10  118 Modulazione resolver Qualità dell’ampiezza di eccitazione del resolver impostata tramite C0416 (valore raccomandato 0,5 ... 1,2; ideale 1,0)

C0414 DIS: ResQual.

0.00 [C0416] Resolver adj.

EDBCSXP064 IT 7.1

 239

179,9

C0060 Rotor pos

[C0080] Res pole no.

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Angolo del rotore (angolo di offset) Impostazione per motore Lenze con l Resolver: −90° l Encoder assoluto Hiperface: 0° Il valore del codice è adattato tramite la funzione Regolazione posizione rotore (C0095). Rilevante solo per il funzionamento di motori sincroni. −180,0

 117

{0,01}

5

1.60 Ampiezza di eccitazione resolver

0

100 %

1

80 %

2

68 %

3

58 %

4

50 %

5

45 %

6

40 %

7

37 %



 118

125

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0417] Resolver cor.

[C0419] Enc. Setup

[C0420] Encoder const.

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Esecuzione della regolazione/taratura resolver 0

Pronto

1

Avvio regolazione

2

Caricamento valori predefiniti

126

 247

 121 Selezione dell’encoder  128 l Selezionare il tipo di encoder riportato sulla targhetta del motore Lenze. l I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

110

0

Common

110

IT512−5V

111

IT1024−5V

112

IT2048−5V

113

IT4096−5V

210

IS512−5V

211

IS1024−5V

212

IS2048−5V

213

IS4096−5V

307

AS64−8V

308

AS128−8V

309

AS256−8V

310

AS512−8V

311

AS1024−8V

407

AM64−8V

408

AM128−8V

409

AM256−8V

410

AM512−8V

411

AM1024−8V

Encoder incrementale con livello TTL

Encoder SinCos

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (monogiro) Le selezioni 307, 308, 309 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo.

512

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (multigiro) Le selezioni 407, 408, 409 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo. Numero di incrementi (impulsi/giro) dell’encoder

1

[C0421] Encoder volt

IMPORTANTE

{1 inc/rev}

0

8192 Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato. Temsione dell’encoder

0

5.0 V

1

5.6 V

2

6.3 V

3

6.9 V

4

7.5 V

5

8.1 V

Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato.



 121  128

 121  128

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder TTL/SinCos come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0427] Enc. Signal

[C0491] X8 in/out

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

0

2 fasi

1

A: velocità B: direzione

2

A o B: velocità o direzione

0 0

X8 è ingresso

1

X8 è uscita



Funzione dei segnali di ingresso della frequenza pilota in X8 (DFIN)

 121  128

Funzione di X8

 121  128

127

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e velocità

6.8.5

Encoder assoluto come trasduttore di posizione e velocità



Pericolo! Per sistema operativo fino alla versione 7.0 inclusa: Sono possibili movimenti incontrollati dell’azionamento quando si utilizzano encoder assoluti. Se durante il funzionamento un encoder assoluto viene disconnesso dal modulo asse, si attiva un errore OH3. Se si collega quindi nuovamente l’encoder assoluto in X8 e si esegue un TRIP−RESET, l’azionamento potrebbe muoversi in modo incontrollato con velocità e coppia elevate. Non viene generato, come ci si aspetterebbe, un errore Sd8. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni ƒ Distruzione o danno della macchina/dell’azionamento Misure di protezione: ƒ Se durante la messa in servizio si verifica un errore (TRIP) quando si utilizza un encoder assoluto, controllare il buffer storico C0168. Se al secondo o al terzo posto è registrato un TRIP Sd8, è assolutamente necessario eseguire una nuova inizializzazione, disinserendo e quindi reinserendo l’alimentazione a 24 V dell’elettronica di controllo.



Avvertenza: Durante la prima messa in servizio di un encoder assoluto, dopo la sostituzione di un encoder, un controllo o un motore oppure in caso di modifiche alla meccanica, eseguire un posizionamento con la modalità del profilo di posizionamento "Set reference" (impostazione riferimento) ( 105).

È possibile utilizzare un encoder assoluto montato sull’albero motore senza resolver aggiuntivo come trasduttore di posizione e velocità. 1. Selezionare l’encoder assoluto per il controllo della posizione e della velocità. – Encoder monogiro: C0490 e C0495 = 3 – Encoder multigiro: C0490 e C0495 = 4 Se X8 è stato precedentemente selezionato come uscita in seguito a una modifica di C0491, alla selezione dell’encoder X8 viene resettato come ingresso.



Avvertenza: Per C0490 e C0495, in caso di impiego di un encoder (TTL, SinCos, encoder assoluto) sono consentite solo impostazioni uguali.

2. Selezionare un tipo di encoder assoluto. – Encoder monogiro: C0419 = 307 ... 311 – Encoder multigiro: C0419 = 407 ... 411 I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

128



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e velocità



Pericolo! Sono possibili movimenti incontrollati dell’azionamento quando si utilizzano encoder assoluti. In caso di sistema operativo fino alla versione 6.7 inclusa, l’azionamento potrebbe avviarsi in modo incontrollato con velocità e coppia elevate dopo l’inserzione della rete e l’abilitazione del controllo. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni ƒ Distruzione o danno della macchina/dell’azionamento Misure di protezione: ƒ Non parametrizzare i codici C0420, C0421 e C0427.

3. Impostare la posizione di montaggio dell’encoder. – C3001 = 0: normale (stessa direzione di rotazione del motore) – C3001 = 1: inversa (opposta alla direzione di rotazione del motore) 4. Salvare le impostazioni con C0003 = 1. In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri, sotto Motor/feedback systems  Feedback system.

ECSXA449

Fig.6−23 Codice N.

Schermata GDC: Messa in servizio del sistema di retroazione Impostazioni possibili

Denom.

C0058 Rotor diff

Lenze/ {Appl.}

Selezione

−90,0

Angolo del rotore (angolo di offset) Impostazione per motore Lenze con l Resolver: −90° l Encoder assoluto Hiperface: 0° Il valore del codice è adattato tramite la funzione Regolazione posizione rotore (C0095). Rilevante solo per il funzionamento di motori sincroni. −180,0

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

{0,1 _}



 239

179,9

129

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0095] Rotor pos adj

[C0419] Enc. Setup

[C0420] Encoder const.

Lenze/ {Appl.}

Selezione  239 Attivazione della funzione di regolazione della posizione rotore per il rilevamento automatico dell’angolo del rotore. C0058 mostra l’angolo del rotore rilevato (angolo di offset).

0

0

Disattivato

1

Attivo  121 Selezione dell’encoder  128 l Selezionare il tipo di encoder riportato sulla targhetta del motore Lenze. l I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

110

0

Common

110

IT512−5V

111

IT1024−5V

112

IT2048−5V

113

IT4096−5V

210

IS512−5V

211

IS1024−5V

212

IS2048−5V

213

IS4096−5V

307

AS64−8V

308

AS128−8V

309

AS256−8V

310

AS512−8V

311

AS1024−8V

407

AM64−8V

408

AM128−8V

409

AM256−8V

410

AM512−8V

411

AM1024−8V

130

Encoder incrementale con livello TTL

Encoder SinCos

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (monogiro) Le selezioni 307, 308, 309 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo.

512

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (multigiro) Le selezioni 407, 408, 409 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo. Numero di incrementi (impulsi/giro) dell’encoder

1

[C0421] Encoder volt

IMPORTANTE

{1 inc/rev}

0

8192 Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato. Temsione dell’encoder

0

5.0 V

1

5.6 V

2

6.3 V

3

6.9 V

4

7.5 V

5

8.1 V

Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato.



 121  128

 121  128

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0427] Enc. Signal

[C0490] Feedback pos

[C0491] X8 in/out

[C0495] Feedback n

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

0

2 fasi

1

A: velocità B: direzione

2

A o B: velocità o direzione

0

Funzione dei segnali di ingresso della frequenza pilota in X8 (DFIN)

 121  128

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di posizione

 117

0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

0 0

X8 è ingresso

1

X8 è uscita

0

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Funzione di X8

 121  128

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di velocità

 117

0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8



Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

131

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità

6.8.6

Encoder assoluto come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità



Pericolo! Per sistema operativo fino alla versione 7.0 inclusa: Sono possibili movimenti incontrollati dell’azionamento quando si utilizzano encoder assoluti. Se durante il funzionamento un encoder assoluto viene disconnesso dal modulo asse, si attiva un errore OH3. Se si collega quindi nuovamente l’encoder assoluto in X8 e si esegue un TRIP−RESET, l’azionamento potrebbe muoversi in modo incontrollato con velocità e coppia elevate. Non viene generato, come ci si aspetterebbe, un errore Sd8. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni ƒ Distruzione o danno della macchina/dell’azionamento Misure di protezione: ƒ Se durante la messa in servizio si verifica un errore (TRIP) quando si utilizza un encoder assoluto, controllare il buffer storico C0168. Se al secondo o al terzo posto è registrato un TRIP Sd8, è assolutamente necessario eseguire una nuova inizializzazione, disinserendo e quindi reinserendo l’alimentazione a 24 V dell’elettronica di controllo.

Un encoder assoluto con interfaccia Hiperface® collegato X8 può essere configurato come trasduttore di posizione, mentre un resolver collegato a X7 funge da trasduttore di velocità. Per eseguire la configurazione, procedere come segue: 1. Selezionare un encoder assoluto come trasduttore di posizione. – Encoder monogiro: C0490 = 3 – Encoder multigiro: C0490 = 4 2. Selezionare un resolver come trasduttore di velocità. – C0495 = 0 3. Selezionare un tipo di encoder assoluto. – Encoder monogiro: C0419 = 307 ... 311 – Encoder monogiro: C0419 = 407 ... 411 I dati dell’encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione.

132



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità



Pericolo! Sono possibili movimenti incontrollati dell’azionamento quando si utilizzano encoder assoluti. In caso di sistema operativo fino alla versione 6.7 inclusa, l’azionamento potrebbe avviarsi in modo incontrollato con velocità e coppia elevate dopo l’inserzione della rete e l’abilitazione del controllo. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni ƒ Distruzione o danno della macchina/dell’azionamento Misure di protezione: ƒ Non parametrizzare i codici C0420, C0421 e C0427!

4. Salvare le impostazioni con C0003 = 1. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0490] Feedback pos

[C0495] Feedback n

C0058 Rotor diff

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di posizione 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

0

0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

−90,0



 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Angolo del rotore (angolo di offset) Impostazione per motore Lenze con l Resolver: −90° l Encoder assoluto Hiperface: 0° Il valore del codice è adattato tramite la funzione Regolazione posizione rotore (C0095). Rilevante solo per il funzionamento di motori sincroni. {0,1 _}

 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di velocità

−180,0

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

 239

179,9

133

6

Messa in servizio Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione  235 Posizione attuale del rotore; il valore viene ricavato dal trasduttore di posizione, quindi vale solo come posizione del rotore quando l’impostazione del trasduttore di posizione in C0490 è uguale all’impostazione del trasduttore di velocità sull’albero motore in C0495. Solo visualizzazione

C0060 Rotor pos

0 [C0080] Res pole no.

{1 inc}

2047 Visualizzazione con risoluzione ridotta: 1 giro = 2048 incrementi

1

Numero di paia di poli del resolver 1

{1}

10  118 Modulazione resolver Qualità dell’ampiezza di eccitazione del resolver impostata tramite C0416 (valore raccomandato 0,5 ... 1,2; ideale 1,0)

C0414 DIS: ResQual.

0.00 [C0416] Resolver adj.

[C0417] Resolver cor.

134

{0,01}

5 0

100 %

1

80 %

2

68 %

3

58 %

4

50 %

5

45 %

6

40 %

7

37 %

0 0

Pronto

1

Avvio regolazione

2

Caricamento valori predefiniti



1.60 Ampiezza di eccitazione resolver

 118

Esecuzione della regolazione/taratura resolver

 247

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione del sistema di retroazione per il controllo di posizione e velocità Encoder assoluto come trasduttore di posizione e resolver come trasduttore di velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0419] Enc. Setup

[C0420] Encoder const.

Lenze/ {Appl.}

Selezione  121 Selezione dell’encoder  128 l Selezionare il tipo di encoder riportato sulla targhetta del motore Lenze. l I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

110

0

Common

110

IT512−5V

111

IT1024−5V

112

IT2048−5V

113

IT4096−5V

210

IS512−5V

211

IS1024−5V

212

IS2048−5V

213

IS4096−5V

307

AS64−8V

308

AS128−8V

309

AS256−8V

310

AS512−8V

311

AS1024−8V

407

AM64−8V

408

AM128−8V

409

AM256−8V

410

AM512−8V

411

AM1024−8V

[C0427] Enc. Signal

[C0491] X8 in/out

EDBCSXP064 IT 7.1

Encoder incrementale con livello TTL

Encoder SinCos

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (monogiro) Le selezioni 307, 308, 309 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo.

512

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (multigiro) Le selezioni 407, 408, 409 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo. Numero di incrementi (impulsi/giro) dell’encoder

1

[C0421] Encoder volt

IMPORTANTE

{1 inc/rev}

0

8192 Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato. Temsione dell’encoder

0

5.0 V

1

5.6 V

2

6.3 V

3

6.9 V

4

7.5 V

5

8.1 V

Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato.

0

0

2 fasi

1

A: velocità B: direzione

2

A o B: velocità o direzione

0 0

X8 è ingresso

1

X8 è uscita



 121  128

 121  128

Funzione dei segnali di ingresso della frequenza pilota in X8 (DFIN)

 121  128

Funzione di X8

 121  128

135

6

Messa in servizio Controllo dello stato dell’azionamento di posizionamento

6.9

Controllo dello stato dell’azionamento di posizionamento

Device enable

Init

Trouble Stat1.PStateTrouble = 1 (TRUE)

Positioning Init Ok

En te rT Ex ro ub itT ro le ub le

ng ni io t i ng os ni o rP i t e i t os En itP x E

Stat1.PStatePos = 1 (TRUE)

Stand-By l ua an l rM ua te an En M it Ex

Ex

En te rH om itH in om g in g

ManualJog

Homing

Stat1.PStateManJog = 1 (TRUE)

Stat1.PStateHome = 1 (TRUE)

PosFunctions ECSXA403

Fig.6−24

Schema degli stati dell’azionamento di posizionamento

Il modulo ECSxP integra una macchina degli stati (state machine) con un relativo controllo di stato. In ciascuno stato viene elaborata una funzionalità corrispondente. I passaggi di stato (transizioni; ad es. "EnterTrouble") avvengono a determinate condizioni. Durante un ciclo di programma è sempre attivo uno solo degli stati. Questo non vale per lo stato "PosFunctions", che viene sempre elaborato parallelamente. Lo stato "Stand−By" ha un’importanza centrale per il controllo dello stato, perché tutti i passaggi di stato passano attraverso questo stato. Ad esempio, se si passa dallo stato "Trouble" allo stato "ManualJog", per un ciclo è sempre attivo lo stato "Stand−By". Attraverso le transizioni "Enter..." (v. figura) si effettua il passaggio dallo stato "Stand−By" a un altro stato ("Homing", "Trouble", ...) della macchina degli stati. Attraverso le transizioni "Exit..." si ritorna invece nello stato centrale "Stand−By".

136



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Messa in servizio

6

Controllo dello stato dell’azionamento di posizionamento Stati operativi

6.9.1

Stati operativi Stato "PosFunctions" Queste funzioni sono sempre attive, indipendentemente dalle transizioni del controllo di stato. Negli stati vengono eseguite le seguenti "PosFunctions": ƒ

Funzioni di controllo generali.

ƒ

Calcolo delle funzioni di sorveglianza (finecorsa software, finecorsa hardware, errore di inseguimento, ecc.).

Di seguito vengono descritti i singoli stati operativi e le condizioni per i cambiamenti di stato (transizioni). Stato "Stand−by" Nello stato "Stand−by" vengono eseguite le seguenti azioni: ƒ

Verifica e calcolo della velocità massima visualizzata nel codice C3060.

ƒ

Calcolo/accettazione di tutti i valori di sorveglianza, quali: – Tolleranza error di inseguimento – Limite errore di inseguimento – Calcolo della finestra di posizionamento per il messaggio "Posizione target raggiunta" (Stat1.InTarget) – Calcolo dell’impostazione temporale per il messaggio "Tempo di assestamento trascorso" (Stat1.DwellTime)

ƒ

Impostazione della posizione di home ð C3095/x = 101 ("set home pos.")

ƒ

Calcolo dei valori interni per il ciclo di homing.

Stato "Init" Questo stato è attivato solo una volta subito dopo l’inserzione della tensione di controllo. Nello stato "Init" vengono eseguite le seguenti azioni: ƒ

Identificazione dell’hardware e del firmware dell’azionamento.

ƒ

Identificazione e impostazione dei sistemi di retroazione per il rilevamento di velocità e posizione.

ƒ

Controllo della posizione di home in caso di installazione di encoder assoluto multigiro/resolver come encoder assoluto.

ƒ

Calcolo dei valori interni per il controllo di posizionamento.

Stato "Trouble" Questo stato si attiva quando il sistema operativo dell’azionamento o il programma applicativo utente rileva un guasto o un errore. Nello stato "Trouble" vengono eseguite le seguenti azioni: ƒ

Visualizzazione del guasto/errore attuale.

ƒ

Abilitazione del meccanismo di reset per gli stati di errore.

EDBCSXP064 IT 7.1



137

6

Messa in servizio Controllo dello stato dell’azionamento di posizionamento Stati operativi

Stato "ManualJog" Questo stato permette la traslazione manuale del sistema di azionamento (comando manuale/funzionamento impulsivo) Nello stato "ManualJog" vengono eseguite le seguenti azioni: ƒ

Creazione del profilo di movimento per la funzione "ManualJog" (comando manuale).

ƒ

Valutazione del finecorsa hardware durante il comando manuale.

ƒ

Ritrazione dal finecorsa hardware.

Stato "Homing" Questo stato consente l’impostazione o la ricerca automatica della posizione di home. Nello stato "Homing" vengono eseguite le seguenti azioni: ƒ

Creazione del profilo di movimento per la funzione "Homing" (ricerca posizione di home).

ƒ

Valutazione del finecorsa hardware durante la ricerca della posizione di home.

Stato "Positioning" Questo stato consente l’esecuzione della funzione fondamentale di "posizionamento del sistema di azionamento". ƒ

I profili di posizionamento vengono eseguiti solo in questo stato.

ƒ

Un eventuale cambio di stato (ad es. in seguito ad un guasto o richiesto dall’utente) determina l’arresto rapido immediato (QSP) dell’azionamento.

Nello stato "Positioning" vengono creati i seguenti profili di movimento per il posizionamento:

138

ƒ

Posizionamento "punto−punto"

ƒ

Posizionamento con Touch Probe

ƒ

Posizionamento di override



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Controllo dello stato dell’azionamento di posizionamento Condizioni per il passaggio di stato (transizioni)

6.9.2

Condizioni per il passaggio di stato (transizioni) La figura seguente mostra le condizioni che devono essere soddisfatte per ciascuna transizione di stato in forma di operazioni logiche: Ctrl1.TripSet = 0 (impostazione messaggio di errore/guasto)



Errore/guasto attivo



Ctrl1.TripReset = 1 (ripristino messaggio di errore/guasto)



Nessun errore/guasto attivo



Stat1.GlobalErr = 0 (nessun errore/guasto)



Ctrl1.JogCW = 0



Ctrl1.JogCCW = 0



Ctrl1.RelLimSwitch = 0 (nessuna ritrazione)



Ctrl1.Qsp = 0 (nessun QSP da utente)



Stat1.Imp = 0 (nessuna inibizione impulsi)



Ctrl1.ProfEnable = 1



(Ctrl1.PNoSet_1 ... Ctrl1.PNoSet_8) > 0



Ctrl1.TripSet = 1



Stat1.GlobalErr = 1 (errore/guasto)



Ctrl1.Qsp = 1 (QSP da utente)



Ctrl1.Rsp = 1 (inibizione controllo)



Stat1.Imp = 1 (inibizione impulsi)



Ctrl1.ProfEnable = 0



Valore di riferimento velocità = 0



HW limit switch_positive = 1



HW limit switch_negative = 1



EnterTrouble

&

ExitTrouble

&

EnterPositioning

³1

ExitPositioning

&

XOR

Ctrl1.RelLimSwitch = 1 (ritrazione attivata)

EDBCSXP064 IT 7.1

³1

³1

&

&



Ctrl1.JogCCW = 1



Ctrl1.JogCW = 1



Stat1.GlobalErr = 0 (nessun errore/guasto)



Ctrl1.ProfEnable = 0



Ctrl1.Qsp = 0 (nessun QSP da utente)



Ctrl1.Imp = 0 (nessuna inibizione impulsi)





EnterManual

139

6

Messa in servizio Controllo dello stato dell’azionamento di posizionamento Condizioni per il passaggio di stato (transizioni)

Ctrl1.JogCCW = 0



Ctrl1.JogCW = 0



Ctrl1.RelLimSwitch = 0 (nessuna ritrazione)



HW limit switch_positive = 1



HW limit switch_negative = 1



Valore di riferimento velocità = 0



Stat1.GlobalErr = 1 (errore/guasto)



Ctrl1.Qsp = 1 (QSP da utente)



Ctrl1.Imp = 1 (inibizione impulsi)



Stat1.GlobalErr = 0 (nessun errore/guasto)



Ctrl1.JogCW = 0



Ctrl1.JogCCW = 0



Ctrl1.RelLimSwitch = 0 (nessuna ritrazione)



Ctrl1.Qsp = 0 (nessun QSP da utente)



Ctrl1.Imp = 0 (nessuna inibizione impulsi)



Ctrl1.ProfEnable = 1



(Ctrl1.PNoSet_1 ... Ctrl1.PNoSet_8) > 0 (profilo di posizionamento con C3095/x = 100)



Ctrl1.ProfEnable = 0



Valore di riferimento velocità = 0



&

Stat1.GlobalErr = 1 (errore/guasto)



Ctrl1.Qsp = 1 (QSP da utente)



Ctrl1.Imp = 1 (inibizione impulsi)



Ctrl1.HomePosAvailable = 1 (riferimento noto)



Fig.6−25

³1

ExitManual

&

EnterHoming

³1

ExitHoming

Condizioni per cambio di stato (transizioni) & ³ XOR Ctrl1... Stat1...

140

&

Operazione logica AND Operazione logica OR Operazione logica EXCLUSIVE OR Bit di controllo ( 212) Bit di stato ( 215)



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Inserimento dei parametri macchina

6.10

Inserimento dei parametri macchina In GDC, i codici per i parametri della macchina, quali il tempo di decelerazione per l’arresto rapido (QSP) o le velocità massime si trovano nel menu parametri Positioning / E−Shaft Machine parameters.

ECSXA443

Fig.6−26 Codice N.

Schermata GDC: Configurazione rapida dei parametri della macchina Impostazioni possibili

Denom.

C0011 Nmax

Lenze/ {Appl.} 3000

Velocità massima 500

C0105 QSP Tif

{1 rpm}

0,0

C1202 Gear num

1

C1203 Gear denom

1

16000 Grandezza di riferimento per l’impostazione del valore di riferimento assoluto e relativo per i tempi di accelerazione e decelerazione In caso di parametrizzazione tramite interfaccia: eseguire variazioni significative in una singola operazione solo con controllo inibito (CINH).

 LEERER M  LEERER M  LEERER M

 LEERER M  999,999 Riferito alla variazione di velocità LEERER M nmax (C0011) ... 0 giri/min.  232 Tempo di decelerazione per arresto rapido (QSP)

0,000

{0,001 s}

Numeratore fattore di riduzione  94 Il rapporto di riduzione indica quanti giri dell’asse motore corrispondono esattamente a un giro dell’asse del carico. l i = Z2 / Z1 (rapporto del numero di denti o delle circonferenze) l i = n1 / n2 (rapporto delle velocità) 1

{1}

65535 Denominatore fattore di riduzione

1

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

Selezione

{1}



 94

65535

141

6

Messa in servizio Inserimento dei parametri macchina

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C1204 Feed const

Lenze/ {Appl.}

Selezione  94 La costante di avanzamento indica la distanza (in unità) percorsa dal carico (slitta) con un giro.

360,0

0,0001 C1240 Vel_max

C3001 EncDirInv

{0,0001 units/s2}

1

Inversa (direzione di rotazione antioraria)

360,0

 94

Posizione di montaggio encoder di posizione Normale (direzione di rotazione oraria) Direzione di rotazione riferita alla direzione di rotazione del Inversa (direzione di rotazione motore antioraria) Valore limite per la velocità (segnale nmin) 0,01

C3030 FollErrWarn

Accelerazione max. Avvertenza: Questo parametro dipende, tra l’altro, dalla coppia del motore e dal momento d’inerzia dell’intero sistema meccanico azionato durante la procedura di posizionamento.

Posizione di montaggio motore Normale (direzione di rotazione oraria)

0,10

0,10

 94

214000,0000

0

C3018 Hyst.n=0−Flag

Velocità max. ammissibile del carico (ad es., slitta). Avvertenza: Inserire la velocità del motore ricavata da Vel_max più il 10 % di riserva in C0011. 214000,0000

0

1

0,00

0,0000

142

{0.0001 units/s}

0

0

C3017 Lim.n=0−Flag

214000,0000

36000,0

0,0001 C3000 MotDirInv

{0,0001 units/rev}

18000,0

0,0001 C1250 Acc_max

IMPORTANTE

{0,01 %}

{0,01 %}

{0,0001 units}



 248

100,00 Se il valore scende al di sotto del valore limite, il bit di stato Stat2.Nmin viene impostato su 1. Isteresi per velocità (segnale nmin)

 248

Tolleranza avvertenza errore di inseguimento (Avvertenza)

 224

100,00

214000,0000 In caso di superamento della tolleranza per la segnalazione dell’errore di inseguimento C3030 viene visualizzato il messaggio di avvertenza "FollowErrWarn". Il bit di stato Stat2.FollowErrWarn viene impostato su "1" (TRUE). Avvertenza: Per l’accettazione delle impostazioni modificate è necessario passato allo stato "Stand−By".

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Inserimento dei parametri macchina

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3031 FollowErrQSP

Lenze/ {Appl.}

Selezione

720,0

Limite errore di inseguimento 0,0000

C3034 Target Window

C3036 BounceTime

0

C3040 SW−LimPos

3600,0

{1 ms}

 221

Tempo di assestamento dopo la fine del profilo

 223

65536,0000

65535 Tempo che intercorre dalla fine del profilo di posizionamento (posizione target raggiunta) fino all’impostazione del bit di stato Stat1.DwellTime = 1

{0.001 ms}

65535

0,0000

{0,0001 units}

214000,0000

−214000,0000

{0,0001 units}

0,0000

−3600,0

100,0

Finecorsa software positivo

 229

Finecorsa software negativo

 229

Valore limite per la coppia max. (Mmax) 0,01

{0,01 %}

100,00 l 100 % = coppia massima da C0057 l Il valore in C4018 viene sovrascritto dalle seguenti funzioni:

C4060 ES_NOffs

– Limitazione della coppia dopo posizionamento

 187

– Modo Homing 14 e 15 (C3010)

 162

Solo per la funzione "Albero elettrico": valore predefinito (in incrementi) per il trimming di fase proporzionale alla velocità riferito a 15000 giri/min. Avvertenza: Modificare il valore solo con l’unità di controllo ferma. −655360

EDBCSXP064 IT 7.1

Ampiezza totale della finestra della posizione target Suddivisione in corrispondenza della metà della larghezza della finestra, prima e dopo la posizione target

Tempo antirimbalzo per ingresso Touch−Probe 0

C4018 MmaxVal

{0,0001 units}

 224

214000,0000 Al superamento della tolleranza si attiva l’errore Fail−QSP e l’azionamento viene arrestato in base alla rampa QSP. Avvertenza: Per l’accettazione delle impostazioni modificate è necessario passato allo stato "Stand−By".

50 0

C3041 SW−LimNeg

{0,0001 units}

360,0

−0,0000 C3035 DwellTime

IMPORTANTE

{1 inc}



 227

655360

143

6

Messa in servizio Configurazione degli ingressi e delle uscite digitali

6.11

Configurazione degli ingressi e delle uscite digitali Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup  Digital I/Os, si possono trovare i codici per l’impostazione dell’assegnazione dei segnali degli ingressi digitali X6/DI1 ... DI4 (C4011) e dell’uscita digitale X6/DO1 (C4012). ƒ

Gli ingressi digitali X6/DI1 ... DI4 e i bit di controllo della control word Ctrl1 hanno la stessa priorità. I due tipi di segnale sono collegati mediante un’operazione OR. Se un ingresso digitale o il corrispondente bit nella control word è impostato, il segnale di controllo viene inoltrato all’azionamento come impostato.

ƒ

L’uscita digitale X6/DO1 è assegnata in modo fisso al segnale RDY (pronto per il funzionamento).

ECSXA454

Fig.6−27



Schermata GDC: Codici per la configurazione di ingressi e uscite digitali

Avvertenza: In caso di utilizzo di finecorsa fail−safe (contatti normalmente chiusi), impostare la polarità degli ingressi digitali con C0114/x = 1 (livello LOW attivo). L’operazione OR sugli ingressi digitali e il bit di controllo è possibile nei a partire dai moduli Posi & Shaft V2.0 (A−SW). Fino alla versione Posi & Shaft V1.x gli ingressi digitali avevano la priorità sul bit di controllo.

144



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Configurazione degli ingressi e delle uscite digitali

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C4011] DigIn_map

[C4012] DigOut_map

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Assegnazione degli ingressi digitali X6/DI1 ... DI4 L’accettazione avviene solo con controllo inibito (status word Stat1.Imp = 1). DI1

DI2

DI3

DI4

0

Ln

Ref

TP

Lp

1

PNo1

PNo2

PNo4

PNo8

2

PNo1

PNo2

PNo4

PEnb

3

PNo1

PNo2

R

PEnb

4

Qsp

JogCW

Tp

JogCCW

5

I1

I2

TP

I4

6

Ln

Qsp

Penb

Lp

7

PNo1

PNo2

TP

Penb

8

PNo1

PNo2

Ref

Penb

9

Ln

PNo1

PNo2

Lp

10

Ln

JogCW

JogCCW Lp

11

Ln

Ref

Penb

Lp

12

Ln

Ref

Qsp

Lp

13

Ln

Qsp

TP

Lp

 144

Ix: Nessuna funzione assegnata all’ingresso x. JogCW: Comando manuale CW JogCCW: Comando manuale CCW Ln: Finecorsa in direzione negativa Lp: Finecorsa in direzione positiva PNo1: Selezione del profilo di posizionamento bit 20 PNo2: Selezione del profilo di posizionamento bit 21 PNo4: Selezione del profilo di posizionamento bit 22 PNo8: Selezione del profilo di posizionamento bit 23 Penb: Profilo di posizionamento attivato (enable) Qsp: Arresto rapido (QSP) R: TRIP−RESET Ref: Switch di riferimento TP: Ingresso Touch Probe Assegnazione dell’uscita digitale  144 X6/DO1 L’accettazione avviene solo con controllo inibito (status word Stat1.Imp = 1).

0

0

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

rdy

Rdy: L’azionamento è pronto per il funzionamento.



145

6

Messa in servizio Configurazione degli ingressi e delle uscite digitali Ingressi digitali in funzionamento con asse di posizionamento continuo

6.11.1

Ingressi digitali in funzionamento con asse di posizionamento continuo Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup  Digital I/Os, impostare C4011 = 5. Assegnazione degli ingressi X6/DI1 ... DI4 con C4011 = 5: Ingresso digitale

Funzione

Descrizione

DI1

−

Nessuna funzione assegnata all’ingresso.

DI2

−

Nessuna funzione assegnata all’ingresso.

DI3

Touch Probe (TP)

Attivo HIGH

DI4

−

Nessuna funzione assegnata all’ingresso.

Nella figura seguente è rappresentata l’assegnazione con C4011 = 5. 1 0

2

L

CAN-AUX

X14

ECSxP / ECSxA

3 4

X7 X24

5

8

DI1 DI2 DI3 DI4

X6

9 TP

7 6

Z2 Z1

R

ECSXA402

Fig.6−28

Panoramica − Asse di posizionamento continuo         



Adattatore bus per PC (EMF2173IB/2177IB) con cavo di connessione PC / Laptop Programma di parametrizzazione Lenze "Global Drive Control" (GDC) Modulo asse ECSxP o ECSxA con programma applicativo "Posi and Shaft" Retroazione velocità/posizione Collegamento di potenza motore Servomotore con retroazione con resolver Riduttore con rapporto di riduzione i = Z2 / Z1 (rapporto del numero di denti o delle circonferenze) oppure i = n1/n2 (rapporto delle velocità) Cinematica con campo di spostamento illimitato (avanzamento a rulli, tavola rotante) Sensore Touch Probe

Avvertenza: L’assegnazione di altri collegamenti di controllo e potenza è riportata nella sezione "Installazione elettrica" ( 42).

6.11.2

Ingressi digitali in funzionamento con asse di posizionamento lineare Nel menu parametri di GDC, sotto Short setup  Digital I/O, impostare C4011 = 0. Assegnazione degli ingressi X6/DI1 ... DI4 con C4011 = 0:

146



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Configurazione degli ingressi e delle uscite digitali Ingressi digitali in funzionamento con asse di posizionamento lineare

Ingresso digitale

Funzione

Descrizione

DI1

Finecorsa negativo

Attivo LOW

DI2

Switch di riferimento

Attivo HIGH

DI3

Touch Probe (TP)

Attivo HIGH

DI4

Finecorsa positivo

Attivo LOW

Nella figura seguente è rappresentata l’assegnazione con C4011 = 0. 1 0

2

L

CAN-AUX

X14

ECSxP / ECSxA

3 4

X7 X24

5

8 7 6

9 Ref

DI1 DI2 DI3 DI4

:

; TP

X6

<

Z2 Z1

R

ECSXA401

Fig.6−29

Panoramica asse di posizionamento lineare            !



Adattatore bus per PC (EMF2173IB/2177IB) con cavo di connessione PC / Laptop Programma di parametrizzazione Lenze "Global Drive Control" (GDC) Modulo asse ECSxP o ECSxA con programma applicativo "Posi and Shaft" Retroazione velocità/posizione Collegamento di potenza motore Servomotore con retroazione con resolver Riduttore con rapporto di riduzione i = Z2 / Z1 (rapporto del numero di denti o delle circonferenze) oppure i = n1/n2 (rapporto delle velocità) Finecorsa hardware negativo Switch di riferimento Cinematica con campo di spostamento limitato (vite, unità lineare) Sensore Touch Probe Finecorsa hardware positivo

Avvertenza: L’assegnazione di altri collegamenti di controllo e potenza è riportata nella sezione "Installazione elettrica" ( 42).

EDBCSXP064 IT 7.1



147

6

Messa in servizio Configurazione degli ingressi e delle uscite digitali Impostazione della polarità di ingressi e uscite digitali

6.11.3

Impostazione della polarità di ingressi e uscite digitali È possibile impostare la polarità per ciascun ingresso e ciascuna uscita digitale. In tal modo si determina se l’ingresso o l’uscita è attivo/a HIGH o LOW. Sono disponibili: ƒ

4 ingressi digitali (X6/DI1 ... DI4)

ƒ

1 uscita digitale (X6/DO1)

ƒ

1 uscita relè (X25/BD1, BD2)



Avvertenza: La funzione Touch Probe o la sincronizzazione tramite l’ingresso digitale X6/DI1 non influenzano le polarità impostate.

In GDC, i codici per l’impostazione della polarità degli ingressi e delle uscite digitali si trovano nel menu parametri (Parameter menu), sotto Terminal I/O:

ECSXA457

Fig.6−30 Codice

Schermata GDC: Impostazione della polarità di ingressi e uscite digitali Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0114

Polarità degli ingressi digitali

1 DIGIN pol

0

Attivo HIGH

X6/DI1 (DIGIN_bIn1_b)

2 DIGIN pol

0

Attivo HIGH

X6/DI2 (DIGIN_bIn2_b)

3 DIGIN pol

0

Attivo HIGH

X6/DI3 (DIGIN_bIn3_b)

4 DIGIN pol

0

Attivo HIGH

X6/DI4 (DIGIN_bIn4_b)

0

Attivo HIGH

1

Attivo LOW

C0118

148

Polarità delle uscite digitali (DIGOUT)

1 DIGOUT pol

0

Attivo HIGH

X6/DO1

2 DIGOUT pol

0

Attivo HIGH

X25/BD1, X25/BD2 (collegamento freno)

0

Attivo HIGH

1

Attivo LOW



 LEERER M  148

 148

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri per il controllo manuale

6.12

Impostazione dei parametri per il controllo manuale



Stop! Parti della macchina possono essere danneggiate o distrutte. In modalità Comando manuale, l’azionamento può raggiungere un limite meccanico se ƒ non è nota alcuna posizione di riferimento (bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 0,  215). ƒ non è impostato alcun finecorsa software ( 229).

La funzione "Comando manuale" consente il funzionamento impulsivo dell’azionamento, ad es. per la pulizia o il cambio utensile. L’attivazione avviene mediante impostazione del bit di controllo Ctrl1.JogCW = 1 o Ctrl1.JogCCW = 1 ( 212). I segnali di controllo per il modo "Comando manuale" possono essere collegati a morsetti di ingresso digitali, per l’attivazione del comando manuale ad esempio tramite pulsante ( 144). In GDC, i codici per l’impostazione dei parametri per il comando manuale si trovano nel menu parametri, sotto Positioning / E−Shaft Manual jog.

ECSXA446

Fig.6−31 Codice N.

Schermata GDC: Configurazione rapida − inserimento parametri per controllo manuale Impostazioni possibili

Denom.

C3020 ManualVel

Lenze/ {Appl.}

Selezione

360,0

0,0001 C3021 ManualAcc

{0.0001 units/s2}

{0,0001 units/s2}



Velocità di traslazione per Jog manuale (funzionamento impulsivo)

 149

Accelerazione per Jog manuale (funzionamento impulsivo)

 149

Decelerazione per Jog manuale (funzionamento impulsivo)

 149

214000,0000

214000,0000

720,0 0,0001

EDBCSXP064 IT 7.1

{0,0001 units/s}

720,0 0,0001

C3022 ManualDec

IMPORTANTE

214000,0000

149

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri per il controllo manuale Controllo manuale verso posizione limite software

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Nmax (C0011) convertita da rpm  149 in unità/s in base ai parametri della macchina C1202, C1203 e C1204. La velocità qui visualizzata è la velocità massima possibile della macchina, in funzione dei parametri macchina impostati e della velocità massima nmax. L’impostazione della velocità massima della macchina (Vmax) in C1240 è quindi ragionevole solo fino a questo valore.

C3060 Max for C1240

0

6.12.1

6.12.2

{1 units/s}

4294960000

Controllo manuale verso posizione limite software ƒ

Se la posizione di home è nota (bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 1) e l’impostazione del finecorsa software positivo C3040 e del finecorsa software negativo C3041 è ≠ 0, viene eseguito un posizionamento con comando manuale al finecorsa software corrispondente: – L’azionamento frena con la decelerazione per comando manuale impostata (C3022) alla posizione del finecorsa software corrispondente e viene visualizzata l’avvertenza 2403 ("NegPosLimit") o 2402 ("PosPosLimit"). – In C4046 il bit di stato Stat2.SwLimErr viene impostato su 1. – In tal modo si esclude il superamento dei finecorsa software impostati con posizione di home nota nello stato "ManualJog".

ƒ

Mediante reimpostazione del bit di controllo Ctrl1.JogCW o Ctrl1.JogCCW a "0" viene terminata la modalità di comando manuale: – L’azionamento decelera fino all’arresto in base alla rampa impostata per il comando manuale (C3022) fino all’arresto.

Controllo manuale verso finecorsa hardware Se si raggiunge un finecorsa hardware nel modo di comando manuale, l’azionamento frena fino all’arresto nel tempo di decelerazione per l’arresto rapido impostato (C0105).

150

ƒ

Viene visualizzato FAIL−QSP 3401 ("NegLimitSw") o 3400 ("PosLimitSw").

ƒ

Il dispositivo passa nello stato "Trouble".

ƒ

La visualizzazione della posizione attuale (C3051) è limitata a ±214000,0000 unità. In caso di superamento del valore di posizione massimo rappresentabile, l’indicatore di posizione C3051 rimane fisso sul valore massimo di ±214000,0000 unità.



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri per il controllo manuale Ritrazione da finecorsa hardware

6.12.3

Ritrazione da finecorsa hardware



Avvertenza: La ritrazione da un finecorsa hardware è possibile solo se quest’ultimo è ancora attivato. Accertarsi quindi, mediante il relativo meccanismo di scatto, che un finecorsa hardware attivato rimanga tale finché l’azionamento si trova al di fuori della corsa di lavoro ammissibile. I due finecorsa hardware non possono essere attivati contemporaneamente. Altrimenti non è possibile stabilire la direzione di spostamento per la ritrazione.

Mediante impostazione del bit di controllo Ctrl1.RelLimSwitch a 1 è possibile eseguire la ritrazione da finecorsa hardware attivato, con spostamento nella direzione di ritrazione finché il finecorsa non risulta più attivato: ƒ

Raggiungimento di finecorsa hardware positivo: – Ritrazione in direzione negativa finché il finecorsa positivo non è più attivato.

ƒ

Raggiungimento di finecorsa hardware negativo: – Ritrazione in direzione positiva finché il finecorsa negativo non è più attivato.

EDBCSXP064 IT 7.1



151

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing

6.13

Impostazione dei parametri del ciclo di homing Durante un ciclo di homing, l’azionamento si sposta nella modalità preselezionata (C3010), per rilevare autonomamente la posizione di home per mezzo di un segno di riferimento. Tutti i dati di posizione fanno riferimento a questa posizione di riferimento o posizione di home. La modalità di definizione della posizione di home (punto di riferimento) è impostata nel profilo di posizionamento con C3095/x ( 167). Sono disponibili le seguenti selezioni: ƒ

Ciclo di homing (ricerca di zero) (C3095/x = 100) – Il ciclo di homing è utilizzato principalmente per sistemi con retroazione via encoder incrementale, resolver o encoder assoluto monogiro, ovvero per sistemi nei quali si perde la posizione di home alla disinserzione della tensione di alimentazione.

ƒ

Impostazione riferimento (C3095/x = 101) – L’impostazione del punto di riferimento (posizione di home) viene eseguita normalmente una sola volta durante la messa in servizio o durante interventi di assistenza (ad es. in caso di sostituzione di componenti dell’azionamento) ed è utilizzata prevalentemente per sistemi con retroazione via encoder assoluto.

ƒ

Reset riferimento (C3095/x = 102) – Lo stato "Reference known" (riferimento noto) viene resettato.

In GDC, i codici per l’impostazione dei parametri del ciclo di homing (ad es. modo homing, velocità, accelerazione, ecc.) si trovano nel menu parametri sotto Positioning / E−Shaft Homing.

ECSXA444

Fig.6−32

152

Schermata GDC: Configurazione rapida dei parametri del ciclo di homing



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri del ciclo di homing

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C3008 HomeMlim

10,0

C3009 TimeHomeMli m

100

C3010 HomingMode

0

IMPORTANTE

Selezione Valore limite della coppia per il modo homing C3010 = 14 o 15 (ciclo di homing su arresto meccanico) 100 % = coppia massima da C0057 0,00

{0,01 %}

Tempo per il rilevamento dell’arresto meccanico per la modalità Homing C3010 = 14 o 15. 0

C3011 Home offset

{1 ms}

65535 Modalità del ciclo di homing

0

>_Rn_MP

1

<_Rn_MP

2

>_Lp_<_Rn_MP

3

<_Ln_>_Rn_MP

4

>_Rp_<_Rn_MP

5

<_Rp_>_Rn_MP

6

Riservato

7

Riservato

8

>_Rp

9

<_Rp

10

>_Lp_<_Rp

11

<_Ln_>_Rp

12

>_Lp+_<_Lp−

13

<_Ln+_>_Ln−

14

>_Mlim

15

<_Mlim

Note: l Quando si utilizzano le modalità di homing da 0 a 5, impostare C0540 = 2. l L’arresto meccanico è definito come superamento del limite di coppia C3008 per il tempo C3009. l Quando si esegue l’ultima azione elencata, la posizione zero viene impostata (ad es. impulso zero con "MP") anche quando l’azionamento continua la propria traslazione. l In tutte le modalità senza "Lp" o "Ln" non è possibile la retrazione dal finecorsa. Offset tra posizione di home e posizione di standstill

{0,0001 units}



 155

Simboli per la selezione: >: Moto in direzione pos. <: Moto in direzione neg. Lp: Finecorsa in direzione pos. Ln: Finecorsa in direzione neg. Lp+: Fronte pos. del finecorsa in direzione pos. Lp−: Fronte neg. del finecorsa in direzione pos. Ln+: Fronte pos. del finecorsa in direzione neg. Ln−: Fronte neg. del finecorsa in direzione neg. Rp: Fronte pos. dello switch di riferimento Rn: Fronte neg. dello switch di riferimento MP: Impulso zero / posizione zero dell’encoder di posizione (una volta per ogni giro del motore) Mlim: Arresto meccanico (valore limite coppia)

0,0 −214000,0000

EDBCSXP064 IT 7.1

100,00

 163

214000,0000

153

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3012 Measure offs.

C3013 Homing Vel

C3014 Homing Acc

C3015 HomJerkTime

154

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0,0

Offset per lo spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di standstill −214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000

1,0000

{0,0001 units/s}

214000,0000

1,0000

{0,0001 units/s2}

214000,0000

0,000

{0,001 ms}

720,0

 163

Velocità ciclo di homing

720,0

Accelerazione ciclo di homing

0,0

Tempo di jerk ciclo di homing



10,000

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

6.13.1

Impostazione delle modalità di homing Modalità 0 e 1 Spostamento sull’impulso zero (posizione zero dell’encoder di posizione) attraverso lo switch di riferimento. 2

1

0

Ref

4

5

R

3

6 ECSXA510

Fig.6−33

Ciclo di homing nella modalità 0      

Finecorsa hardware negativo Switch di riferimento Impulso zero (posizione zero dell’encoder di posizione) Finecorsa hardware positivo Carico (ad es. slitta) Direzione di spostamento Posizione di home

Il carico (ad es. una slitta) si sposta dalla posizione iniziale attraverso lo switch di riferimento sul primo impulso zero immediatamente successivo allo switch di riferimento. La posizione di home si trova in corrispondenza di questo impulso zero. Prima del ciclo di homing il carico può essere posizionato sopra lo switch di riferimento. Impostazioni Modalità 0 (homing in direzione del finecorsa hardware positivo)

Modalità 1 (homing in direzione del finecorsa hardware negativo)

l l

l l

Impostare C0540 = 2. Impostare C3010 = 0.



Impostare C0540 = 2. Impostare C3010 = 1.

Avvertenza: ƒ Gli encoder assoluti monogiro (encoder SinCos) e i resolver non hanno alcun

impulso zero. In questo caso la posizione zero corrisponde all’impulso zero. ƒ In caso di encoder assoluti multigiro è possibile utilizzare solo le modalità di homing 8 − 15 (C3010 = 8 − 15).

EDBCSXP064 IT 7.1



155

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

Modalità 2 e 3 Spostamento verso finecorsa hardware, inversione e spostamento sull’impulso zero (posizione zero dell’encoder di posizione) attraversando lo switch di riferimento.



Avvertenza: ƒ Durante l’inversione, il finecorsa hardware verso il quale viene eseguito lo

spostamento deve essere assegnato (progettare conseguentemente la meccanica). ƒ In un ciclo di 6 ms viene eseguita la scansione dei fronti negativi/positivi dei finecorsa hardware. 1

0

3

2 Ref

4

R

6

5 ECSXA511

Fig.6−34

Ciclo di homing nella modalità 2      

Finecorsa hardware negativo Impulso zero (posizione zero dell’encoder di posizione) Switch di riferimento Fronte negativo del finecorsa hardware positivo (scansione in ciclo di 6 ms) Carico (ad es. slitta) Direzione di spostamento Posizione di home

Il carico (ad es. una slitta) si sposta dalla posizione iniziale verso un finecorsa hardware. In questo processo non viene attivato alcun messaggio di errore. A seconda della direzione di spostamento, si verifica quindi un’inversione in corrispondenza del fronte positivo o negativo del finecorsa hardware e il carico si sposta attraversando lo switch di riferimento sul primo impulso zero successivo. La posizione di home si trova in corrispondenza di questo impulso zero. Se prima dell’avvio del ciclo di homing l’azionamento si trova già su un finecorsa hardware, l’inversione avviene immediatamente. Nella modalità di homing 2 e 3 lo switch di riferimento viene sicuramente trovato, poiché nella peggiore delle ipotesi dovrà essere percorso l’intero campo di traslazione.

156



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

Impostazioni Modalità 2 (homing in direzione del finecorsa hardware positivo)

Modalità 3 (homing in direzione del finecorsa hardware negativo)

l l

l l

Impostare C0540 = 2. Impostare C3010 = 2.

Impostare C0540 = 2. Impostare C3010 = 3.

Variante (finecorsa hardware positivo = switch di riferimento)

Variante (finecorsa hardware negativo = switch di riferimento)

Inoltre l Collegare il finecorsa hardware positivo in parallelo a X6/DI2 e X6/DI4. l Impostare C0114/2 = 1. (X6/DI2 è attivo con livello LOW.)

Inoltre l Collegare il finecorsa hardware negativo in parallelo a X6/DI1 e X6/DI2. l Impostare C0114/2 = 1. (X6/DI2 è attivo con livello LOW.)



Avvertenza: ƒ Gli encoder assoluti monogiro (encoder SinCos) e i resolver non hanno alcun

impulso zero. In questo caso la posizione zero corrisponde all’impulso zero. ƒ In caso di encoder assoluti multigiro è possibile utilizzare solo le modalità di

homing 8 − 15 (C3010 = 8 − 15).

EDBCSXP064 IT 7.1



157

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

Modalità 4 e 5 Spostamento sullo switch di riferimento, inversione e spostamento sull’impulso zero (posizione zero dell’encoder di posizione). 1

0

2

3

Ref

4 5

R

6 ECSXA512

Fig.6−35

Ciclo di homing nella modalità 4      

Finecorsa hardware negativo Impulso zero (posizione zero dell’encoder di posizione) Switch di riferimento Finecorsa hardware positivo Carico (ad es. slitta) Direzione di spostamento Posizione di home

Il carico (ad es. una slitta) si sposta dalla posizione iniziale verso lo switch di riferimento. In corrispondenza dello switch di riferimento avviene un’inversione della direzione e il carico si sposta sul primo impulso zero dopo lo switch di riferimento. La posizione di home si trova in corrispondenza di questo impulso zero. Se prima del ciclo di homing l’azionamento si trova già sullo switch di riferimento, l’inversione avviene immediatamente. Impostazioni Modalità 4 (homing in direzione del finecorsa hardware positivo)

Modalità 5 (homing in direzione del finecorsa hardware negativo)

l l

l l

Impostare C0540 = 2. Impostare C3010 = 4.



Impostare C0540 = 2. Impostare C3010 = 5.

Avvertenza: ƒ Gli encoder assoluti monogiro (encoder SinCos) e i resolver non hanno alcun

impulso zero. In questo caso la posizione zero corrisponde all’impulso zero. ƒ In caso di encoder assoluti multigiro è possibile utilizzare solo le modalità di homing 8 − 15 (C3010 = 8 − 15). Modalità 6 e 7 Le modalità 6 e 7 (C3010 = 6 o 7) non hanno alcuna funzione assegnata e sono riservate per possibili integrazioni future delle modalità.

158



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

Modalità 8 e 9 Spostamento sul fronte positivo dello switch di riferimento. 0

2

1

3

Ref

4

R

ECSXA523

Fig.6−36

Ciclo di homing nella modalità 8    

Finecorsa hardware negativo Carico (ad es. slitta) Posizione di home sul fronte positivo dello switch di riferimento Finecorsa hardware positivo Direzione di spostamento

Il carico (ad es. una slitta) si sposta dalla posizione iniziale nella direzione di un finecorsa hardware finché non raggiunge il fronte positivo dello switch di riferimento. La posizione di home si trova sul fronte positivo dello switch di riferimento. Non è necessario un impulso zero dell’encoder di posizione. Impostazioni

EDBCSXP064 IT 7.1

Modalità 8 (homing in direzione del finecorsa hardware positivo)

Modalità 9 (homing in direzione del finecorsa hardware negativo)

l

l

Impostare C3010 = 8.



Impostare C3010 = 9.

159

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

Modalità 10 e 11 Spostamento verso il finecorsa hardware, inversione e spostamento sul fronte positivo dello switch di riferimento.



Avvertenza: ƒ Durante l’inversione, il finecorsa hardware verso il quale viene eseguito lo

spostamento deve essere assegnato (progettare conseguentemente la meccanica). ƒ In un ciclo di 6 ms viene eseguita la scansione dei fronti negativi/positivi dei finecorsa hardware. 1

0

2

Ref 3 R

4 ECSXA524

Fig.6−37

Ciclo di homing nella modalità 10    

Finecorsa hardware negativo Posizione di home sul fronte positivo dello switch di riferimento Fronte negativo del finecorsa hardware positivo (scansione in ciclo di 6 ms) Carico (ad es. slitta) Direzione di spostamento

Il carico (ad es. una slitta) si sposta dalla posizione iniziale verso un finecorsa hardware. In questo processo non viene attivato alcun messaggio di errore. A seconda della direzione di spostamento, viene eseguita un’inversione in corrispondenza del fronte positivo o negativo del finecorsa hardware e il carico si sposta quindi sul fronte positivo dello switch di riferimento. La posizione di home si trova in corrispondenza del fronte positivo dello switch di riferimento. Non è richiesto un impulso zero dell’encoder di posizione. Impostazioni

160

Modalità 10 (homing in direzione del finecorsa hardware positivo)

Modalità 11 (homing in direzione del finecorsa hardware negativo)

l

l

Impostare C3010 = 10.



Impostare C3010 = 11.

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

Modalità 12 e 13 Spostamento verso finecorsa hardware, inversione ed "offset posizione di home" (C3011).



Avvertenza: ƒ Durante l’inversione, il finecorsa hardware verso il quale avviene lo

spostamento deve essere assegnato (progettare conseguentemente la meccanica). ƒ In un ciclo di 6 ms viene eseguita la scansione dei fronti negativi/positivi dei finecorsa hardware. 1

0

2

4

3 R

C3011 ECSXA525

Fig.6−38

Ciclo di homing nella modalità 12    

Finecorsa hardware negativo Posizione di home in corrispondenza della posizione di arresto (standstill) Fronte negativo del finecorsa hardware positivo (scansione in ciclo di 6 ms) Carico (ad es. slitta) Direzione di spostamento

Il carico (ad es. una slitta) si sposta dalla posizione iniziale verso un finecorsa hardware. In questo processo non viene attivato alcun messaggio di errore. A seconda della direzione di spostamento, viene eseguita un’inversione in corrispondenza del fronte positivo o negativo del finecorsa hardware e viene eseguito l’offset della posizione di home (C3011). La posizione di home si trova in corrispondenza della posizione di arresto (standstill). Non è richiesto un impulso zero dell’encoder di posizione. Impostazioni

EDBCSXP064 IT 7.1

Modalità 12 (homing in direzione del finecorsa hardware positivo)

Modalità 13 (homing in direzione del finecorsa hardware negativo)

l l

l l

Impostare C3010 = 12. C3011 ("offset posizione di home")



Impostare C3010 = 13. C3011 ("offset posizione di home")

161

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing Impostazione delle modalità di homing

Modalità 14 e 15 Spostamento su arresto meccanico e impostazione della posizione di home. 1

0

2 3

R

4 ECSXA521

Fig.6−39

Ciclo di homing nella modalità 14    

Arresto meccanico (negativo) Carico (ad es. slitta) Arresto meccanico (positivo) Direzione di spostamento Posizione di home

Il carico (ad es. una slitta) si sposta dalla posizione iniziale in direzione positiva o negativa sull’arresto meccanico. Per tutta la durata del ciclo di homing la coppia del motore viene limitata al valore limite di coppia impostato (C3008). Se la coppia del motore raggiunge il valore limite per un intervallo di tempo più lungo del tempo impostato in C3009, il valore di riferimento della velocità interno viene portato a "0" con l’accelerazione/decelerazione di homing (C3014). Se il valore di riferimento della velocità interno è 0, la posizione di home viene impostata in questa posizione e il ciclo di homing viene terminato. v

C3009

0

1 t

M C4018

2 100 % Mmax

C3008

3 t Stat1.HomePosAvailable 1 t ECSXP005

Fig.6−40

Ciclo di homing in modalità 14/15   

Valore istantaneo velocità Valore di riferimento velocità Arresto meccanico Valore istantaneo coppia

Impostazioni

162

Modalità 14 (homing in direzione dell’arresto meccanico positivo)

Modalità 15 (homing in direzione dell’arresto meccanico negativo)

l

l

Impostare C3010 = 14.



Impostare C3010 = 15.

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Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri del ciclo di homing Spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di home (offset C3011, C3012)

6.13.2

Spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di home (offset C3011, C3012) v [m/s]

t [s]

0

1 Ref

0

C3011

2

4

3 C3012 ECSXA437

Fig.6−41

Spostamento della posizione zero (Avvertenza: diverso comportamento tra ECS Motion e ECS Posi&Shaft) ,    Ref

Finecorsa hardware negativo e positivo Posizione di home (impulso zero/posizione zero del trasduttore di posizione) Posizione di arresto dopo il completamento di un ciclo di homing Posizione zero del sistema di misura dopo l’offset impostato in C3011 e C3012 Switch di riferimento

Offset tra posizione di home e posizione di arresto (C3011): ƒ

Distanza ancora da percorrere dopo il raggiungimento della posizione di home (impulso zero/posizione zero del trasduttore di posizione).

ƒ

Valori positivi determinano un movimento dell’azionamento in direzione del finecorsa hardware positivo, mentre valori negativi in direzione opposta.

Offset per lo spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di arresto (standstill) (C3012): ƒ

Lo spostamento della posizione zero avviene solo in termini di calcolo, senza un ulteriore movimento dell’azionamento: posizione zero = posizione di arresto − C3012

ƒ

Con valori positivi la posizione zero viene spostata in direzione negativa.

ƒ

La posizione attuale è impostata al valore in C3012, con conseguente spostamento della posizione zero.



Avvertenza: Quando viene eseguito uno spostamento della posizione zero in base a C3011 e C3012, anche i finecorsa software (C3040, C3041) vengono spostati rispetto ai componenti meccanici. Adattare quindi in modo conforme i finecorsa software ( 229).

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163

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing Esempio: Ricerca di zero (homing) con asse di posizionamento lineare

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C3011 Home offset

Selezione

0,0 −214000,0000

C3012 Measure offs.

{0,0001 units}

Offset tra posizione di home e posizione di standstill

 163

Offset per lo spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di standstill

 163

214000,0000

0,0

−214000,0000

6.13.3

IMPORTANTE

{0,0001 units}

214000,0000

Esempio: Ricerca di zero (homing) con asse di posizionamento lineare Impostazioni per la modalità di homing 3 ƒ

Impostare la modalità di homing 3 con C3010 = 3.

ƒ

Il finecorsa hardware negativo deve essere utilizzato contemporaneamente come switch di riferimento. – Collegare il finecorsa hardware in parallelo a X6/DI1 e X6/DI2 (per l’assegnazione dei morsetti, vedere  148). – Impostare C0114/1 e C0114/2 = 1 (livello LOW attivo).

ƒ

Definire la velocità di spostamento per il ciclo di homing in C3013.

ƒ

Definire l’accelerazione/decelerazione in C3014.

ƒ

Definire la posizione target come offset rispetto alla posizione di home in C3011. 1 2 3

0

C3011 100

4

200

300

400

500

600

5 ECSXA435

Fig.6−42

Ciclo di homing in modalità 3, finecorsa hardware negativo come switch di riferimento     

164

Finecorsa hardware negativo Spostamento sul finecorsa (switch di riferimento) ed inversione da questo punto Dall’impulso zero, spostamento sulla posizione target in base all’offset impostato (C3011) Finecorsa hardware positivo Impulso zero (posizione zero dell’encoder di posizione) Posizione target



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Messa in servizio

6

Impostazione dei parametri del ciclo di homing Esempio: Ricerca di zero (homing) con asse di posizionamento continuo

Sequenza 1. Il ciclo di homing si avvia mediante l’attivazione del profilo di posizionamento. 2. Durante il ciclo di homing il bit di stato Stat1.HomeBusy viene impostato su TRUE. 3. L’azionamento si sposta sul finecorsa hardware negativo () e inverte la marcia . Poiché il finecorsa è utilizzato anche come switch di riferimento, quando l’azionamento si ritrae dal finecorsa, al successivo impulso di zero () del trasduttore di posizione, viene impostato il bit di "Posizione di home nota" (bit di stato Stat1.HomePosAvailable= TRUE). 4. L’azionamento continua il proprio movimento senza interruzione fino alla posizione target (), stabilita come offset rispetto alla posizione di home in C3011.  5. Al raggiungimento della posizione target, il ciclo di homing è terminato. – Bit di stato Stat1.HomeBusy = FALSE – Bit di stato Stat1.HomePosAvailable = TRUE 6.13.4

Esempio: Ricerca di zero (homing) con asse di posizionamento continuo Per applicazioni con campo di traslazione illimitato (ad es. nastri trasportatori e tavole rotanti) la ricerca della posizione di home avviene sempre mediante una tacca. In questo caso, lo switch di riferimento funge da sensore di tacca. Impostazioni per la modalità di homing 8 ƒ

Impostare la modalità di homing 8 con C3010 = 8.

ƒ

Definire la velocità di spostamento in C3013.

ƒ

Definire l’accelerazione/decelerazione in C3014.

ƒ

Al termine del ciclo di homing, indicare la posizione target come offset rispetto alla posizione di home in C3011. 0

1 2

REF

C3011

100

200

300

500

400

3

600

4 ECSXA434

Fig.6−43

Ciclo di homing nella modalità 8    

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Spostamento sullo switch di riferimento Spostamento nella posizione target con l’offset selezionato. Switch di riferimento Posizione zero Posizione target



165

6

Messa in servizio Impostazione dei parametri del ciclo di homing Esempio: Ricerca di zero (homing) con asse di posizionamento continuo

Sequenza 1. Il ciclo di homing si avvia mediante attivazione del profilo di posizionamento. 2. Durante il ciclo di homing il bit di stato Stat1.HomeBusy viene impostato su TRUE. 3. L’azionamento si sposta in direzione positiva.  Al raggiungimento del fronte positivo dello switch di riferimento () il controllo dell’azionamento conosce la posizione di home. 4. L’azionamento continua il proprio movimento senza interruzione fino alla posizione target (), stabilita come offset rispetto alla posizione di home in C3011. 5. Quando l’azionamento raggiunge la posizione target, il ciclo di homing è terminato. – Bit di stato Stat1.HomeBusy = FALSE – Bit di stato Stat1.HomePosAvailable = TRUE

166



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Selezione della modalità del profilo di posizionamento

6.14

Impostazione del profilo di posizionamento Nel modulo ECS "Posi & Shaft" è possibile impostare fino a 15 profili di posizionamento, per eseguire tutti i diversi task di posizionamento richiesti per una macchina. Per l’impostazione di un profilo di posizionamento, procedere come segue: ƒ

Selezionare la modalità del profilo di posizionamento tramite C3095. ( 167)

ƒ

Impostare i parametri del profilo di posizionamento. ( 180)

ƒ

Configurare le funzioni aggiuntive del profilo di posizionamento. ( 183)

In Global Drive Control (GDC), i codici corrispondenti si trovano nel menu parametri, sotto Profile 01..15.

ECSXA445

Fig.6−44

6.14.1

Schermata GDC: Impostazione dei profili di posizionamento

Selezione della modalità del profilo di posizionamento



Avvertenza: ƒ La posizione target in C3100 deve essere compresa tra il valore negativo e

positivo del valore specificato in C4265 (posizione target max.). – Esempio: C4265 = 10000 ð C3100 = −10000 ... +10000 ƒ Il campo di traslazione massimo per tutte le modalità del profilo di posizionamento è pari a 2147483649 incrementi (231 − 1). ƒ Il codice di visualizzazione della posizione C3051 è limitato a ± 214000,0000 units.

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167

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Selezione della modalità del profilo di posizionamento

Con il codice C3095/x è possibile selezionare le seguenti modalità del profilo di posizionamento: Modalità del profilo di posizionamento

Impostazione C3095/x

Posizionamento assoluto

0

 169

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo

1

 169

Corsa costante continua

2

 173

Posizionamento relativo con riferimento assoluto

3

 170

Fronte pos. in X6/DI3

10

 171

Fronte neg. in X6/DI3

20

Fronte pos. in X6/DI3

11

Fronte neg. in X6/DI3

21

Fronte pos. in X6/DI3

13

Fronte neg. in X6/DI3

23

Valore di riferimento tramite l’ingresso encoder X8

30

Valore di riferimento tramite MotionBus (CAN) X4

31

Valore di riferimento tramite EtherCAT (EMF2192IB su interfaccia AIF X1)

32

Posizionamento assoluto con Touch Probe

Posizionamento relativo con Touch Probe nel sistema di misura continuo

Posizionamento relativo con Touch Probe con riferimento assoluto

Albero elettrico ("EShaft")

 171

 172

 174

Homing

100

 176

Impostazione posizione di home

101

 176

Reset posizione di home

102

 176

Posizionamento assoluto (diretto)

110

 177

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo(diretto)

111

 177

Corsa costante continua (diretto)

112

 178

Posizionamento relativo con riferimento assoluto(diretto)

113

 178

251

 179

Posizionamento diretto

Sequenza di posizionamento per ottimizzazione controllo

168

Descrizione dettagliata



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Posizionamento "punto−punto"

6.14.2

Posizionamento "punto−punto"

6.14.2.1

Posizionamento assoluto Applicazione: assi con campo di traslazione limitato (ad es. pallettizzatori) C3095/x = 0 ƒ

L’azionamento esegue un posizionamento "punto−punto" nel sistema di misura assoluto.

ƒ

La posizione target è definita come posizione assoluta univoca rispetto alla posizione zero del sistema di misura. L’effettiva distanza da percorrere si ricava dalla distanza tra la posizione attuale e la posizione target assoluta.

Requisiti ƒ

6.14.2.2

La posizione di home dell’azionamento deve essere nota (Stat1.HomePosAvailable= 1)

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo C3095/x = 1 ƒ

L’azionamento esegue un posizionamento relativo "punto−punto" nel sistema di misura continuo (incrementale). Applicazione: avanzamento a rulli

ƒ

La posizione target impostata corrisponde alla distanza da percorrere. L’azionamento si sposta quindi dalla posizione attuale esattamente della distanza specificata. Gli integratori di percorso vengono resettati prima dell’avvio di un posizionamento nel sistema di misura continuo, con mantenimento dell’errore di inseguimento attuale, in modo che nell’azionamento non si verifichi alcun jerk.

ƒ

Il bit di stato Stat1.HomePosAvailable è resettato.

Requisiti ƒ

Non è necessario alcun ciclo di homing.

ƒ

La posizione di home dell’azionamento deve essere nota (Stat1.HomePosAvailable= 1)

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169

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Posizionamento "punto−punto"

6.14.2.3

Posizionamento relativo con riferimento assoluto C3095/x = 3 ƒ

L’azionamento esegue un posizionamento "punto−punto" relativo nel sistema di misura assoluto. Applicazione: posizionamento incrementale per assi con campo di traslazione limitato

ƒ

La posizione target definita mediante i parametri di profilo corrisponde alla distanza da percorrere (come nel caso del sistema di misura continuo). L’azionamento si sposta quindi dalla posizione attuale esattamente della distanza specificata (posizione target), tuttavia gli integratori di percorso non vengono prima resettati. La nuova posizione target assoluta da raggiungere si calcola sommando all’ultima posizione target assoluta la distanza indicata nei parametri di profilo (posizione target).

Requisiti ƒ

170

Bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 1



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Posizionamento con Touch Probe

6.14.3

Posizionamento con Touch Probe Il posizionamento con Touch Probe (in breve anche "posizionamento TP") si utilizza quando all’avvio del posizionamento l’esatta posizione target da raggiungere non è ancora nota, ma può essere determinata solo sulla base di un segnale di tacca o registro dalla macchina o dal prodotto. Procedura di posizionamento TP:

6.14.3.1

ƒ

Un posizionamento con Touch Probe è sempre costituito di due profili di posizionamento in sequenza. Come primo profilo TP è possibile utilizzare solo i numeri di profilo da 1 a 14, in modo che sia sempre disponibile un profilo successivo.

ƒ

Nel primo profilo di posizionamento TP si raggiunge innanzitutto una posizione target provvisoria. Durante questo movimento l’ingresso TP (X6/DI3) è commutato. Solo dopo l’attivazione del sensore Touch Probe durante la corsa, la posizione target definitiva viene calcolata nel profilo successivo (numero profilo + 1) e raggiunta senza interruzione del moto.

ƒ

La posizione target definitiva si calcola sommando la posizione TP e la posizione target del profilo successivo, ottenendo così la distanza relativa (percorso residuo) da percorrere. Il segno del percorso residuo determina la direzione di traslazione. Esempio: in caso di direzione di traslazione negativa nel primo profilo TP e di percorso residuo positivo, l’azionamento inverte il senso di marcia. Il modo del profilo di posizionamento (C3095/x) del profilo successivo è ignorato.

ƒ

Nel modo profilo C3095/x sono impostabili diversi tipi di posizionamento TP, che si differenziano per il tipo di primo posizionamento e impostazione del fronte del segnale TP.

Posizionamento TP assoluto C3095/x = 10 o 20

6.14.3.2

ƒ

Il primo posizionamento TP sulla posizione target provvisoria viene eseguito come un posizionamento assoluto. Valgono quindi le stesse condizioni ( 169).

ƒ

Selezione fronte ingresso TP: – C3095/x = 10: fronte positivo all’ingresso TP X6/DI3 – C3095/x = 20: fronte negativo all’ingresso X6/DI3

Posizionamento TP relativo nel sistema di misura continuo C3095/x = 11 o 21 ƒ

Il primo posizionamento TP sulla posizione target provvisoria viene eseguito come un posizionamento relativo nel sistema di misura continuo. Valgono quindi le stesse condizioni ( 169).

ƒ

Selezione fronte ingresso TP: – C3095/x = 11: fronte positivo all’ingresso X6/DI3 – C3095/x = 21: fronte negativo all’ingresso X6/DI3

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171

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Posizionamento con Touch Probe

6.14.3.3

Posizionamento TP relativo con riferimento assoluto C3095/x = 13 o 23

172

ƒ

Il primo posizionamento TP sulla posizione target provvisoria viene eseguito come un posizionamento relativo con riferimento assoluto. Valgono quindi le stesse condizioni ( 170).

ƒ

Selezione fronte ingresso TP: – C3095/x = 11: fronte positivo all’ingresso X6/DI3 – C3095/x = 21: fronte negativo all’ingresso X6/DI3



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Traslazione costante continua

6.14.4

Traslazione costante continua C3095/x = 2 ƒ

L’azionamento si sposta a velocità costante, in base al valore impostato, finché il profilo è attivato.

ƒ

La selezione della posizione target viene ignorata.

ƒ

I parametri del profilo di posizionamento ( 180) sono specificati nel profilo di posizionamento.

ƒ

Arresto della corsa costante mediante interruzione del profilo con bit di controllo Ctrl1.ProfEnable = 0 o, se è attivata la funzione "Direct Change", mediante specifica di un altro numero di profilo.

ƒ

I finecorsa software sono sorvegliati, se è stato eseguito il ciclo di homing e la posizione di home è nota (Stat1.HomePosAvailable = 1).

Requisiti ƒ

Non è necessario alcun ciclo di homing.

ƒ

Il campo di rappresentazione a 32 bit di ±(231 − 1) incrementi interni può essere superato senza arresto dell’azionamento quando: – non è stato precedentemente eseguito il ciclo di homing (Stat1.HomePosAvailable= 0) oppure – i finecorsa software sono disattivati (impostazione 0 units).

ƒ

In caso di superamento del limite del campo ammissibile il valore istantaneo salta di 232 inc e viene visualizzata l’avvertenza 2423 ("OverflIntPos", overflow valore di riferimento posizione).

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173

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Albero elettrico ("EShaft") via frequenza pilota, Motionbus (CAN) o EtherCAT

6.14.5

Albero elettrico ("EShaft") via frequenza pilota, Motionbus (CAN) o EtherCAT C3095/x = 30, 31 o 32

174

ƒ

L’azionamento esegue una sincronizzazione del rapporto di riduzione.

ƒ

C3095/x = 30: "Albero elettrico" con impostazione del valore di riferimento tramite ingresso frequenza pilota X8 mediante segnale differenziale a onda quadra in logica TTL. Per la procedura di impostazione, vedere  196.

ƒ

C3095/x = 31: "Albero elettrico" con impostazione del valore di riferimento tramite il canale dati di processo del MotionBus (CAN) X4. Il valore pilota viene impostato come valore di riferimento angolare a 32 bit in X4 (CAN, Rx−PDO2). – Definizione come DWORD (Word3/4) – Normalizzazione: 216 inc/giro (motore) La sincronizzazione del programma di controllo tramite telegramma di sincronizzazione CAN deve essere attivata. Per la procedura di impostazione, vedere  198/ 202.

ƒ

C3095/x = 32: "Albero elettrico" con impostazione del valore di riferimento tramite il canale dati di processo del modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB sull’interfaccia AIF (X1). Il valore pilota viene impostato come valore di riferimento angolare a 32 bit in X1 (AIF, Rx−PDO1). – Definizione come DWORD (Word3/4) – Normalizzazione: 216 inc/giro (motore) La sincronizzazione del programma di controllo tramite telegramma di sincronizzazione EtherCAT deve essere attivata. Per la procedura di impostazione, vedere  206.

ƒ

Il coefficiente di stiramento per l’impostazione del rapporto tra azionamento master e azionamento slave è specificato come numeratore (C3097) / denominatore (C3098): – Campo di valori ammissibile per C3097: −32767 ... +32767 – Valori negativi determinano un’inversione della velocità di rotazione. – Campo di valori ammissibile per C3098: 1 ... 32760

ƒ

Il coefficiente di stiramento può essere modificato durante il profilo di posizionamento in corso.



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Albero elettrico ("EShaft") via frequenza pilota, Motionbus (CAN) o EtherCAT

ƒ

I parametri della macchina per il rapporto di riduzione (C1202/C1203,  94) agiscono solo sul posizionamento e non hanno alcuna influenza sulla funzione "Albero elettrico".

ƒ

Non vengono generate rampe. Pertanto è ragionevole eseguire l’attivazione/disattivazione della funzione solo con generatore del valore pilota in standstill.

ƒ

Disattivazione per errore di inseguimento al valore limite (C3031).

ƒ

In caso di superamento della tolleranza di avvertenza per errore di inseguimento C3030 viene attivata l’avvertenza "FollowErrWarn". Il bit di stato Stat2.FollowErrWarn viene impostato su "1" (TRUE).

ƒ

Con posizione di home nota (bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 1) i finecorsa software sono sorvegliati.

ƒ

La compensazione di un offset di fase proporzionale alla velocità avviene tramite C4060.

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175

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Homing

6.14.6

Homing

6.14.6.1

Ciclo di homing C3095/x = 100

6.14.6.2

ƒ

Il ciclo di homing viene eseguito in base alla modalità selezionata ( 155).

ƒ

Per i parametri del ciclo di homing, vedere  152.

ƒ

Al termine di un ciclo correttamente eseguito il bit di stato Stat1.HomePosAvailable viene impostato su "1".

ƒ

La sorveglianza dei finecorsa software è attivata con Stat1.HomePosAvailable = 1.

Impostazione del riferimento C3095/x = 101 ƒ

La posizione attuale viene memorizzata come posizione di home e costituisce il riferimento per il sistema di misura.

ƒ

L’azionamento non esegue alcun movimento.

ƒ

Il bit di stato Stat1.HomePosAvailable viene impostato su "1" (la sorveglianza del finecorsa software è attivata).

ƒ

In caso di sistema di retroazione tipo AM: – Quando si esegue l’impostazione del punto di riferimento il controllo deve essere inibito (Ctrl1.Cinh = 1). – La posizione di home viene mantenuta anche in seguito alla disinserzione e reinserzione della tensione di controllo dell’azionamento.

Requisiti ƒ

6.14.6.3

Bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 0; se necessario, eseguire la funzione "Reset riferimento".

Reset del riferimento C3095/x = 102

176

ƒ

Il riferimento del sistema di misura per la posizione di home viene annullato (resettato).

ƒ

Il bit di stato Stat1.HomePosAvailable viene impostato su "0" (la sorveglianza del finecorsa software è disattivata).



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Posizionamento diretto

6.14.7

Posizionamento diretto

6.14.7.1

Posizionamento assoluto (diretto) C3095/x = 110

6.14.7.2

ƒ

Il posizionamento viene eseguito come un posizionamento assoluto ( 169), con le seguenti differenze:

ƒ

L’impostazione della posizione viene eseguita nel telegramma dei dati di processo tramite "PosDirect" in incrementi (65536 inc. = 1 giro del motore).

ƒ

L’impostazione della velocità viene eseguita nel telegramma dei dati di processo tramite "VelDirect" in percentuale [%] della velocità massima (vmax) da C3060. (VelDirect = 16384 corrisponde a 100 % vmax.)

ƒ

I rimanenti parametri del profilo di posizionamento ( 180) sono specificati nel profilo di posizionamento.

ƒ

Requisiti: – Bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 1 – Bit di controllo Ctrl1.PosDirect = 1 (selezione posizionamento diretto)

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo (diretto) C3095/x = 111 ƒ

Il posizionamento viene eseguito come un posizionamento relativo nel sistema di misura continuo ( 169), con le seguenti differenze:

ƒ

L’impostazione della posizione viene eseguita nel telegramma dei dati di processo tramite "PosDirect" in incrementi (65536 inc. = 1 giro del motore).

ƒ

L’impostazione della velocità viene eseguita nel telegramma dei dati di processo tramite "VelDirect" in percentuale [%] della velocità massima (vmax) da C3060. (VelDirect = 16384 corrisponde a 100 % vmax.)

ƒ

I rimanenti parametri del profilo di posizionamento ( 180) sono specificati nel profilo di posizionamento.

ƒ

Il bit di stato Stat1.HomePosAvailable è resettato.

ƒ

Requisiti: – Non è necessario alcun ciclo di homing. – Bit di controllo Ctrl1.PosDirect = 1 (selezione posizionamento diretto) – Gli integratori di percorso vengono resettati prima dell’avvio.

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177

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Posizionamento diretto

6.14.7.3

Traslazione costante continua (diretta) C3095/x = 112

6.14.7.4

ƒ

L’azionamento esegue una corsa costante finché la funzione è attiva.

ƒ

La selezione della posizione target viene ignorata.

ƒ

L’impostazione della velocità viene eseguita nel telegramma dei dati di processo tramite "VelDirect" in percentuale [%] della velocità massima (vmax) da C3060. (VelDirect = 16384 corrisponde a 100 % vmax.)

ƒ

I rimanenti parametri del profilo di posizionamento ( 180) sono specificati nel profilo di posizionamento.

ƒ

Interruzione con bit di controllo Ctrl1.ProfEnable = 0.

ƒ

Con bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 1 i finecorsa software sono sorvegliati.

ƒ

Requisiti: – Non è necessario alcun ciclo di homing. – Bit di controllo Ctrl1.PosDirect = 1 (selezione posizionamento diretto)

ƒ

Caratteristica nel modo "Traslazione costante continua (diretta)" e PDO di override attivo: – All’avvio del profilo di posizionamento con "Traslazione costante continua (diretta)", viene valutato il segno della data word PDO "rx_par1" per l’impostazione della direzione della corsa costante. L’influenza dell’override dipende dalla relativa grandezza.

Posizionamento relativo con riferimento assoluto (diretto) C3095/x = 113

178

ƒ

Il posizionamento viene eseguito come un posizionamento relativo con riferimento assoluto ( 170), con le seguenti differenze:

ƒ

La posizione target è definita come distanza relativa rispetto alla posizione corrente.

ƒ

L’impostazione della posizione viene eseguita nel telegramma dei dati di processo tramite "PosDirect" in incrementi (65536 inc. = 1 giro del motore).

ƒ

L’impostazione della velocità viene eseguita nel telegramma dei dati di processo tramite "VelDirect" in percentuale [%] della velocità massima (vmax) da C3060. (VelDirect = 16384 corrisponde a 100 % vmax.)

ƒ

I rimanenti parametri del profilo di posizionamento ( 180) sono specificati nel profilo di posizionamento.

ƒ

Requisiti: – Bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 1 – Bit di controllo Ctrl1.PosDirect = 1 (selezione posizionamento diretto)



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Sequenza di posizionamento per l’ottimizzazione del controllo

6.14.8

Sequenza di posizionamento per l’ottimizzazione del controllo C3095/x = 251 ƒ

L’azionamento esegue un posizionamento relativo "punto−punto" in direzione positiva nel sistema di misura continuo (incrementale) (vedere anche il modo C3095/x = 1,  169).

ƒ

Con Stat1.DwellTime = 1 la posizione target viene invertita internamente e la traslazione avviene in direzione negativa. Questo processo si ripete ciclicamente.

ƒ

I parametri del profilo di posizionamento ( 180) sono specificati nel profilo di posizionamento.

ƒ

Questa modalità del profilo di posizionamento può essere utilizzata per eseguire prove o per ottimizzare le impostazioni del loop di controllo.

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179

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Impostazione dei parametri del profilo di posizionamento

6.14.9

Impostazione dei parametri del profilo di posizionamento I parametri del profilo di posizionamento posizione target, velocità di traslazione, accelerazione, decelerazione e tempo di jerk possono essere impostati tramite i seguenti codici:

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Parametro "Posizione target" per  88 profilo di posizionamento 1 ... 15 Avvertenza: il valore impostato deve essere compreso nel campo (valore ±) determinato dal valore in C4265. l Esempio: C4265 = 10000 ð campo di valori −10000 ... +10000

C3100

1 Prof.Position

0

... ...

...

15 Prof.Position

−214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0

C3200

Parametro "Velocità di traslazione" per il profilo di posizionamento 1 ... 15 Nota: C3063 < [valore di input] ≤ C3060

1 Prof.Velocity

0

... ...

...

15 Prof.Velocity

−214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0  89 Parametro "Accelerazione" per profilo di posizionamento 1 ... 15

C3300 1 Prof.Acc

0

... ...

...

15 Prof.Acc

−0,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0  89 Parametro "Decelerazione" per profilo di posizionamento 1 ... 15

C3400 1 Prof.Dec

0

... ...

...

15 Prof.Dec

−0,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0

C3500

Parametro riservato

1 Prof.FinalVel

0

... ...

...

15 Prof.FinalVel

−214000,0000

{0,0001 units}

180

 89

214000,0000

0  90 Parametro "Tempo di jerk" per profilo di posizionamento 1 ... 15

C3600 1 Prof.JerkTime

0

... ...

...

15 Prof.JerkTime

 89

0,000

{0,001 s}

0,500

0



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Impostazione del tempo di jerk per le rampe ad S

6.14.10

Impostazione del tempo di jerk per le rampe ad S Con l’impostazione del tempo di jerk in C3600/x per la generazione del profilo di movimento viene eseguita la commutazione tra profilo a L e profilo ad S. ƒ

Tempo di jerk = 0, profilo a L attivo (impostazione Lenze): Il profilo di posizionamento viene generato con rampe lineari. È possibile utilizzare tutte le modalità del profilo di posizionamento (C3095/x).

ƒ

Tempo di jerk ¹ 0, profilo ad S attivo: Il profilo di posizionamento viene generato con rampe ad S. Questo tipo di rampa non può essere utilizzato con le modalità del profilo di posizionamento con Touch Probe C3095/x = 10 ... 23 e neppure con i profili di posizionamento con funzione aggiuntiva "Cambio di profilo immediato" attivata (C3096/x.Bit5 = 1).

Il tempo di jerk impostato in C3600/x è una grandezza utile ai fini dello smorzamento ad S della curva della velocità. Il tempo di jerk corrisponde al tempo di rampa (tjerk) trascorso il quale viene raggiunta l’accelerazione impostata nel profilo di posizionamento, partendo dall’accelerazione 0. Lo smorzamento (smoothing) con rampa ad S nell’andamento della velocità consente di limitare il jerk e proteggere al contempo la meccanica della macchina.



Avvertenza: Se per fasi di accelerazione brevi (tacc) si impostano tempi di jerk (tjerk) eccessivamente elevati, il profilo generato potrebbe non essere corretto. Esempio: v = 100 mm/s, a = 1000 mm/s2 ð tacc = v / a = 0,1 s ð tjerk = 0,05 s Per questo motivo, impostare in C3600/x solo tempi di jerk plausibili per le rampe ad S, ovvero non superiori alla metà del valore di tacc.

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181

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Impostazione del tempo di jerk per le rampe ad S

0

V

1

Vel

t a Acc

t Dec

t jerk

t jerk

t jerk

t jerk

Jerk t

1

2

3

4

5

6

7

8

9 ECSXA429

Fig.6−45

Tempo di jerk C3600/x

 Andamento della curva senza limitazione jerk Andamento della curva con limitazione jerk 1 2 3 4 5 6 7 8 9

182

Asse fermo Accelerazione con accelerazione crescente (jerk limitato) Accelerazione con accelerazione costante secondo il profilo di posizionamento (Acc, C3300/x) Accelerazione con accelerazione decrescente (jerk limitato) Spostamento con velocità di traslazione secondo il profilo di posizionamento (Vel, C3200/x) Decelerazione con decelerazione crescente (jerk limitato) Decelerazione con decelerazione costante secondo il profilo di posizionamento (Dec, C3400/x) Decelerazione con decelerazione decrescente (jerk limitato) Arresto (posizione target raggiunta)



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Funzioni aggiuntive per il profilo di posizionamento (C3096/x)

6.14.11

Funzioni aggiuntive per il profilo di posizionamento (C3096/x) Le seguenti funzioni aggiuntive per il profilo di posizionamento possono essere impostate con il codice C3096/x: ƒ

attivazione di un override di velocità ( 184) – tramite l’ingresso analogico (10 V º 100%) e/o – per mezzo di un process data object (PDO) tramite CAN, AIF, C4040

ƒ

attivazione di una limitazione della coppia dopo il posizionamento ( 187)

ƒ

attivazione della continuazione del profilo dopo un’interruzione ( 188)

ƒ

attivazione del cambio di profilo immediato durante il posizionamento in corso ( 189)

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C3096

Funzione aggiuntiva per profilo di posizionamento 1 ... 15

1 Prof.Func1

0

No function

Funzione aggiuntiva per profilo di posizionamento 1

... ...

...

...

...

0

No function

Funzione aggiuntiva per profilo di posizionamento 15

15 Prof.Func1

0

 183

65535 L’unità di controllo interpreta le informazioni con codifica binaria (16 bit). 0000.0000.0000.0000: No function

Nessuna funzione

xxxx.xxxx.xxxx.xxx1: Vel_Ovr_Ain

Override della velocità attivato tramite ingresso analogico

xxxx.xxxx.xxxx.xx1x: pos_>Mlim

Limitazione della coppia dopo posizionamento

xxxx.xxxx.xxxx.x1xx: ProfEnable_>Con Continuazione del profilo dopo tinue interruzione

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xxxx.xxxx.xxxx.1xxx: Vel_Ovr_PDO

Override di velocità attivato tramite PDO "Rx_par1" (CAN, AIF, C4041).

xxxx.xxxx.xxx1.xxxx: Direct Change

Cambio del profilo immediato durante il posizionamento in corso



183

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Attivazione dell’override di velocità

6.14.12

Attivazione dell’override di velocità Per "override" si intende la variazione della velocità di traslazione impostata nel profilo di posizionamento. I valori di override vengono accettati anche quando il posizionamento è in corso. Il generatore profili adatta automaticamente il profilo di spostamento prendendo in considerazione l’accelerazione/decelerazione impostata. La posizione target verrà sempre raggiunta in modo sicuro. La durata del posizionamento potrebbe, tuttavia, variare a causa del principio sottostante. v [m/s]

‚



ƒ

Dt

t [s] ECSXA413

Fig.6−46

Override di velocità

 ‚ ƒ

La velocità di traslazione viene ridotta durante la procedura di posizionamento. Per raggiungere la posizione target specificata, la distanza mancante (area) viene automaticamente aggiunta al profilo di movimento. In seguito alla riduzione della velocità di traslazione, la procedura di posizionamento dura conseguentemente più a lungo (Dt).

Attivazione L’impostazione dell’override di velocità può essere effettuata tramite l’ingresso analogico (10 V º 100 %) e/o il process data object (PDO) tramite CAN, AIF e C4040. P ro c e s s d a ta c h a n n e l

P a ra m e te r d a ta c h a n n e l 1

C T R L 1

C A N A IF C 4 0 4 0

2

rx _ p a r1 3

( V e lD ir e c t)

4

V e l: 1 6 3 8 4 = V e l_ m a x O v e r r id e : 1 6 3 8 4 = 1 0 0 % 5

rx _ p a r2 rx _ p a r3 6 7

( P o s D ir e c t)

A G A I-

V e lo c ity

1

0

1

T a rg e t

0

0

1

O v e r r id e - P D O

x

1 0 0 % C 3 0 9 6 /x .B it0 (x x x x .x x x x .x x x x .x x x 1 ) 1 0 0 %

1

( N e w v a lu e s w h e n s ta r tin g )

C 3 0 9 6 /x .B it3 (x x x x .x x x x .x x x x .1 x x x )

A I+

P r o file s

V e l_ m a x 8

1 : C 3 0 9 5 /x = 1 1 0 ...1 1 3 ( d ir e c t m o d e s ) 0 : C 3 0 9 5 /x = o th e rs

X 6

C 3 1 0 0 C 3 2 0 0 C 3 3 0 0 C 3 4 0 0 C 3 5 0 0 C 3 6 0 0

0

( C y c lic in flu e n c e o f o v e r r id e ) 1 0

x

O v e r r id e - A IN P o s P r o file r V e lo c ity

Fig.6−47

184

Impostazione e attivazione dell’override di velocità



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Attivazione dell’override di velocità

6.14.12.1

Override tramite ingresso analogico (AIN di override) ƒ

Attivazione dell’AIN di override: C3096/x.Bit0 = 1 (xxxx.xxxx.xxxx.xxx1)

ƒ

Normalizzazione: 10 V = 16384 = 100 %

Esempio: calcolo della velocità effettiva (vreal) ƒ

Velocità di traslazione del profilo (vprof) = 5000 mm/s

ƒ

AIN di override = 80 % v real + v prof @ Override−AIN[%]

6.14.12.2

Þ

5000mmńs @ 80% + 4000mmńs

Override tramite process data object (PDO di override) ƒ

Attivazione del PDO di override: C3096/x.Bit3 = 1 (xxxx.xxxx.xxxx.1xxx)

ƒ

Normalizzazione: 16384 = 100 %

ƒ

Trasmissione tramite data word "rx_par1" (VelDirect)

Esempio: calcolo della velocità effettiva (vreal) ƒ

Velocità di traslazione del profilo (vprof) = 5000 mm/s

ƒ

PDO di override = 50 % v real + v prof @ Override−PDO[%]

Þ

5000mmńs @ 50% + 2500mmńs

Posizionamento diretto senza PDO di override ƒ

Trasmissione: Data word "rx_par1" (VelDirect) = velocità di traslazione profilo (viene accettata una volta all’avvio del profilo)

Posizionamento diretto con PDO di override ƒ

Trasmissione: Data word "rx_par1" (VelDirect) = PDO di override (viene accettata ciclicamente, anche durante il posizionamento) v real + Vel_max @ Override−PDO[%] vreal Vel_max

Velocità effettiva Velocità massima ammissibile (C1240)

Funzione speciale nel modo "Traslazione costante continua (diretta)" con PDO di override: All’avvio della "Traslazione costante continua (diretta)", viene valutato il segno della data word PDO "rx_par1" per l’impostazione della direzione. L’influenza dell’override dipende dalla relativa grandezza.

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185

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Attivazione dell’override di velocità

Attivazione contemporanea di AIN di override e PDO di override Se l’ingresso analogico (AIN) di override e il PDO di override sono attivati contemporaneamente, entrambi gli ingressi di override sono efficaci (anche nel posizionamento diretto). ƒ

Impostazione: C3096/x.Bit0 = 1 (xxxx.xxxx.xxxx.xxx1) e C3096/x.Bit3 = 1 (xxxx.xxxx.xxxx.1xxx)

Esempio: calcolo della velocità effettiva (vreal) ƒ

Velocità di traslazione del profilo (vprof) = 5000 mm/s

ƒ

AIN di override = 80 %

ƒ

PDO di override = 50 % v real + v prof @ Override−AIN[%] @ Override−PDO[%] 5000mmńs @ 80% @ 50% + 2000mmńs

L’override di velocità è disattivato nelle seguenti condizioni (corrispondente a override = 100 %):

186

ƒ

C3096/x.Bit0= 0 (xxxx.xxxx.xxxx.xxx0) o Bit3 = 0 (xxxx.xxxx.xxxx.0xxx)

ƒ

È attivo lo stato operativo "Trouble".

ƒ

È attivo lo stato operativo "Stand−by". (Per informazioni sugli stati operativi, vedere  136).



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Attivazione della limitazione della coppia dopo il posizionamento

6.14.13

Attivazione della limitazione della coppia dopo il posizionamento v [m/s]

t [s] Stat1.ProfileBusy

t [s]

MLim C4018 C3098/x

t [s] C3097/x ECSXA431

Fig.6−48



Profilo della limitazione della coppia dopo il posizionamento

Avvertenza: La funzione aggiuntiva per il profilo di posizionamento "Limitazione della coppia dopo il posizionamento" non può essere utilizzata assieme al modo di posizionamento "Touch Probe".

Questa funzione si attiva impostando C3096/x.Bit1 = 1 (xxxx.xxxx.xxxx.xx1x). Dopo avere completato la procedura di posizionamento (bit di stato ProfileBusy = 0) la coppia massima viene ridotta invece che al valore limite in C4018 (MmaxVal) al valore in C3098/x (parametro funzione 2). Questo accade dopo che è trascorso il tempo (in ms) impostato in C3097/x (parametro funzione 1). La limitazione della coppia ridotta impostata in C3098/x agisce finché non viene avviato un nuovo profilo e rimane attivo lo stato "Positioning". Assegnazione dei parametri di funzione Codice

Campo di valori ammissibile

C3097

0 ... 65535 [ms]

C3098

0 ... 16384 [unità]

Descrizione Parametro di funzione 1: Tempo che intercorre tra la fine del profilo e l’attivazione della limitazione della coppia Parametro di funzione 2: Coppia ridotta, 16384 = 100 % della coppia max.

Il sistema abbandona lo stato "Positioning" alle seguenti condizioni: ƒ

Generazione di un messaggio di errore/guasto (passaggio nello stato "Trouble")

ƒ

Bit di controllo 8 (Prof−Enable) = 0

ƒ

Bit di controllo 12 (JogCCW) = 1

ƒ

Bit di controllo 13 (JogCW) = 1

ƒ

Bit di controllo 14 (RelLimitSwitch) = 1 (Per informazioni sulla control word Ctrl1, vedere  212 e segg.) (Per informazioni sugli stati operativi, vedere  136).

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187

6

Messa in servizio Impostazione del profilo di posizionamento Attivazione della funzione di continuazione profilo

6.14.14

Attivazione della funzione di continuazione profilo Questa funzione si attiva impostando C3096/x.Bit2 = 1 (xxxx.xxxx.xxxx.x1xx). Funzione di continuazione profilo non attiva (impostazione predefinita): Dopo l’interruzione di un posizionamento in corso, ad esempio per un guasto, tale posizionamento viene considerato completato al riavvio dello stesso profilo di posizionamento. Dopo un riavvio, quindi, in caso di posizionamento relativo viene percorsa nuovamente l’intera distanza. Funzione di continuazione profilo attiva (C3096/x.Bit2 = 1): Dopo un riavvio dello stesso profilo, questo viene automaticamente completato. Se il profilo interrotto deve essere continuato al riavvio (passaggio nello stato "Positioning"), è necessario specificare anche il relativo numero di profilo nel bit di controllo Ctrl1.PNoSet_x. La status word 1 contiene il numero del profilo interrotto (Stat1.PNoAct_x). Indicando un altro numero di profilo nella control word (bit Ctrl1.PNoSet_x) il sistema procede con l’elaborazione di questo altro profilo e quello interrotto non viene completato. Specificando il numero di profilo 0 (Ctrl1.PNoSet_x = 0) si eliminano le informazioni relative al profilo interrotto. È possibile avviare un nuovo processo di posizionamento inserendo un numero di profilo valido (Ctrl1.PNoSet_x > 0). All’interruzione del profilo di posizionamento con funzione di continuazione profilo attivata, nella status word 2 il bit Stat2.ProfCont viene impostato su 1. ƒ

Per informazioni sulla control word "Ctrl1", vedere  212 e segg.

ƒ

Per informazioni sulle status word "Stat1" e "Stat2", vedere  215 e segg.



Avvertenza: Per il profilo 15 la funzione di continuazione profilo è indipendente dall’impostazione in C3096/x. Il Bit2 si disattiva se si utilizza il profilo 15 come profilo successivo dal profilo di Touch Probe definito nel profilo 14.

188



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Messa in servizio

6

Impostazione del profilo di posizionamento Attivazione del cambio del profilo immediato durante il posizionamento in corso (Direct Change)

6.14.15

Attivazione del cambio del profilo immediato durante il posizionamento in corso (Direct Change) Mediante impostazione di C3096/x.Bit4 = 1 (xxxx.xxxx.xxx1.xxxx) è possibile attivare, ovvero inserire, la funzione Direct Change singolarmente per ciascun profilo di posizionamento. Indicando un nuovo numero di profilo durante il posizionamento in corso il nuovo profilo viene immediatamente avviato, senza che venga completato il posizionamento in corso. Vengono quindi applicati immediatamente i parametri del nuovo profilo ed il posizionamento viene eseguito in base ai nuovi dati. Le variazioni di velocità richieste in funzione dei diversi parametri di profilo vengono eseguite con i nuovi parametri, senza interruzione.

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189

6

Messa in servizio Abilitazione dell’unità di controllo (Cinh = 0)

6.15

Abilitazione dell’unità di controllo (Cinh = 0) L’unità di controllo viene inibita internamente solo quando non sono più attive sorgenti di segnale determinanti per l’inibizione controllo (CINH). Cioè quando tutte le sorgenti del comando CINH sono impostate a 0. La tabella seguente descrive le sorgenti dei segnali per i comandi di inibizione controllo (CINH) / abilitazione controllo:



Avvertenza: Tutte le sorgenti di segnale per l’inibizione controllo (CINH) si comportano come switch collegati in serie indipendenti l’uno dall’altro.

Sorgente per inibizione controllo

190

Inibizione controllo

Abilitazione controllo

Osservazione

Morsetto X6/SI1 Livello LOW (inibizione controllo) (0 ... +4 V)

Livello HIGH (+13 ... +30 V)

Morsetto X6/SI2 (inibizione impulsi)

Livello HIGH (+13 ... +30 V)

Per l’abilitazione controllo entrambi i morsetti di ingresso (X6/SI1 e X6/SI2) devono essere attivati con livello HIGH.

Livello LOW (0 ... +4 V)

Vedere  212 La control word "Ctrl1" viene scritta tramite l’interfaccia di controllo impostata. La selezione dell’interfaccia di controllo avviene in C4010. Sono disponibili le seguenti interfacce: l MotionBus (CAN) l System bus (CAN−AUX) l Bus di campo tramite interfaccia AIF l Codice C4040 Vedere, se necessario, la documentazione relativa al modulo bus di campo in uso, in caso di controllo tramite l’interfaccia AIF.

Bit di controllo Ctrl1.Cinh = 1 Ctrl1.Cinh nella Control word "Ctrl1"

Ctrl1.Cinh = 0

C0040 C0040 = 0 (inibizione controllo)

C0040 = 1

Tasto STOP/RUN sul pannello operatore/tastiera X T

Tasto "

Tasto #

L’inibizione con tasto " è possibile solo quando il tasto " è assegnato a "CINH" tramite il codice C0469. Con il tasto " si imposta C0135.Bit09 = 1. Con il tasto # si imposta C0135.Bit09 = 0.

Errore/Messaggio

l

In caso di errore (TRIP) l In caso di messaggio

Reset errore (TRIP−RESET)

Per il controllo, vedere  336.

Bit di controllo 9 (inibizione controllo CINH) nella "control word DCTRL", sotto C0135

C0135.Bit09 = 1

C0135.Bit09 = 0

Tasto funzione Tasto e in "Global Drive Control" (GDC)

Tasto

GDC scrive tramite il canale parametri su C0135.Bit09. Con (avvio azionamento) si imposta C0135.Bit09 = 1. Con (arresto azionamento) si imposta C0135.Bit09 = 0.

Logica di frenatura

Controllo CINH non interno tramite la logica di frenatura

Visualizzazione con C0183 = 122 (CINH int 1 (logica di frenatura))

Controllo CINH interno tramite la logica di frenatura



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Messa in servizio

6

Abilitazione dell’unità di controllo (Cinh = 0)

La tabella seguente descrive le indicazioni di stato per i comandi di inibizione controllo (CINH) / abilitazione controllo:

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Stato

Controllo inibito

Controllo abilitato

LED verde

lampeggiante

acceso continuativamente

C0183 Diagnostica azionamento

Visualizzazione della Display: "OK" sorgente del segnale per l’inibizione controllo (CINH)

Vedere il menu di GDC "Diagnostic / Act values" oppure la finestra di monitoraggio di GDC, in basso a destra.

C0150 DCTRL Status word Bit 7 (CINH attivo)

C0150.Bit07 = 1

C0150.Bit07 = 0

Vedere il menu di GDC "Diagnostic / Display−MCTRL"

Display di testo tastiera "IMP"

"IMP"

"IMP" non visualizzato



Osservazione

191

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft")

6.16

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") La funzione di azionamento "Albero elettrico" è utilizzata per azionamenti lineari, in applicazioni che richiedono la traslazione di diversi azionamenti con velocità e angolo di fase sincronizzati, perché agiscono, ad esempio, sullo stesso nastro di materiale. L’accoppiamento avviene tramite un segnale di frequenza pilota contenente al contempo informazioni sull’angolo di riferimento (posizione di riferimento) e la velocità di riferimento. Mediante coefficienti di stiramento impostabili è possibile variare la tensione del nastro tra i punti di contatto degli azionamenti sul nastro di materiale. Con un coefficiente di stiramento = 1/1 (con stesso rapporto di riduzione meccanico) entrambi gli azionamenti si muovono con un perfetto sincronismo di angolo (fase) e velocità. Se si imposta il coefficiente di stiramento ad un valore maggiore di 1, l’azionamento slave si muove più velocemente rispetto all’azionamento master con una conseguente alterazione della tensione del nastro. La funzione Albero elettrico può essere implementata nei seguenti modi: ƒ

Collegamento tramite ingresso frequenza pilota X8

ƒ

Collegamento tramite MotionBus (CAN) X4

ƒ

Collegamento tramite EtherCAT su interfaccia AIF X1 (è richiesto il modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB)

La frequenza pilota per l’angolo (fase) e la velocità per la funzione "Albero elettrico" viene data dal cosiddetto master della frequenza pilota. Possono fungere da master della frequenza pilota:

192

ƒ

Un controllo di livello superiore con uscita frequenza pilota, interfaccia CAN o EtherCAT.

ƒ

Un trasduttore TTL (encoder) sul nastro del materiale o su un altro punto della macchina.

ƒ

Un’unità di controllo con uscita frequenza pilota, interfaccia CAN o EtherCAT.



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Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Impostazione del coefficiente di stiramento (C3097 / C3098)

6.16.1

Impostazione del coefficiente di stiramento (C3097 / C3098) Con la funzione Albero elettrico, nell’azionamento slave è possibile adattare la velocità di riferimento tramite il coefficiente di stiramento in C3097/C3098. Il coefficiente di stiramento richiesto si ricava dai seguenti fattori: ƒ

Rapporto di trasmissione meccanica dell’azionamento master rispetto alla trasmissione meccanica dell’azionamento slave (riduttore virtuale).

ƒ

Incremento di velocità desiderato dell’azionamento slave per l’aumento della tensione del nastro.

Il coefficiente di stiramento è specificato come numeratore (C3097) / denominatore (C3098). Campi di valori ammissibili: ƒ

C3097: −32767 ... +32767 (valori negativi determinano un’inversione della direzione di rotazione).

ƒ

C3098: 1 ... 32760

Il valore pilota (in X8, X4 o X1) viene moltiplicato per il numeratore (C3097) e diviso per il denominatore (C3098): Valorediriferimentovelocità + Valorepilota @ C3097 C3098



Avvertenza: ƒ I parametri della macchina per il rapporto di riduzione (C1202/C1203,

 94) agiscono solo sul posizionamento e non hanno alcuna influenza sulla funzione "Albero elettrico". ƒ Il coefficiente di stiramento (C3097/C3098) può essere modificato nel corso del funzionamento nel modo "Albero elettrico".

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193

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Impostazione del coefficiente di stiramento (C3097 / C3098)

Formule per l’impostazione del coefficiente di stiramento Requisiti: ƒ

Le velocità periferiche di entrambi i rulli devono essere uguali.

ƒ

Entrambi i rulli hanno lo stesso diametro, in modo da avere anche la stessa velocità.

roll 1

roll 2

ratio i1

ratio i2

motor 1 (Master)

motor 2 (Slave) stretch factor ECSXP004

Fig.6−49

Albero elettrico: gli azionamenti master e slave per rulli agiscono sullo stesso nastro di materiale roll 1 roll 2 ratio i1 ratio i2 stretch factor

Rullo 1 Rullo 2 Rapporto di riduzione meccanico master Rapporto di riduzione meccanico slave Coefficiente di stiramento

Requisito: Sincronismo dei rulli n roll 1 + n roll 2 n n motor 1 + motor 2 i1 i2 n stretchfactor + n motor 2 + i2 i1 motor 1 stretchfactor + i2 + C3097 C3098 i1 Nella determinazione del coefficiente di stiramento, eventuali diametri di rullo diversi (d1, d2) devono essere presi in considerazione come segue: stretchfactor + i2 @ d1 + C3097 C3098 i1 d2

194



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Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Impostazione del coefficiente di stiramento (C3097 / C3098)

Esempio di calcolo: i valori dati sono ... ƒ

Diametro rullo master (d1) = 175 mm

ƒ

Rapporto di riduzione master (i1) = 7,21

ƒ

Diametro rullo slave (d2) = 225 mm

ƒ

Rapporto di riduzione slave (i2) = 9,73 stretchfactor +

9, 73 175 * 7, 21 225

stretchfactor +

9, 73 * 175 1702, 75 + + 1, 049622 1622, 25 7, 21 * 225

Il coefficiente di stiramento può essere specificato solo come valore arrotondato: ƒ

C3097 = 1703

ƒ

C3098 = 1622

Coefficiente di stiramento impostato: stretchfactor + 1703 + 1, 049938 1622 In questo esempio, si produce uno scostamento dovuto all’arrotondamento di 0,03 %.



Suggerimento: Moltiplicando numeratore e denominatore per il fattore 4 è possibile trovare i valori di impostazione esattamente corrispondenti all’effettivo coefficiente di stiramento: C3097 = 6811; C3098 = 6489 Coefficiente di stiramento impostato: 6811 / 6489 = 1,049622 In questo caso, con i nuovi valori di impostazione calcolati non si genera alcuno scostamento dovuto all’arrotondamento.

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195

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico con collegamento frequenza pilota tradizionale (ingresso frequenza pilota X8)

Albero elettrico con collegamento frequenza pilota tradizionale (ingresso frequenza pilota X8) E-Shaft Master

Slave 1

ECS

ECS

ECS

ECS

X4

X4

X4

X4

X14

X14

X14

X14

X8

X8

X8

X8

0

1

120

120

XS

Slave 3

Slave 2

120

PLC

120

6.16.2

X5

1

1

EMF2132IB X1 X2

X3

X4 ECSXP001

Fig.6−50

Moduli asse ECS in interconnessione con distributore frequenza pilota EMF2132IB PLC

Controllo di livello superiore (PLC) o dispositivo PLC per il controllo dell’interconnessione di azionamenti E−Shaft Master Master valore pilota (modulo asse ECSxP) Slave 1 ... 3 Slave 1, Slave 2, Slave 3 (modulo asse ECSxP)  Cavo frequenza pilota master EYD0017AxxxxW01W01 (femmina/femmina) Cavo frequenza pilota slave EYD0017AxxxxW01S01 (maschio/femmina)

Di seguito viene descritta la procedura di messa in servizio richiesta per la configurazione minima con il programma operativo e di parametrizzazione "Global Drive Control" (GDC). I codici si trovano in GDC, nel menu "Positioning / E−Shaft": Impostazione

196

Breve descrizione

Requisiti

l

1.

Master: configurazione dell’uscita frequenza pilota.

l l

2.

Master: definizione del profilo di posizionamento per il funzionamento.

l

Esecuzione dei collegamenti per la frequenza pilota tra l’interfaccia X8 dell’unità di controllo e il distributore frequenza pilota EMF2132IB. l Collegamento del MotionBus (CAN) X4 per il controllo e il coordinamento tramite il controllo di livello superiore (PLC). l Collegamento di un PC con il programma operativo "Global Drive Control" (GDC) sul system bus (CAN) X14 per la parametrizzazione. l Per informazioni sulla selezione e la configurazione delle interfacce per il controllo del sistema di azionamento, vedere  218. C0491 = 1; configurazione direzione segnali in X8 = uscita frequenza pilota C0540 = 1 o 2; impostazione funzione uscita da X8 – C0540 = 1: frequenza pilota ricavata da valore di riferimento (uscita generatore profili) – C0540 = 2: frequenza pilota ricavata da valore istantaneo (simulazione encoder + impulso zero) l C0030 = 2048; impostazione costante DFOUT per uscita frequenza pilota X8 – Impostazione standard: 2048 inc/giro l C0545 = 0 inc; impostazione offset di fase DFOUT – Valore consigliato: 0 inc Nel menu parametri di GDC, sotto la voce relativa ai profili di posizionamento, impostare i profili di posizionamento richiesti per la propria applicazione; ad esempio con posizionamento assoluto o relativo nel sistema di misura continua (per una breve descrizione, vedere  108.) l Non avviare ancora i profili!



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Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico con collegamento frequenza pilota tradizionale (ingresso frequenza pilota X8)

Impostazione 3.

4.

Breve descrizione

Master: l C0003 = 1; salvataggio del set di parametri 1 salvataggio delle impostazioni in modo Le impostazioni per l’azionamento master sono state completate. fail−safe. GDC: Passare al collegamento online con l’azionamento slave.

5.

Slave: configurazione dell’ingresso frequenza pilota X8.

Il valore di impostazione raccomandato è stato verificato metrologicamente da Lenze. l C0491 = 0; configurazione direzione segnali in X8 = ingresso frequenza pilota l C0421 = 5 V; impostazione alimentazione encoder in X8. – 5V per TTL l C0420 = 2048; impostazione impulsi encoder in X8 – Stesso numero di impulsi come nell’uscita frequenza pilota del master (C0030) o alternativamente dell’encoder master. l C4060 = xxx inc; impostazione dell’offset di fase proporzionale alla velocità per la funzione Albero elettrico (E−Shaft). L’impostazione dipende dalla funzione di uscita impostata per X8 nel master (C0540): – C0540 = 1 nel master: C4060 = 15500 inc – C0540 = 2 nel master: C4060 = 2200 inc

6.

Slave: impostazione del profilo di posizionamento per il modo Albero elettrico (E−Shaft) e del coefficiente di stiramento.

l

C3095 = 30; impostazione del modo profilo di posizionamento su "E−Shaft via frequenza pilota (X8)". l C3097 = 1000 / C3098 = 1000 ; impostazione di numeratore e denominatore del coefficiente di stiramento per l’albero elettrico (ad es.: 1000 / 1000) Note: l Valori negativi nel numeratore C3097 determinano un’inversione della direzione di rotazione. l I parametri della macchina C1202 e C1203 per il rapporto di riduzione agiscono solo sul posizionamento e non hanno alcuna influenza sulla funzione "Albero elettrico".

7.

Slave: salvataggio delle impostazioni in modo fail−safe.

l

C0003 = 1; salvataggio del set di parametri 1.

Le impostazioni per l’azionamento slave sono state completate. Eseguire nel medesimo modo le stesse impostazioni per gli altri azionamenti slave.

Dopo avere eseguito le necessarie impostazioni su tutti i moduli dell’albero elettrico e dopo averle salvate in modo fail−safe con C0003 = 1, è necessario effettuare ancora le seguenti operazioni per la messa in servizio del sistema: ƒ

Abilitare gli azionamenti slave dal controllo di livello superiore (PLC) ( 190) ed avviare il profilo di posizionamento con l’impostazione Modo profilo = Albero elettrico ("E−Shaft") ( 218).

ƒ

Abilitare l’azionamento master dal controllo di livello superiore (PLC) ed avviare i profili di posizionamento desiderati ( 218).



Suggerimento: Per eseguire prove è possibile impostare l’interfaccia di controllo con C4010 = 3 sul "controllo tramite codici". I bit di controllo della control word "Ctrl1" possono così essere specificati in GDC tramite il codice C4040, per poter controllare gli azionamenti senza il controllo di livello superiore (PLC).

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197

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con ECSxP come E−Shaft Master

Albero elettrico via MotionBus (CAN) con ECSxP come E−Shaft Master E-Shaft Master

Slave 1

ECS

ECS

ECS

ECS

X4

X4

X4

X4

X14

X14

X14

X14

120

PLC

Slave 3

120

120

XS

Slave 2

120

6.16.3

ECSXP002

Fig.6−51

Albero elettrico tramite MotionBus (CAN), controllo tramite System bus (CAN) PLC

Controllo di livello superiore (PLC) o dispositivo PLC per il controllo dell’interconnessione di azionamenti E−Shaft Master Master valore pilota (modulo asse ECSxP) Slave 1 ... 3 Slave 1, Slave 2, Slave 3 (modulo asse ECSxP)

Per la trasmissione del valore pilota via MotionBus (CAN) X4 tra master e slave valgono le seguenti particolarità: ƒ

Il master invia i valori pilota tramite il canale dei dati di processo 2 (PDO2−OUT) e gli slave ricevono tali valori tramite il canale dati di processo 1 (PDO1−IN).

ƒ

Per l’accettazione dei dati del PDO1 negli slave è richiesta la ricezione di un telegramma di sincronizzazione CAN, che viene inviato dal master.

ƒ

In questa configurazione con un modulo asse ECSxP come master della frequenza pilota via MotionBus (CAN) in X4, gli azionamenti slave non inviano alcun telegramma di stato al master.

ƒ

Il controllo e il coordinamento dal controllo di livello superiore (PLC) avviene attraverso il system bus (CAN) in X14. Qui si verifica un corrispondente scambio di informazioni di controllo e di stato. E-Shaft Master

E-Shaft Slave 1 ... n

ECS

ECS

CAN1-Out

CAN1-In

CAN2-Out

CAN2-In

CAN3-Out

CAN3-In

ECSXP006

Fig.6−52

Struttura del telegramma MotionBus (CAN)

Di seguito viene descritta la procedura di messa in servizio richiesta per la configurazione

198



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con ECSxP come E−Shaft Master

minima con il programma operativo e di parametrizzazione "Global Drive Control" (GDC). I codici si trovano in GDC, nel menu "Positioning / E−Shaft": Impostazione l l

1.

Master: esecuzione delle impostazioni CAN.

l l

2.

Master: esecuzione delle impostazioni di avvio (boot−up). Master: impostazione del ciclo di invio per i valori di riferimento.

l l

4.

Master: definizione del profilo di posizionamento per il funzionamento.

l

5.

Master: l C0003 = 1; salvataggio del set di parametri 1. salvataggio delle impostazioni in modo Le impostazioni per l’azionamento master sono state completate. fail−safe. GDC: passare al collegamento online con l’azionamento slave

3.

6. 7.

8.

EDBCSXP064 IT 7.1

Breve descrizione

Requisiti

Slave: esecuzione delle impostazioni CAN. Slave: configurazione del canale dati di processo 1 (PDO1) come canale di ingresso.

Collegamento del MotionBus (CAN) X4 per la trasmissione del valore pilota Collegamento del system bus (CAN) X14 per il controllo e il coordinamento del sistema di azionamento da parte del PLC di livello superiore (avvio/arresto e selezione dei profili). l Per la parametrizzazione è possibile collegare un PC con il programma "Global Drive Control" (GDC) all’interfaccia system bus (CAN) X14. l Per informazioni sulla selezione e la configurazione delle interfacce per il controllo del sistema di azionamento, vedere  218. C0350 = x; impostazione dell’indirizzo del nodo CAN. C0351 = 500 kbit/s; impostazione della velocità di trasmissione CAN uguale in tutti i nodi. l C0353/2 = 0; lasciare l’impostazione del modo di determinazione dell’ID sul valore standard. C0352 = 1; impostazione dell’avvio (boot−up) del master. C0356/1 = 3000 ms; lasciare l’impostazione standard.

l

C4062 = 2 ms; Albero elettrico (E−Shaft) − ciclo valore di riferimento master (impostazione consigliata) L’impostazione del tempo di ciclo nel codice C4062 viene inserita automaticamente nei codici C0369 (ciclo di invio sincronizzazione CAN) e C0356/2 (ciclo di invio CAN2_OUT). l C0355/4; visualizzazione: identificatore CAN2_Out. Annotare l’identificatore visualizzato qui per CAN2_Out del master, per poter impostare successivamente in modo analogo gli identificatori negli slave. Nel menu parametri di GDC, sotto la voce relativa ai profili di posizionamento, impostare i profili di posizionamento richiesti per la propria applicazione; ad esempio con posizionamento assoluto o relativo nel sistema di misura continua (per una breve descrizione, vedere  108.) l Non avviare ancora i profili!

l l

C0350 = x; impostazione dell’indirizzo del nodo CAN. C0351 = 500 kbit/s; impostazione della velocità di trasmissione CAN uguale in tutti i nodi. l C4010 = 0; selezione dell’interfaccia di controllo "CAN1 (PDO1, basato su sincronizzazione)". l C0353/1 = 1; impostazione del modo di creazione ID per CAN1_IN/OUT su "Identificatore = 384 + offset ID C0354". l C0354/1 = xx ; impostazione di Offset ID CAN1_IN come segue: – Offset ID = (valore annotato da C0355/4 − 384) – Verifica: l’identificatore visualizzato nello slave in C0355/1 per CAN1_IN deve essere uguale all’identificatore annodato di CAN2_OUT del master.



199

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con ECSxP come E−Shaft Master

Impostazione 9.

Slave: impostazione della sincronizzazione dei cicli di programma mediante il telegramma di sincronizzazione CAN.

Breve descrizione l l l

l

l

10. Slave: impostazione delle sorveglianze della comunicazione CAN.

C1120 = 1; impostazione della sorgente del segnale di sincronizzazione su "CAN Sync Motionbus X4" (si attiva così la funzione di sincronizzazione). C1121 = 2 ms; impostazione dello stesso tempo impostato nel master per il ciclo di sincronizzazione in C4062. C1122 = 0,800 ms; impostazione della fase di sincronizzazione. – Valore consigliato: 0,8 ms con velocità di trasmissione = 500 kbit/s e ciclo di sincronizzazione = 2 ms C1123 = 0,4 ms; impostazione della finestra di sincronizzazione. – Valore consigliato: 0,4 ms con velocità di trasmissione = 500 kbit/s e ciclo di sincronizzazione = 2 ms C0363 = 1; impostazione dell’incremento di correzione per la sincronizzazione. – Impostazione standard = 1 (0,2 ms/ms) – Selezionare l’incremento di correzione in modo che lo scostamento di sincronizzazione nel codice C4264 si aggiri attorno allo 0 (valore consigliato: 0,2 ms/ms).

Impostazioni in GDC, nel menu "Feedback − CAN Motionbus" l C0357/1 = 3000 ms; impostazione del tempo di sorveglianza CAN1_IN (CE1). – Impostazione standard = 3000 ms – Se la ricezione in CAN1_IN dello slave risulta disturbata per un periodo più lungo del tempo di sorveglianza, si verifica la reazione all’errore impostata nel codice C0591. l C0591 = 0; impostazione della reazione all’errore CE1 su TRIP o Avvertenza (Warning).

11. Slave: l C4060 = (−)16400 inc; impostazione dell’offset di fase proporzionale alla velocità per la funzione Albero elettrico (E−Shaft). impostazione dell’offset di fase proporzionale alla – Il valore consigliato si riferisce ad un ciclo di sincronizzazione di 2 ms, fase velocità per la funzione di sincronizzazione (C1122) di 0,8 ms ed una velocità di trasmissione CAN E−Shaft. di 500 kbit/s. – Impostazione alla velocità di trasmissione CAN di 1000 kbit/s: C4060 = (−)17380 Note: l La specifica di valori negativi per l’offset di fase proporzionale alla velocità in C4060 è corretta, perché la posizione di riferimento trasmessa allo slave viene elaborata nell’E−Shaft Master con un ritardo pari a un tempo di ciclo (2 ms), mentre nello slave immediatamente. La somma determina un anticipo dell’azionamento slave, nonostante i tempi di esecuzione dei telegrammi e l’impostazione delle fasi di sincronizzazione C1122 = 0,8 ms. l L’anticipo temporale dello slave rispetto al master è pari a circa 1 ms = (2 ms − C1122 − tempo di esecuzione telegramma sincronizzazione). l Ad una velocità ipotetica di 15000 rpm l’azionamento anticipa in questo intervallo di 1 ms il master di ca. 16400 inc. ( 227)

200



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Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con ECSxP come E−Shaft Master

Impostazione

Breve descrizione l

12. Slave: impostazione del profilo di posizionamento per il modo Albero elettrico (E−Shaft) e del coefficiente di stiramento.

C3095 = 30; impostazione del modo profilo di posizionamento su "E−Shaft via CAN (X4)". l C3097 = 1000 / C3098 = 1000 ; impostazione di numeratore e denominatore del coefficiente di stiramento per l’albero elettrico (ad es.: 1000 / 1000). Note: l Valori negativi nel numeratore C3097 determinano un’inversione della direzione di rotazione. l I parametri della macchina C1202 e C1203 per il rapporto di riduzione agiscono solo sul posizionamento e non hanno alcuna influenza sulla funzione "Albero elettrico".

13. Slave: salvataggio delle impostazioni in modo fail−safe.

l

C0003 = 1; salvataggio del set di parametri 1. Le impostazioni per l’azionamento slave sono state completate. Eseguire nel medesimo modo le stesse impostazioni per gli altri azionamenti slave.

Dopo avere eseguito le necessarie impostazioni su tutti i moduli dell’albero elettrico e dopo averle salvate in modo fail−safe con C0003 = 1, è necessario effettuare ancora le seguenti operazioni per la messa in servizio del sistema: ƒ

Abilitare gli azionamenti slave dal controllo di livello superiore ( 190)ed avviare il profilo di posizionamento con l’impostazione Modo profilo = E−Shaft ( 218).

ƒ

Abilitare l’azionamento master dal controllo di livello superiore (PLC) ed avviare i profili di posizionamento desiderati ( 218).



Suggerimento: Per eseguire prove è possibile impostare l’interfaccia di controllo con C4010 = 3 sul "controllo tramite codici". I bit di controllo della control word "Ctrl1" possono così essere specificati in GDC tramite il codice C4040, per poter controllare gli azionamenti senza il controllo di livello superiore (PLC).

EDBCSXP064 IT 7.1



201

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con PLC come E−Shaft Master

6.16.4

Albero elettrico via MotionBus (CAN) con PLC come E−Shaft Master In questa modalità operativa, le informazioni di controllo e il valore pilota sono inclusi in un telegramma e trasmessi individualmente a ciascuno slave. Un sistema di controllo di livello superiore (PLC) può assumere la funzione del master come sorgente del valore pilota. Gli azionamenti slave seguono il valore pilota (angolo di fase) specificato ciclicamente dal master come inseguitori di traiettoria con velocità e posizione controllate. In questa configurazione dell’albero elettrico, il controllo di livello superiore (PLC) svolge sia la funzione di E−Shaft Master, che di controllo degli azionamenti slave (avvio / arresto dei profili di posizionamento). PLC

Slave 1

Slave 3

ECS

ECS

X4

X4

X14

X14

XS X14

120

120

ECS

Slave 2

ECSXP003

Fig.6−53

Albero elettrico tramite MotionBus (CAN) con controllo di livello superiore come E−Shaft Master PLC Slave 1 ... 3

Controllo di livello superiore (PLC) come E−Shaft Master e per controllo Slave 1, Slave 2, Slave 3 (modulo asse ECSxP)

Per lo scambio di dati tra PLC e azionamenti slave viene utilizzato solo il MotionBus (CAN) in X4. Ciascun azionamento slave riceve in un tempo di ciclo fisso un telegramma di dati di processo individuale dal master, contenente la control word "Ctrl1" con i bit di controllo dal master agli slave ed il valore pilota per la funzione E−shaft (Albero elettrico). Gli slave rispondono inviando ciascuno un telegramma di stato al master. Per il rilevamento del carico sul bus devono essere valutati due telegrammi per slave. Inoltre il master invia ciclicamente un telegramma di sincronizzazione CAN. Anche per la comunicazione dei parametri vengono trasmessi ulteriori telegrammi. Il numero dei telegrammi CAN totali da trasmettere via MotionBus (CAN) e la velocità di trasmissione CAN impostata determinano il numero di azionamenti slave che possono essere collegati ad un determinato ciclo di trasmissione del valore di riferimento, o viceversa il ciclo di trasmissione del valore di riferimento minimo possibile con un determinato numero di azionamenti slave.

202

ƒ

Velocità di trasmissione CAN

ƒ

Ciclo valore di riferimento del master

ƒ

Comunicazione parametri (ad esempio: diagnostica)



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con PLC come E−Shaft Master

La tabella seguente può essere utilizzata come guida di riferimento per il numero massimo di slave e il ciclo di trasmissione del valore di riferimento: Velocità di trasmissione Ciclo valore di riferimento

500 kbit/s

1000 kbit/s

2 ms

4 ms

6 ms

2 ms

4 ms

6 ms

2

5

8

4

10

16

Numero di slave

Di seguito viene descritta la procedura di messa in servizio richiesta per la configurazione minima con il programma operativo e di parametrizzazione "Global Drive Control" (GDC). I codici si trovano in GDC, nel menu "Positioning / E−Shaft": Impostazione l

1.

Master: impostazione del controllo di livello superiore come E−Shaft Master.

Eseguire le impostazioni seguenti: l Impostare l’indirizzo di nodo CAN del nodo CAN. l Impostare la stessa velocità di trasmissione CAN in tutti i nodi. l Tx−COB−ID; identificatore dei telegrammi di dati di processo agli slave – Il master invia i dati di processo agli azionamenti slave tramite il canale dati di processo 1 (PDO1). – Gli identificatori da impostare per i singoli telegrammi di uscita agli slave si determinano in base alla convezione CANopen: identificatore = valore base + indirizzo di nodo dello slave. – Negli slave sono quindi necessarie poche impostazioni diverse dall’impostazione standard per la comunicazione dei dati di processo. l Rx−COB−ID; identificatore dei telegrammi di dati di processo dagli slave – I telegrammi inviati tramite PDO1 dagli slave sono ricevuti dal master. – Gli identificatori dei singoli telegrammi sono anch’essi conformi, nell’impostazione standard degli slave, alla convezione CANopen e si determinano come segue: identificatore = valore base + indirizzo di nodo dello slave. l Inviare ciclicamente un telegramma di sincronizzazione CAN ( 265) con l’identificatore = 80hex. l Ciclo valore di riferimento master; intervallo nel quale il master invia i dati di processo e il telegramma di sincronizzazione CAN. – Tale ciclo deve essere di 2, 4 o 6 ms. Avvertenza: L’intervallo impostato per il ciclo del valore di riferimento deve essere rispettato con precisione al quarzo nella media a lungo termine. Un jitter temporale di singoli telegrammi di sincronizzazione CAN non è problematico se la media a lungo termine rimane inalterata. Nella comunicazione CAN è possibile che si verifichino ritardi causati da telegrammi già in trasmissione, perché i telegrammi in corso non possono essere interrotti. l Prevedere eventualmente nel master una sorveglianza dei telegrammi di risposta dagli slave. l Generazione del valore / angolo pilota da trasmettere agli slave – Per la struttura del telegramma, vedere  212 e  215. – L’angolo pilota viene trasmesso nei byte 5 ... 8 (PosDirect). – Per informazioni sulla selezione e la configurazione delle interfacce per il controllo del sistema di azionamento, vedere  218.

2.

Slave: esecuzione delle impostazioni CAN. Slave: configurazione del canale dati di processo 1 (PDO1) come canale di ingresso.

l l

3.

EDBCSXP064 IT 7.1

Breve descrizione

Requisiti

Collegamento del MotionBus (CAN) X4 con il controllo di livello superiore (PLC) che funge da E−Shaft Master. l Collegamento di un PC con il programma operativo "Global Drive Control" (GDC) sul system bus (CAN) X14 per la parametrizzazione. l Per informazioni sulla selezione e la configurazione delle interfacce per il controllo del sistema di azionamento, vedere  218.

C0350 = x; impostazione dell’indirizzo del nodo CAN. C0351 = 500 kbit/s; impostazione della velocità di trasmissione CAN uguale in tutti i nodi. l C4010 = 0; selezione dell’interfaccia di controllo "CAN1 (PDO1, basato su sincronizzazione)". l C0353/1 = 0; impostazione del modo di creazione ID per CAN1_IN/OUT su "Identifier = valore base + indirizzo nodo C0350". – C0355/1: visualizzazione dell’identificatore CAN1_IN dello slave – C0355/2: visualizzazione dell’identificatore CAN1_OUT dello slave



203

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con PLC come E−Shaft Master

Impostazione

204

Breve descrizione l

4.

Slave: impostazione della sincronizzazione dei cicli di programma mediante il telegramma di sincronizzazione CAN.

C1120 = 1; impostazione della sorgente del segnale di sincronizzazione su "CAN Sync Motionbus X4" (si attiva così la funzione di sincronizzazione). l C1121 = 2 ms; impostazione dello stesso tempo impostato nel master per il ciclo di sincronizzazione. l C1122 = 0,800 ms; impostazione della fase di sincronizzazione. – Valore consigliato: 0,8 ms con velocità di trasmissione = 500 kbit/s e ciclo di sincronizzazione = 2 ms l C1123 = 0,4 ms; impostazione della finestra di sincronizzazione. l Valore consigliato: 0,4 ms con velocità di trasmissione = 500 kbit/s e ciclo di sincronizzazione = 2 ms l C0363 = 1; impostazione dell’incremento di correzione per la sincronizzazione. – Impostazione standard = 1 (0,2 ms/ms) – Selezionare l’incremento di correzione in modo che lo scostamento di sincronizzazione nel codice C4264 si aggiri attorno allo 0 (valore consigliato: 0,2 ms/ms). l C0366 = 1; attivazione dell’invio del telegramma di risposta (response) alla sincronizzazione in CAN1_OUT. Impostazioni in GDC, nel menu "Feedback − CAN Motionbus" l C0357/1 = 3000 ms; impostazione del tempo di sorveglianza CAN1_IN (CE1). – Impostazione standard = 3000 ms – Se la ricezione in CAN1_IN dello slave risulta disturbata per un periodo più lungo del tempo di sorveglianza, si verifica la reazione all’errore impostata nel codice C0591. l C0591 = 0; impostazione della reazione all’errore CE1 su TRIP o Avvertenza (Warning).

5.

Slave: impostazione delle sorveglianze della comunicazione CAN.

6.

Slave: l C4060 = (−)16400 inc; impostazione dell’offset di fase proporzionale alla velocità per la funzione Albero elettrico (E−Shaft). impostazione dell’offset di fase proporzionale alla – Il valore consigliato si riferisce ad un ciclo di sincronizzazione (C1121) di velocità per la funzione 2 ms, una fase di sincronizzazione (C1122) di 0,8 ms ed una velocità di E−Shaft. trasmissione CAN (C0351) di 500 kbit/s. – Impostazione alla velocità di trasmissione CAN di 1000 kbit/s: C4060 = (−)17380. Note: l La specifica di valori negativi per l’offset di fase proporzionale alla velocità in C4060 è corretta, perché la posizione di riferimento trasmessa allo slave viene elaborata nell’E−Shaft Master con un ritardo pari a un tempo di ciclo (2 ms), mentre nello slave immediatamente. La somma determina un anticipo dell’azionamento slave, nonostante i tempi di esecuzione dei telegrammi e l’impostazione delle fasi di sincronizzazione C1122 = 0,8 ms. l L’anticipo temporale dello slave rispetto al master è pari a circa 1 ms = (2 ms − C1122 − tempo di esecuzione telegramma sincronizzazione). l Ad una velocità ipotetica di 15000 rpm l’azionamento anticipa in questo intervallo di 1 ms il master di ca. 16400 inc. ( 227)

7.

Slave: impostazione del profilo di posizionamento per il modo Albero elettrico (E−Shaft) e del coefficiente di stiramento.

C3095 = 31; impostazione del modo profilo di posizionamento su "E−Shaft via CAN (X4)". l C3097 = 1000 / C3098 = 1000 ; impostazione di numeratore e denominatore del coefficiente di stiramento per l’albero elettrico (ad es.: 1000 / 1000). Note: l Valori negativi nel numeratore C3097 determinano un’inversione della direzione di rotazione. l I parametri della macchina C1202 e C1203 per il rapporto di riduzione agiscono solo sul posizionamento e non hanno alcuna influenza sulla funzione "Albero elettrico".

8.

Slave: salvataggio delle impostazioni in modo fail−safe.

l

l

C0003 = 1; salvataggio del set di parametri 1.

Le impostazioni per l’azionamento slave sono state completate. Eseguire nel medesimo modo le stesse impostazioni per gli altri azionamenti slave.



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico via MotionBus (CAN) con PLC come E−Shaft Master

Dopo avere eseguito le necessarie impostazioni su tutti i moduli dell’albero elettrico e dopo averle salvate in modo fail−safe con C0003 = 1, è necessario effettuare ancora le seguenti operazioni per la messa in servizio del sistema: ƒ

Inviare ciclicamente i dati di processo e il telegramma di sincronizzazione (ciclo valore di riferimento).

ƒ

Abilitare gli azionamenti slave dal controllo di livello superiore (PLC) ( 190) ed avviare il profilo di posizionamento con l’impostazione Modo profilo = Albero elettrico ("E−Shaft") ( 218).

ƒ

Avviare l’impostazione del valore di riferimento dal controllo di livello superiore (PLC).



Suggerimento: Per eseguire prove è possibile impostare l’interfaccia di controllo con C4010 = 3 sul "controllo tramite codici". I bit di controllo della control word "Ctrl1" possono così essere specificati in GDC tramite il codice C4040, per poter controllare gli azionamenti senza il controllo di livello superiore (PLC).

EDBCSXP064 IT 7.1



205

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico tramite EtherCAT con PLC come E−Shaft Master

6.16.5

Albero elettrico tramite EtherCAT con PLC come E−Shaft Master Per la trasmissione del valore pilota via EtherCAT tra master e slave valgono le seguenti particolarità: ƒ

Il controllo di livello superiore (PLC) assume la funzione di E−Shaft Master come sorgente del valore pilota, oltre alla funzione di controllo degli azionamenti slave (Start / Stop dei profili di posizionamento).

ƒ

Le informazioni di controllo e il valore pilota sono inclusi in un telegramma e trasmessi individualmente a ciascuno slave.

ƒ

Gli azionamenti slave seguono il valore pilota (angolo di fase) specificato ciclicamente dall’E−Shaft Master come inseguitori di traiettoria con velocità e posizione controllate. PLC

XS

Slave 1

IN

OUT

EMF2192IB

Slave 2

Slave n

IN

IN

OUT

EMF2192IB

EMF2192IB

X6/DI1

X6/DI1

X6/DI1

(Sync)

(Sync)

(Sync)

ECSXA090

Fig.6−54

Albero elettrico tramite EtherCAT con controllo di livello superiore come E−Shaft Master PLC Slave 1 ... 3

Controllo di livello superiore (PLC) come E−Shaft Master e per controllo Slave 1, Slave 2, Slave 3 (modulo asse ECSxP)

Lo scambio di dati tra controllo di livello superiore (PLC) e azionamenti slave avviene tramite il modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB sull’interfaccia AIF X1. Ciascun azionamento slave riceve in un tempo di ciclo fisso un telegramma di dati di processo individuale dal master, contenente la control word "Ctrl1" con i bit di controllo dal master agli slave ed il valore pilota per la funzione E−shaft (Albero elettrico). Gli azionamenti slave inviano in risposta al master un telegramma di stato. Attraverso il morsetto di ingresso digitale X6/DI1 sul modulo asse ed il morsetto Sync sul modulo di comunicazione EMF2192IB viene trasmesso ciclicamente un segnale di sincronizzazione (Sync).

206



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico tramite EtherCAT con PLC come E−Shaft Master

Di seguito viene descritta la procedura di messa in servizio richiesta per la configurazione minima con il programma operativo e di parametrizzazione "Global Drive Control" (GDC). I codici si trovano in GDC, nel menu "Positioning / E−Shaft": Impostazione l

1.

Master: impostazione del controllo di livello superiore come E−Shaft Master.

2.

Slave: Selezionare l’interfaccia di controllo. Slave: impostazione della sincronizzazione dei cicli di programma con il segnale Sync tramite il morsetto X6/DI1.

Eseguire le impostazioni seguenti: l Ciclo valore di riferimento master; intervallo nel quale il master invia i dati di processo e il segnale di sincronizzazione. – Tale ciclo deve essere di 2 o 4 ms. l Generazione del valore / angolo pilota da trasmettere agli slave – Per la struttura del telegramma, vedere  212 e  215. – L’angolo pilota viene trasmesso nei byte 5 ... 8 (PosDirect). – Per informazioni sulla selezione e la configurazione delle interfacce per il controllo del sistema di azionamento, vedere  218. l C4010 = 2; selezione dell’interfaccia di controllo "AIF (EtherCAT)".

3.

4.

5.

6.

EDBCSXP064 IT 7.1

Breve descrizione

Requisiti

Slave: impostazione della sorveglianza della comunicazione AIF. Slave: impostazione del profilo di posizionamento per il modo Albero elettrico (E−Shaft) e del coefficiente di stiramento.

Slave: salvataggio delle impostazioni in modo fail−safe.

Il modulo di comunicazione EtherCAT (EMF2192IB) è inserito nell’interfaccia AIF (X1). l Collegamento del bus di campo EtherCAT al modulo di comunicazione EtherCAT (EMF2192IB) e al controllo di livello superiore (PLC) che funge da E−Shaft Master. l Collegamento di un PC con il programma operativo "Global Drive Control" (GDC) sul system bus (CAN) X14 per la parametrizzazione. l Per informazioni sulla selezione e la configurazione delle interfacce per il controllo del sistema di azionamento, vedere  218.

l

C4011 = 5; assegnazione degli ingressi digitali. – La sincronizzazione avviene tramite l’ingresso digitale 1 (X6/ID1). l C1120 = 2; impostazione della sorgente del segnale di sincronizzazione su "Sincronizzazione tramite morsetto X6/DI1" (si attiva così la funzione di sincronizzazione). l C1121 = 2 ms; impostazione dello stesso tempo impostato nel master per il ciclo di sincronizzazione. l Impostazione di C1122 (fase di sincronizzazione), C1123 (finestra di sincronizzazione) e C0363 (incremento di correzione sincronizzazione). l

C0126 = 0; impostazione della reazione a errore CE0 su TRIP (sorveglianza della comunicazione su interfaccia di automazione (AIF))

l

C3095 = 32; impostazione del modo profilo di posizionamento su "E−Shaft via EtherCAT (X1 + EMF2192IB)". l C3097 = 1000 / C3098 = 1000 ; impostazione di numeratore e denominatore del coefficiente di stiramento per l’albero elettrico (ad es.: 1000 / 1000). Note: l Valori negativi nel numeratore C3097 determinano un’inversione della direzione di rotazione. l I parametri della macchina C1202 e C1203 per il rapporto di riduzione agiscono solo sul posizionamento e non hanno alcuna influenza sulla funzione "Albero elettrico". l

C0003 = 1; salvataggio del set di parametri 1.

Le impostazioni per l’azionamento slave sono state completate. Eseguire nel medesimo modo le stesse impostazioni per gli altri azionamenti slave.



207

6

Messa in servizio Configurazione della funzione Albero elettrico ("E−Shaft") Albero elettrico tramite EtherCAT con PLC come E−Shaft Master

Dopo avere eseguito le necessarie impostazioni su tutti i moduli dell’albero elettrico e dopo averle salvate in modo fail−safe con C0003 = 1, è necessario effettuare ancora le seguenti operazioni per la messa in servizio del sistema: ƒ

Impostare i nodi EtherCAT nello stato "Operational".

ƒ

Abilitare gli azionamenti slave dal controllo di livello superiore (PLC) ( 190) ed avviare il profilo di posizionamento con l’impostazione Modo profilo = Albero elettrico ("E−Shaft") ( 218).

ƒ

Avviare l’impostazione del valore di riferimento dal controllo di livello superiore (PLC).



Suggerimento: Per eseguire prove è possibile impostare l’interfaccia di controllo con C4010 = 3 sul "controllo tramite codici". I bit di controllo della control word "Ctrl1" possono così essere specificati in GDC tramite il codice C4040, per poter controllare gli azionamenti senza il controllo di livello superiore (PLC).

208



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Selezione dell’interfaccia di controllo (modalità operativa)

6.17

Selezione dell’interfaccia di controllo (modalità operativa) L’interfaccia tra il controllo di livello superiore (PLC) e il sistema di azionamento è utilizzata per: ƒ

controllo dell’azionamento

ƒ

controllo della sequenza di posizionamento

ƒ

trasferimento dei valori di riferimento e istantanei.

L’interfaccia di controllo è utilizzata per l’invio di dati di processo ciclici dal controllo di livello superiore (PLC) all’azionamento e per la restituzione di dati di processo dall’azionamento. In C4010 sono disponibili per la selezione le seguenti interfacce bus di campo: ƒ

Interfaccia di automazione (AIF) X1 per moduli di comunicazione bus di campo – C4010 = 2: 4 word dati di processo con canale parametri – In collegamento con il modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB, controllato via sincronizzazione tramite il morsetto X6/DI1.

ƒ

Collegamento MotionBus (CAN) X4 – C4010 = 0: process data object CAN 1 (PDO1, basato su sincronizzazione) – C4010 = 5: process data object CAN 3 (PDO3, ciclico)

ƒ

Collegamento system bus (CAN) X14 – C4010 = 1: process data object CAN−AUX 1 (PDO1, basato su sincronizzazione) – C4010 = 4: CAN−AUX (PDO2, ciclico)

In GDC, il codice C4010 si trova nel menu parametri, sotto Short setup Control/Control mode.

ECSXA442

Fig.6−55

EDBCSXP064 IT 7.1

Schermata GDC: Configurazione rapida − selezione modalità operativa



209

6

Messa in servizio Selezione dell’interfaccia di controllo (modalità operativa)

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C4010] Ctrl_Interf

210

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Selezione dell’interfaccia di controllo 0

CAN1 (PDO1 with Synch)

MotionBus (CAN) X4 (CAN PDO1, basato su sincronizzazione)

1

CANaux1 (PDO1 with Synch)

System bus (CAN) X14 (CAN−AUX PDO1, basato su sincronizzazione)

2

AIF (EtherCAT)

Interfaccia di automazione (AIF) X1 con modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB

3

C4040 (control via codes)

Controllo tramite C4040

4

CANaux2 (PDO2 cyclic)

Moduli I/O Lenze della serie EPM o Drive PLC Lenze via CAN−AUX (PDO2, ciclico)

5

CAN3 (PDO3 cyclic)

MotionBus (CAN) X4 (CAN PDO3, ciclico)



 209

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Selezione dell’interfaccia di controllo (modalità operativa)

Controllo tramite codici attraverso la comunicazione parametri



Avvertenza: C4010 = 3 (controllo tramite C4040), per controllare l’azionamento ai fini del collaudo e della messa in servizio tramite codici impostati in GDC. Con i codici seguenti è possibile impostare manualmente word di dati di processo per l’esecuzione di prove: ƒ C4040 control word Ctrl1 (word 1) ƒ C4041 VelDirect (word 2) ƒ C4042 PosDirect (word 3/4)

I codici C4040, C4041 e C4042 si trovano nel menu parametri di GDC, sotto Short setup  Control/Control mode. ECSxP

Control word

Process data In Byte 1

Byte 2

AIF-In X1

Byte 3

CAN-In

Positioning Control Profiles

Control word: Profile No. Prof enable Cinh Jog CW Jog CCW TRIP-RESET ...

Profile 15 Profile ... Profile 2 Profile 1 v

C4010

X4

Byte 4

Homing Manual operation Point to point positioning Touch probe positioning EShaft

CAN-AUX-In X14

Byte 5

C4040 AppControl C4041 AppWord 2 C4042 AppWord 3/4

Byte 6

t

Direct modes

Profile data ProfEnable

AuxProfileBusy PosProfiler

Brake logic Byte 7

Byte 8

ECSXA399

Fig.6−56

EDBCSXP064 IT 7.1

Interfaccia di controllo



211

6

Messa in servizio Dati di processo al modulo asse (control word Ctrl1 e valori di riferimento)

6.18

Dati di processo al modulo asse (control word Ctrl1 e valori di riferimento) Attraverso l’interfaccia di controllo impostata in C4010 vengono trasmessi ciclicamente all’azionamento dati di processo con un’ampiezza dati di 8 byte ovvero 4 word. La struttura del telegramma dei dati di processo a 8 byte verso l’azionamento è uguale per tutte le interfacce di controllo selezionabili. Oltre alla control word Ctrl1 (word 1) sono disponibili anche la word 2, word 3 e word 4 per i valori di riferimento. Con il bit di controllo 15 della control word Ctrl1 si imposta l’assegnazione delle word 2 ... 4. Assegnazione dei dati di processo all’azionamento: Word 1 LOW byte HIGHbyte Byte 1 Byte 2

Word 2 LOW byte HIGHbyte Byte 3

Byte 4

rx_par1

Ctrl1.Bit15 = 0

DWord (word 3 + word 4) LOW word HIGH word Byte 5

Byte 6

Byte 7

rx_par2

Byte 8

rx_par3

Control word Ctrl1 Ctrl1.Bit15 = 1

212

VelDirect



PosDirect

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Dati di processo al modulo asse (control word Ctrl1 e valori di riferimento) Control word Ctrl1

6.18.1

Control word Ctrl1 La control word Ctrl1 contiene i seguenti bit di controllo:

EDBCSXP064 IT 7.1

Bit

Nome

Livello

Significato

0

Func1

attivo HIGH

Selezione segnale tx_par1/2, con codifica binaria 20

1

Func2

attivo HIGH

Selezione segnale tx_par1/2, con codifica binaria 21

2

Func4

attivo HIGH

Selezione segnale tx_par1/2, con codifica binaria 22

3

Quickstopp (QSP)

attivo HIGH

Arresto rapido l 0 = Nessun QSP attivo l 1 = QSP attivo – L’azionamento decelera fino all’arresto nel tempo di decelerazione per l’arresto rapido (C0150). – Passaggio allo stato "Stand−by".

4

PNoSet_1

attivo HIGH

Selezione del profilo di posizionamento (con codifica binaria 20)

5

PNoSet_2

attivo HIGH

Selezione del profilo di posizionamento (con codifica binaria 21)

6

PNoSet_4

attivo HIGH

Selezione del profilo di posizionamento (con codifica binaria 22)

7

PNoSet_8

attivo HIGH

Selezione del profilo di posizionamento (con codifica binaria 23)

8

ProfEnable

attivo HIGH

Avvio profilo di posizionamento: l 0 = Frenatura nel tempo di decelerazione QSP attuale (C0150) fino all’arresto – Passaggio allo stato "Stand−by". – Completamento dei profili di posizionamento con modalità profilo "Corsa costante". – Attivazione del freno con logica del freno attiva. l 1 = Avvio profilo di posizionamento (PNoSet_x > 0) – Se il bit di stato Stat1.ProfileBusy = 0 e Stat2.AuxProfileBusy = 0, il profilo di posizionamento interessato può essere riavviato immediatamente selezionando un nuovo numero di profilo (PNoSet_x).

9

Rsp

attivo HIGH

10

TripSet

attivo HIGH

11

TripReset

Fronte di salita

Inibizione controllo (CINH) − Passaggio allo stato "Stand−by": l 0 = Inibizione controllo disattivata l 1 = Inibizione controllo attiva – Gli stadi finali di potenza sono inibiti. – Tutti i controlli interni vengono resettati. Passaggio allo stato "Trouble". l L’azionamento viene frenato fino all’arresto nel tempo di decelerazione per l’arresto rapido (C0150). l 0 = Messaggio di errorenon impostato l 1 = Messaggio di errore impostato Reset errore − Passaggio allo stato "Stand−by": l Fronte 0−1 = Reset messaggio di errore – Esegue il reset di un messaggio di errore attivo, a condizione che la causa dell’errore sia stata rimossa. Se la causa dell’errore o del guasto è ancora attiva non vi sarà alcuna reazione.

12

JogCCW

attivo HIGH

Comando manuale con senso di rotazione negativo (CCW) l 0 = Passaggio allo stato "Stand−by" l 1 = Comando manuale con senso di rotazione negativo (CCW), stato "ManualJog"

13

JogCW

attivo HIGH

Comando manuale con senso di rotazione positivo (CW) l 0 = Passaggio allo stato "Stand−by" l 1 = Comando manuale con senso di rotazione positivo (CW), stato "ManualJog"

14

RelLimSwitch attivo HIGH

Attivazione funzione "Rilascio finecorsa".

15

PosDirect

Selezione per i valori di riferimento nelle word 2 ... 4 dei dati di processo in ingresso: l 0 = rx_par1, rx_par2, rx_par3 l 1 = VelDirect, PosDirect per il posizionamento diretto (C3095/x = 110 ... 113)

attivo HIGH



213

6

Messa in servizio Dati di processo al modulo asse (control word Ctrl1 e valori di riferimento) Data word con valori di riferimento al modulo asse (VelDirect, PosDirect, rx_par1..3)

6.18.2

214

Data word con valori di riferimento al modulo asse (VelDirect, PosDirect, rx_par1..3) ƒ

La data word "rx_par1" è utilizzata nel modulo ECS "Posi & Shaft" per l’override di velocità.

ƒ

Le data word "rx_par2" e "rx_par3" non sono al momento utilizzate nel modulo ESC "Posi & Shaft".

ƒ

Le data word "VelDirect" e "PosDirect" sono utilizzati per i modi di posizionamento con "posizionamento diretto" (C3095/x = 110 ... 113,  177). Il bit di controllo 15 nella control word Ctrl1 deve essere impostato per poter utilizzare le data word come VelDirect e PosDirect.



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Messa in servizio

6

Dati di processo dal modulo asse (status word e valori attuali)

6.19

Dati di processo dal modulo asse (status word e valori attuali) Il modulo asse ECS "Posi & Shaft" è in grado di inviare dati di processo ciclici attraverso l’interfaccia di controllo impostata in C4010 con l’ampiezza dati di 8 byte ovvero 4 word ad un controllo di livello superiore. Vengono trasmesse due status word costituite da bit di stato e dati di monitoraggio (valori istantanei). Struttura dei dati di processo dall’azionamento La struttura del telegramma dei dati di processo a 8 byte dall’azionamento è uguale per tutte le interfacce di controllo selezionabili. Assegnazione dei dati di processo dall’azionamento: Word 1

Word 2

LOW byte

HIGHbyte

LOW byte

HIGHbyte

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Status word Stat1

EDBCSXP064 IT 7.1

DWord (word 3 + word 4)

Status word Stat2



LOW word Byte 5

Byte 6 tx_par1

HIGH word Byte 7

Byte 8 tx_par2

215

6

Messa in servizio Dati di processo dal modulo asse (status word e valori attuali) Status word 1 (Stat1) e Status word 2 (Stat2)

6.19.1

Status word 1 (Stat1) e Status word 2 (Stat2) Le status word (Stat1) e (Stat2) si compongono ciascuna di 16 bit di stato e vengono trasmesse nella word 1 e word 2 dei dati di processo dall’azionamento al controllo di livello superiore. È inoltre possibile leggerle tramite i codici C4045 e C4546 e visualizzarle in codice binario in GDC. La Status word 1 (Stat1) contiene i seguenti bit di stato: Bit

Nome

Livello

Significato

0

PStatStdBy

attivo HIGH

Stato "Stand−By"

1

PStatTrouble

attivo HIGH

Stato "Trouble"

2

PStatManJog

attivo HIGH

Stato "ManualJog"

3

PStatHome

attivo HIGH

Stato "Homing"

4

PStatPos

attivo HIGH

Stato "Positioning"

5 6 7 8 9 10

Imp PNoAct_1 PNoAct_2 PNoAct_4 PNoAct_8 ProfileBusy

attivo HIGH attivo HIGH

1 = Inibizione impulsi (DCTRL−IMP) attiva, convertitore inibito 4 bit (con codifica binaria) per la visualizzazione del numero di profilo del profilo di posizionamento attivo. Avvertenza: il numero di profilo è visualizzato anche in C3052.

attivo HIGH

1 = posizionamento attivo

11

GlobalErr

12

HomeBusy

attivo HIGH

1 = ciclo di homing attivo

13

HomPosAvail

attivo HIGH

Segnale messaggio "Reference known" (riferimento noto)

14

InTarget

attivo HIGH

1 = La posizione attuale si trova nella finestra target (C3034) attorno alla posizione target (Messaggio: Posizione target raggiunta)

15

DwellTime

attivo HIGH

1 = Il tempo di assestamento (C3035) è trascorso. Avvertenza: Il bit viene resettato a "0" all’avvio di un posizionamento.

1 = Errore/guasto attivo ð richiesta del numero di errore per la diagnostica ( 341)

La Status word 2 (Stat2) contiene i seguenti bit di stato:

216

Bit

Nome

Livello

Significato

0

Mmax

attivo HIGH

1 = "Coppia massima" raggiunta (valore: C0057 x C3910)

1

Imax

attivo HIGH

1 = Corrente massima raggiunta (valore: C0022)

2

Nmin

attivo HIGH

3

ProfMlimAct

attivo HIGH

1 = Soglia di velocità (C3017) superata Avvertenza: l’impostazione dell’isteresi si effettua in C3018. 1 = Funzione profilo riduzione coppia attiva

4

FollowErrWarn

attivo HIGH

1 = Tolleranza errore di inseguimento C3030 per avvertenza superata

5

CANSyncInWin

attivo HIGH

6

ProfCont

attivo HIGH

Sincronizzazione programma di controllo: 1 = Azionamento sincronizzato al telegramma di sincronizzazione CAN 1 = Continuazione profilo dopo interruzione possibile

7

SwLimErr

attivo HIGH

1 = Finecorsa software raggiunto

8

QspIn

attivo HIGH

1 = Arresto rapido (QSP) attivo

9 10 ... 12 13 14 15

AuxProfileBusy

attivo HIGH

1 = Posizionamento con Touch Probe attivo Non assegnato

Func1 Func2 Func4

attivo HIGH

3 bit (con codifica binaria) per la visualizzazione dei dati motore trasmessi nello stesso telegramma di dati di processo in tx_par1/2 (word 3/4).



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Messa in servizio

6

Dati di processo dal modulo asse (status word e valori attuali) Data word di monitoraggio dal modulo asse (tx_par1 e tx_par2)

6.19.2

Data word di monitoraggio dal modulo asse (tx_par1 e tx_par2) Le data word di monitoraggio "tx_par1" e "tx_par2" possono essere associate a diversi valori di visualizzazione tramite i bit di controllo nella control word Ctrl1: ƒ

Bit di controllo 0 ("Ctrl1−Func1")

ƒ

Bit di controllo 1 ("Ctrl1−Func2")

ƒ

Bit di controllo 2 ("Ctrl1−Func4")

La seguente assegnazione delle data word di monitoraggio può essere impostata tramite i bit di controllo: Bit di controllo 0..2 nella control word Ctrl1 [bin]

tx_par1

...000

Posizione istantanea (216 == 1 giro encoder di posizione)

Data word di monitoraggio

FollowErr (216 == 1 giro encoder di posizione)

...001 ...010

...011

Valore istantaneo della velocità nact Coppia attuale Mact Normalizzazione: 214 == C0011 (velocità Normalizzazione: 214 == C0057 (coppia massima) massima calcolata) Non assegnato

...100

Non assegnato

...101

Numero di errore

...110

Stato generatore di profilo (C3066) Assegnazione bit: vedere lista dei codici AIn1 Assegnazione bit: l Bit 0 ... 12: mappatura ingresso analogico l Bit 13, 14, 15: 0 (nessuna funzione)

...111

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tx_par2



DCTRL_wStat (C0150) Assegnazione bit: vedere lista dei codici Non assegnato DigIn Assegnazione bit: l Bit 0 (x6/DI1): mappatura ingresso digitale 1 l Bit 1 (X6/DI2): mappatura ingresso digitale 2 l Bit 2 (X6/DI3): mappatura ingresso digitale 3 l Bit 3 (x6/DI4): mappatura ingresso digitale 4 l Bit 4 ... 15: 0 (nessuna funzione)

217

6

Messa in servizio Avvio dei profili di posizionamento (ProfEnable, numero profilo)

6.20

Avvio dei profili di posizionamento (ProfEnable, numero profilo) Per l’avvio di profili di posizionamento tramite il controllo di livello superiore (PLC) sono disponibili due diverse opzioni: 1. Avvio tramite il bit di controllo Ctrl1.ProfEnable – Tempo di attivazione fino all’esecuzione: fino a 30 ms – Dalla versione Posi&Shaft V2.0: tempo di attivazione 18 ... 24 ms (fino a 6 ms di ampiezza di dispersione, a seconda del momento di trasmissione) 2. Avvio tramite selezione di un nuovo numero di profilo (PNoSet_x), con bit di controllo Ctrl1.ProfEnable = 1. – Tempo di attivazione fino all’esecuzione: 12 ... 18 ms (fino a 6 ms di ampiezza di dispersione, a seconda del momento di trasmissione); opzione più rapida)



Avvertenza: Ctrl1.ProfEnable deve rimanere impostato su "1" fino al raggiungimento del target di posizionamento. L’azionamento si ferma subito se il bit di controllo Ctrl1.ProfEnable viene impostato su "0" durante un profilo di posizionamento in corso.

218



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Messa in servizio

6

Avvio dei profili di posizionamento (ProfEnable, numero profilo) Avvio del profilo di posizionamento tramite il bit di controllo "ProfEnable"

6.20.1

Avvio del profilo di posizionamento tramite il bit di controllo "ProfEnable" Requisiti ƒ

Il modulo asse ECSxP deve essere pronto per l’avvio (controllo abilitato, stato "Standby" attivo, nessun errore, ecc.)

ƒ

Il controllo di livello superiore (PLC), inclusi i canali di comunicazioni, sono pronti per il controllo del modulo ECS.

Sequenza di controllo 1. PLC: Attenzione: affinché il fronte di salita in Ctrl1.ProfEnable per l’avvio del profilo successivo sia riconosciuto dall’ECS, è necessario accertare che nel modulo ECS Ctrl1.ProfEnable = 0. – Selezionare il numero di profilo di posizionamento tramite i 4 bit di controllo PNoSet_x nella control word Ctrl1 (codifica binaria). – Avviare il profilo di posizionamento mediante impostazione del bit di controllo Ctrl1.ProfEnable su 1 (fronte di salita). 2. Modulo asse ECSxP: ð I bit di stato Stat1.InTarget e Stat1.DwellTime vengono resettati ed il numero di profilo selezionato accettato (visualizzazione in Stat1.PNoAct_x). 3. PLC: – Attendere fino all’avvio del profilo di posizionamento selezionato nel modulo ECS Posi & Shaft. Visualizzazione: bit di stato Stat1.PNoAct_x, Stat1.InTarget = 0, Stat1.DwellTime = 0. 4. PLC: – Attendere fino al termine dell’esecuzione della funzione profilo ovvero fino al termine del posizionamento. Visualizzazione: bit di stato Stat1.InTarget = 1 e Stat1.DwellTime = 1. 5. PLC: – Reimpostare il bit di controllo: Ctrl1.ProfEnable = 0 6. Proseguire eseguendo il punto 1 per il profilo successivo.

EDBCSXP064 IT 7.1



219

6

Messa in servizio Avvio dei profili di posizionamento (ProfEnable, numero profilo) Avvio del profilo di posizionamento tramite selezione di un nuovo numero di profilo "PNoSet_x"

6.20.2

Avvio del profilo di posizionamento tramite selezione di un nuovo numero di profilo "PNoSet_x" Condizione richiesta ƒ

Il modulo asse ECSxP deve essere nello stato "Positioning" ed essere pronto all’avvio. Il modulo asse si trova nello stato "Positioning" quando è stato precedentemente completato un posizionamento, il controllo è stato abilitato e il bit di controllo ProfileEnable è impostato.

Sequenza di controllo 1. PLC: – Selezionare il profilo di posizionamento tramite i 4 bit di controllo PNoSet_x (codifica binaria) nella control word Ctrl1 ed avviarlo. – L’impostazione del bit di controllo Ctrl1.ProfEnable rimane invariata. 2. Modulo asse ECSxP: ð I bit di stato Stat1.InTarget e Stat1.DwellTime vengono resettati ed il numero di profilo selezionato accettato (visualizzazione in Stat1.PNoAct_x). 3. PLC: – Attendere fino all’avvio del profilo di posizionamento selezionato nel modulo ECS Posi & Shaft. Visualizzazione: bit di stato Stat1.PNoAct_x, Stat1.InTarget = 0, Stat1.DwellTime = 0. 4. PLC: – Attendere fino al termine dell’esecuzione della funzione profilo ovvero fino al termine del posizionamento. Visualizzazione: bit di stato Stat1.InTarget = 1 e Stat1.DwellTime = 1. ð Se la Posizione target è stata raggiunta, i bit di stato Stat1.InTarget e Stat1.DwellTime sono impostati su 1. 5. Continuare dal passo 1.

220



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Messa in servizio

6

Impostazione della finestra per la posizione target (InTarget)

6.21

Impostazione della finestra per la posizione target (InTarget) Il codice C3034 permette di definire una finestra per il messaggio "Posizione target raggiunta". La finestra target specificata si estende in misura uguale prima e dopo la posizione target. L’impostazione può essere eseguita nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft  Machine parameters. ƒ

Il messaggio di stato "Target raggiunto" viene impostato (bit di stato Stat1.InTarget = 1) quando la posizione attuale raggiunge la finestra target, attorno al target di posizionamento impostato.

ƒ

Solo per la modalità Traslazione costante (C3095 = 2 o 112): Come posizione target viene considerata la posizione nella quale viene raggiunto per la prima volta l’arresto (standstill). Attorno a questa posizione viene quindi definita la finestra della posizione target e il bit di stato Stat1.InTarget rimane impostato a "1" finché la posizione attuale rimane all’interno di questa finestra. C3034 = 81 80 [unit] Target window

40 [unit]

40 [unit]

Target position ECSXA414

Fig.6−57 Codice N.

Struttura simmetrica della finestra posizione target Impostazioni possibili

Denom.

C3034 Target Window

Lenze/ {Appl.} 360,0

Ampiezza totale della finestra della posizione target Suddivisione in corrispondenza della metà della larghezza della finestra, prima e dopo la posizione target −0,0000

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

Selezione

{0,0001 units}



 221

65536,0000

221

6

Messa in servizio Impostazione della finestra per la posizione target (InTarget)



Suggerimento: La valutazione della finestra target per il bit di stato Stat1.InTarget avviene indipendentemente dal valore di riferimento di posizione del generatore profili. Ciò significa che a seconda dell’impostazione della finestra target e delle caratteristiche di azionamento può succedere che il bit di stato Stat1.InTarget sia già impostato, prima che il valore di riferimento di poszione dal generatore profili abbia raggiunto la posizione target. Qualora ciò non sia desiderato, esiste la possibilità di collegare con operazione AND i seguenti bit di stato per la valutazione: ƒ Stat1.InTarget AND Stat1.DwellTime ( 216) In tal modo il valore di riferimento dal generatore profili deve avere almeno raggiunto la posizione target (con Dwell Time = 0) oppure si dovrà attendere un periodo di assestamento (con Dwell Time > 0).

222



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Definizione del tempo di assestamento (Dwell Time)

6.22

Definizione del tempo di assestamento (Dwell Time) Il tempo di assestamento (dwell time) impostato in C3035 serve per dare tempo all’azionamento di correggere l’eventuale errore di inseguimento generatosi nel raggiungimento della posizione target. L’impostazione può essere eseguita nel menu parametri di GDC in Positioning / E−Shaft  Positioning behaviour. ƒ

Il tempo di assestamento inizia a trascorrere quando il valore di riferimento ha raggiunto la posizione target (bit di stato Stat1.ProfileBusy = 0 e Stat2.AuxProfileBusy = 0).

ƒ

Al termine del tempo di assestamento, il bit di stato Stat1.DwellTime viene impostato a 1.

ƒ

Se si avvia un nuovo posizionamento, il bit di stato Stat1.DwellTime viene impostato a 0. v [m/s]



Dwell time

?

t [s]

g_bDwellTime TRUE

FALSE

t [s] ECSXA415

Fig.6−58

Definizione del tempo di assestamento  Profilo valore istantaneo ‚ Profilo valore di riferimento

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3035 DwellTime

Lenze/ {Appl.}

Selezione

50

Tempo di assestamento dopo la fine del profilo 0

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

{1 ms}



 223

65535 Tempo che intercorre dalla fine del profilo di posizionamento (posizione target raggiunta) fino all’impostazione del bit di stato Stat1.DwellTime = 1

223

6

Messa in servizio Funzioni di sorveglianza errore di inseguimento (C3030, C3031)

6.23

Funzioni di sorveglianza errore di inseguimento (C3030, C3031) Le funzioni di sorveglianza dell’errore di inseguimento si attivano quando l’azionamento non è più in grado di seguire il valore di riferimento di posizione impostato, nel campo di tolleranze configurato.

224



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Funzioni di sorveglianza errore di inseguimento (C3030, C3031)

La causa può essere, ad esempio, un impedimento meccanico oppure l’impostazione di un’accelerazione di riferimento troppo elevata, per la quale la potenza dell’azionamento risulta insufficiente. v [m/s]

A

B

t [s]



‚

ƒ ECSXA416

Fig.6−59

Errore di inseguimento   ‚ ƒ

Profilo velocità di riferimento (l’area sotto la curva corrisponde al percorso) Profilo percorso L’azionamento decelera, vi è una differenza tra posizione di riferimento e posizione attuale. Tolleranza errore di inseguimento superata. Fine del profilo di riferimento

La sorveglianza dell’errore di inseguimento verifica che l’errore di inseguimento attuale (differenza tra posizione di riferimento e posizione attuale) rientri nel campo di tolleranza impostato per l’errore di inseguimento. Sono impostabili due tolleranze per l’errore di inseguimento, che danno luogo a reazioni diverse: ƒ

Avvertenza errore di inseguimento (C3030): Se l’errore di inseguimento attuale supera la tolleranza impostata in C3030, viene generata come reazione solo un’avvertenza e il movimento dell’azionamento non viene interrotto. L’avvertenza ha lo scopo di attirare l’attenzione su un possibile malfunzionamento, in modo che il controllo di livello superiore avvii una reazione controllata. Il bit di stato Stat2.FollowErrWarn viene impostato su "1" e rimane in tale impostazione finché l’errore di inseguimento attuale supera il valore di tolleranza in C3030. Qualora sia in corso l’elaborazione di un profilo (stato "Positioning"), l’avvio del profilo di posizionamento successivo (ad es. profilo successivo in un posizionamento con Touch Probe) non avviene finché l’avvertenza rimane attiva.

ƒ

Fail−QSP per errore di inseguimento (C3031): (grassetto) Il limite dell’errore di inseguimento C3031 sarà ragionevolmente maggiore rispetto alla tolleranza impostata in C3030. Si attiva la reazione all’errore Fail−QSP, in modo che l’azionamento venga frenato attraverso la rampa di decelerazione per arresto rapido (QSP) (C0105) fino all’arresto, qualora l’errore di inseguimento attuale superi il limite impostato in C3031: Errore FollowErrFail Avviene un passaggio nello stato "Trouble". Il tempo di decelerazione per l’arresto rapido è impostato tramite il codice C0105 nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft Machine parameter . La sorveglianza dell’errore di inseguimento avviene in tutti gli stati di movimento dell’azionamento. È richiesto il reset del messaggio di errore (ad es. bit di controllo Ctrl1.TripReset = 1).

EDBCSXP064 IT 7.1



225

6

Messa in servizio Funzioni di sorveglianza errore di inseguimento (C3030, C3031)

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3030 FollErrWarn

C3031 FollowErrQSP

226

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

360,0

Tolleranza avvertenza errore di inseguimento (Avvertenza) 0,0000

{0,0001 units}

214000,0000 In caso di superamento della tolleranza per la segnalazione dell’errore di inseguimento C3030 viene visualizzato il messaggio di avvertenza "FollowErrWarn". Il bit di stato Stat2.FollowErrWarn viene impostato su "1" (TRUE). Avvertenza: Per l’accettazione delle impostazioni modificate è necessario passato allo stato "Stand−By".

0,0000

{0,0001 units}

214000,0000 Al superamento della tolleranza si attiva l’errore Fail−QSP e l’azionamento viene arrestato in base alla rampa QSP. Avvertenza: Per l’accettazione delle impostazioni modificate è necessario passato allo stato "Stand−By".

720,0

Limite errore di inseguimento



 224

 224

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Messa in servizio

6

Funzioni di sorveglianza errore di inseguimento (C3030, C3031) E−Shaft: Trimming di fase proporzionale alla velocità

6.23.1

E−Shaft: Trimming di fase proporzionale alla velocità Applicazione La trasmissione dell’angolo pilota dal master della frequenza pilota agli azionamenti slave determina, a causa del principio di funzionamento, uno scostamento temporale (tempo morto) tra master ed azionamenti slave. Questo tempo morto provoca a velocità crescenti un disallineamento angolare crescente degli slave rispetto al master. Nel modo Albero elettrico, il disallineamento angolare nello slave può essere compensato utilizzando la funzione "Trimming di fase proporzionale alla velocità". Questa funzione è attiva solo nel modo di posizionamento "Albero elettrico" (C3095 = 30, 31, 32). f0

fn_trim

f0 -

+ fn_trim

p

p

n

n

Master (ad es. Encoder master)

Slave (azionamento) ECSXA455

Fig.6−60

Trimming di fase nell’azionamento slave

Nell’azionamento slave il trimming di fase efficace è calcolato sulla base della caratteristica di trimming in funzione della velocità pilota (caratteristica lineare). La pendenza di questa caratteristica lineare può essere modificata dall’utente specificando un punto. Nel codice C4060 viene impostato il disallineamento angolare richiesto per la velocità pilota di 15000 rpm. L’impostazione avviene in incrementi, dove 216 incrementi corrispondono a un giro dell’albero motore. fn_trim C4060

n_set 15000 rpm ECSXA456

Fig.6−61



Correlazione lineare nel trimming di fase proporzionale alla velocità

Avvertenza: Il valore di C4060 può essere modificato solo con azionamento fermo, per evitare salti di velocità.

Il valore del trimming di fase applicato alla velocità attuale è visualizzato nel codice C4061. I codici C4060 e C4061 si trovano nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft E−Shaft − Slave.

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227

6

Messa in servizio Funzioni di sorveglianza errore di inseguimento (C3030, C3031) E−Shaft: Trimming di fase proporzionale alla velocità

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C4060 ES_NOffs

−655360

{1 inc}

C4061 ES_ActNOffset

228



Solo per la funzione "Albero elettrico": valore predefinito (in incrementi) per il trimming di fase proporzionale alla velocità riferito a 15000 giri/min. Avvertenza: Modificare il valore solo con l’unità di controllo ferma.

 227

Solo per la funzione "Albero elettrico": valore attualmente efficace per il trimming di fase riferito a 15000 giri/min, alla velocità attuale. Solo visualizzazione

 227

655360

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Messa in servizio

6

Finecorsa software, limitazione del campo di traslazione

6.24

Finecorsa software, limitazione del campo di traslazione Le posizioni limite software sono due segni di posizione speciali che limitano il campo di traslazione dell’utensile via software, in modo da evitare il raggiungimento dei finecorsa hardware.

3

SW-LimNeg

SW-LimPos C3040

0

C3041

0 0

C3011

1

2

C3012 ECS013

Fig.6−62

Schermata GDC: Sorveglianza del campo di traslazione tramite finecorsa software   SW−LimNeg SW−LimPos 



Finecorsa hardware Posizione di home (impulso zero/posizione zero del trasduttore di posizione) Posizione zero del sistema di misura dopo l’offset impostato in C3011 e C3012 Finecorsa software negativo Finecorsa software positivo Campo di traslazione ammissibile

Stop! ƒ Se non è impostato alcun finecorsa software

(C3040=0, C3041=0), l’azionamento può raggiungere un limite meccanico con conseguente danno o distruzione di componenti della macchina. ƒ Quando viene eseguito uno spostamento della posizione zero in base a C3011 e C3012 ( 163) anche i finecorsa software (C3040, C3041) vengono spostati rispetto ai componenti meccanici. Adattare quindi in modo conforme i finecorsa software.

EDBCSXP064 IT 7.1



229

6

Messa in servizio Finecorsa software, limitazione del campo di traslazione

L’impostazione dei finecorsa software si esegue con il codice C3040 (finecorsa software positivo) e il codice C3041 (finecorsa software negativo), nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft Homing. ƒ

I finecorsa software fanno riferimento alla posizione zero.

ƒ

In funzione dell’impostazione dei parametri della macchina può succedere che i finecorsa software impostati in units in C3040/C3041 non siano più rappresentabili in incrementi interni. In questo caso viene eseguita una limitazione automatica interna al valore massimo rappresentabile e viene generata l’avvertenza 2424 ("SWLimOutOfRange"). I valori effettivi applicati per i finecorsa software positivo e negativo sono visualizzati in C4240/C4241.

ƒ

Nell’impostazione dei finecorsa software considerare una distanza di riserva sufficiente, in modo da assicurare che tali limiti non vengano raggiunti anche in caso di lievi variazioni nei valori istantanei di posizione in procedure di posizionamento senza errori.

ƒ

Per l’accettazione delle nuove impostazioni in C3040/C3041 è necessario passare allo stato "Stand−by".

ƒ

Il valore del finecorsa software positivo deve essere sempre maggiore del valore per il finecorsa software negativo (C3040 > C3041). In caso contrario viene attivato FAIL−QSP (numero di errore 3417, "InvSftwLimits") e l’azionamento passa nello stato "Trouble".

ƒ

FAIL−QSP è attivato anche se la posizione di home è nota nella modalità "Traslazione costante continua" (C3095/x = 2) e viene raggiunto un finecorsa software. – N. errore 3402, "PosPosLimit" – N. errore 3403, "NegPosLimit" Nella modalità Comando manuale (funzionamento impulsivo), invece di FAIL−QSP viene attivata un’Avvertenza (N. errore 2402, 2403).)

ƒ

In caso di superamento dei finecorsa software, in C4046 il bit di stato Stat2.SWLimErr è impostato su 1.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3040 SW−LimPos

C3041 SW−LimNeg

C3042 SWLimCtrlMo de

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

3600,0 0,0000

{0,0001 units}

214000,0000

−214000,0000

{0,0001 units}

0,0000

−3600,0

0

 229

Finecorsa software negativo

 229

Modo sorveglianza finecorsa software 0

Posizione di riferimento attuale + direzione di movimento predefinita

1

Posizione attuale Valore max. per posizione target  94 (in unità) Solo visualizzazione

C4265 MaxTargetInp

−214000,0000

230

Finecorsa software positivo

{0,0001 units}



214000,0000

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Messa in servizio

6

Finecorsa software, limitazione del campo di traslazione

Funzionamento della sorveglianza dei finecorsa software Prima dell’avvio del posizionamento, la funzione di sorveglianza dei finecorsa software che la posizione target si trovi all’interno del campo di traslazione ammissibile definito dai finecorsa software. In caso contrario, il posizionamento non si avvia e viene visualizzato un messaggio di errore. Se la posizione attuale si trova al di fuori dei finecorsa software, in caso di sorveglianza dei finecorsa software basata sui valori di riferimento (C3042 = 0), oltre alla posizione viene verificata anche la direzione di movimento impostata dell’azionamento. Se l’azionamento è fermo o l’utensile si deve muovere nella direzione del campo di traslazione ammissibile non si attiva alcun errore. Solo se l’utensile deve allontanarsi ulteriormente dal campo di traslazione ammissibile viene generato un messaggio di errore e attivato un arresto rapido (QSP). In caso di sorveglianza dei finecorsa software basata sui valori attuali (C3042 = 1) viene verificata la posizione istantanea dell’azionamento. Se tale posizione si trova al di fuori del campo di traslazione ammissibile viene generato un messaggio di errore e attivato un arresto rapido (QSP). Con la generazione del messaggio di errore si verifica anche un passaggio nello stato "Trouble". Nello stato "ManualJog" non è possibile superare i finecorsa software, poiché l’azionamento si posiziona in questo stato sul finecorsa software corrispondente. Quando è disattivata la sorveglianza dei finecorsa software La sorveglianza dei finecorsa software è disattivata nei seguenti casi: ƒ

Entrambi i finecorsa software (C3040/C3041) sono impostati su "0".

ƒ

Viene eseguito un ciclo di homing.

ƒ

Bit di stato Stat1.HomePosAvailable = 0 (posizione di home non nota)

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231

6

Messa in servizio Valutazione dei finecorsa hardware

6.25

6.26

Valutazione dei finecorsa hardware ƒ

Realizzare i finecorsa hardware in modalità fail−safe come contatti NC (attivi LOW).

ƒ

Il livello attivo si imposta tramite C0114/x (polarità degli ingressi digitali).

ƒ

Se si raggiunge un finecorsa hardware, l’azionamento frena fino all’arresto nel tempo di decelerazione per l’arresto rapido impostato e viene generato FAIL−QSP. – N. errore 3400, "PosLimitSw" – N. errore 3401, "NegLimitSw" Si verifica quindi un passaggio allo stato "Trouble".

ƒ

Il tempo di decelerazione per l’arresto rapido è impostato con C0105 nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft Machine parameters.

Arresto rapido (Quickstop) Durante la traslazione è possibile attivare un arresto rapido (QSP) impostando, nella control word Ctrl1, il bit di controllo Ctrl1.QSP = 1. In tal modo l’azionamento frena alla rampa di decelerazione QSP impostata (C0105) fino all’arresto e lo stato passa in "Stand−By" (bit di stato Stat2.QspIn = 1). Il tempo di decelerazione per l’arresto rapido è impostato con C0105 nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft Positioning behaviour.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0105 QSP Tif

Lenze/ {Appl.} 0,0

Tempo di decelerazione per arresto rapido (QSP) 0,000

232

IMPORTANTE

Selezione

{0,001 s}



 232

999,999 Riferito alla variazione di velocità nmax (C0011) ... 0 giri/min.

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Funzionamento con motori di altri costruttori Inserimento manuale dei dati motore

6.27

Funzionamento con motori di altri costruttori

6.27.1

Inserimento manuale dei dati motore Quando si utilizzano motori di altri costruttori con il modulo asse ECS, i dati del motore devono essere inseriti manualmente. In GDC, i codici richiesti si trovano nel menu parametri, sotto Motor/feedback systems Motor.

ECSXA458

Fig.6−63



Schermata GDC: Impostazione manuale dei dati del motore

Suggerimento: Selezionare un motore Lenze con dati motore simili con l’ausilio della procedura guidata per i dati motore ("Input assistant for motor data") in GDC (pulsante con l’icona del motore). Specificare i dati esatti di targa mediante i corrispondenti codici.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

[C0006] Op mode

C0022 Imax current

1

Modo operativo del controllo motore 1

Servo PM−SM

Servocontrollo di motori sincroni

2

Servo ASM

Servocontrollo di motori asincroni

à

Limite Imax 0

[C0081] Mot power

à Elenco in base al dispositivo La corrente massima può essere ricavata dai dati tecnici.

{0,01 A}

3,20

Potenza nominale del motore secondo i dati riportati sulla targhetta 0,01

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

Selezione

{0,01 kW}



500,00

233

6

Messa in servizio Funzionamento con motori di altri costruttori Inserimento manuale dei dati motore

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0084] Mot Rs

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

1,10

Resistenza statore motore Il limite superiore dipende dal dispositivo. {0,01 W}

0,00

95,44 ECSxS/P/M/A004 47,72 ECSxS/P/M/A008 23,86 ECSxS/P/M/A016 11,93 ECSxS/P/M/A032 7,95 ECSxS/P/M/A048 5,96 ECSxS/P/M/A064

[C0085] Mot Ls [C0087] Mot speed

5,30 {0,01 mH}

200,00

300

{1 rpm}

16000

3700

[C0088] Mot current

7,0

[C0089] Mot frequency

185

[C0090] Mot voltage

325

[C0091] Mot cos phi

Induttanza parassita del motore 0,00

Velocità nominale del motore Corrente nominale del motore 0,5

{0,1 A}

500,0

10

{1 Hz}

1000

50

{1 V}

500

Frequenza nominale del motore Tensione nominale del motore Valore cos j del motore asincrono

1,0 0,50

[C0095] Rotor pos adj

C0128 Tau motor

{0,01}

 239 Attivazione della funzione di regolazione della posizione rotore per il rilevamento automatico dell’angolo del rotore. C0058 mostra l’angolo del rotore rilevato (angolo di offset).

0

0

Disattivato

1

Attivo

5,0

Costante di tempo termica del motore 0,5

[C0418] Test Cur. Ctrl

234

1,00

{0,1 min}

0

25,0 Per il calcolo della disinserzione I2 x t Esecuzione test controllo di corrente:

0

disattivato

Disattivazione modo test

1

attivato

Attivazione modo test



 312

 236

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Funzionamento con motori di altri costruttori Controllo del senso di rotazione del sistema di retroazione motore

6.27.2

Controllo del senso di rotazione del sistema di retroazione motore In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri, sotto Motor/feedback systems Feedback system.

ECSXA449

Fig.6−64

Schermata GDC: sistema di retroazione

Il codice C0060 restituisce la posizione del rotore nell’ambito di un giro come valore numerico da 0...2047. La posizione rotore visualizzata viene ricavata dal trasduttore di posizione impostato (C0490) con risoluzione ridotta. Valutazione: Quando si imposta come trasduttore di posizione il trasduttore motore (resolver) (C0490) e il rotore gira in senso orario (guardando verso l’estremità anteriore dell’albero motore), il valore deve aumentare. In caso di valori decrescenti scambiare i collegamenti Sin+ e Sin−. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione  235 Posizione attuale del rotore; il valore viene ricavato dal trasduttore di posizione, quindi vale solo come posizione del rotore quando l’impostazione del trasduttore di posizione in C0490 è uguale all’impostazione del trasduttore di velocità sull’albero motore in C0495. Solo visualizzazione

C0060 Rotor pos

0

EDBCSXP064 IT 7.1

{1 inc}



2047 Visualizzazione con risoluzione ridotta: 1 giro = 2048 incrementi

235

6

Messa in servizio Funzionamento con motori di altri costruttori Regolazione del controllo di corrente

6.27.3

Regolazione del controllo di corrente Per un funzionamento ottimale della macchina è necessario adattare le impostazioni del controllo di corrente ai dati elettrici del motore. I parametri del controllo di corrente dipendono dai dati elettrici del motore, non dalle relative caratteristiche meccaniche, come nel caso dei circuiti di controllo della velocità e della posizione. Generalmente è possibile lavorare con le impostazioni predefinite da Lenze per il controllo di corrente nella procedura guidata di GDC "Input assistant for motor data". La regolazione del controllo di corrente è richiesta solo nel caso di motori di altri costruttori e per i motori Lenze solo in casi speciali. Induttanza parassita e resistenza statore del motore note: Il guadagno Vp e il tempo dell’azione integrativa Tn del controllo di corrente possono essere calcolati per approssimazione come segue: Guadagno del controllo di corrente (Vp)

V p +

L1 S 250ms

L1S

Induttanza parassita motore

R1S

Resistenza statore motore



Tempo dell’azione integrativa del controllo di corrente (Tn)

T n +

L1 S R1 S

Avvertenza: A seconda dell’induttanza parassita del motore i valori calcolati possono trovarsi al di fuori del campo impostabile. In questo caso: ƒ impostare un guadagno inferiore e un tempo dell’azione integrativa maggiore; ƒ regolare metrologicamente il controllo di corrente ( 237).

Per applicazioni che necessitano di una dinamica elevata del controllo di corrente, è possibile attivare il controllo pilota delle uscite del controllo di corrente con C0074 (C0074 = 1). A tal fine è assolutamente necessario inserire i valori corretti per la resistenza dello statore (C0084) e l’induttanza parassita (C0085). Tali dati possono essere ricavati dalle specifiche del motore utilizzato.

236



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Messa in servizio

6

Funzionamento con motori di altri costruttori Regolazione del controllo di corrente

Induttanza parassita e resistenza statore del motore non note: Il controllo di corrente può essere ottimizzato metrologicamente con una sonda di corrente e un oscilloscopio. A tal fine è disponibile una modalità di prova (modo Test) in cui dopo l’abilitazione controllo in fase U la corrente è pari a C0022 x Ö2.



Stop! Evitare danni al motore e alla macchina ƒ Durante la fase di regolazione del controllo di corrente il motore deve poter girare liberamente. ƒ La corrente di prova non deve superare la corrente massima ammissibile del motore. ƒ Regolare sempre il controllo di corrente ad una frequenza di commutazione di 8 kHz.

Osservare il salto di corrente nella fase U per la regolazione del controllo di corrente. Sequenza di impostazione 1. Impostare la frequenza di commutazione = 8 kHz (C0018 = 2). 2. In C0022 impostare la corrente di prova: – Iniziare con una corrente bassa, ad esempio la metà della corrente nominale del motore. 3. Attivare il modo Test con C0418 = 1. 4. Abilitare l’unità di controllo . ( 190) – Eseguire la regolazione del motore sincrono. – Il motore asincrono rimane fermo. 5. Abilitare e inibire diverse volte di seguito l’unità di controllo. Nel far questo, modificare il guadagno (C0075) e il tempo di reset (azione integrativa) (C0076) del controllo di corrente in modo che la caratteristica della corrente sia priva di armoniche. 6. Dopo avere eseguito correttamente la regolazione, disattivare il modo Test con C0418 = 0. 7. Se necessario, cambiare la frequenza di commutazione in C0018. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0418] Test Cur. Ctrl

C0018 fchop

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Esecuzione test controllo di corrente: 0

disattivato

1

attivato

 236

Disattivazione modo test Attivazione modo test

2

Frequenza di commutazione 1

4 kHz sin

Frequenza PWM continuativa di 4 kHz

2

8/4 kHz sin

Frequenza PWM di 8 kHz con riduzione automatica a 4 kHz con carico elevato



237

6

Messa in servizio Funzionamento con motori di altri costruttori Regolazione del controllo di corrente

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0022 Imax current

Lenze/ {Appl.}

Selezione

à

Limite Imax 0

C0075 Vp currCTRL

IMPORTANTE

à Elenco in base al dispositivo La corrente massima può essere ricavata dai dati tecnici.

{0,01 A}

20,0

Guadagno proporzionale del controllo di corrente (Vpi) Il limite superiore dipende dal dispositivo. 0,00

{0,01 W}

 236

381,80 ECSxS/P/M/A004 190,90 ECSxS/P/M/A008 95,46 ECSxS/P/M/A016 47,72 ECSxS/P/M/A032 31,82 ECSxS/P/M/A048 23,86 ECSxS/P/M/A064

C0076 Tn currCTRL

5,0

Tempo di reset del controllo di corrente (Tni) 0,01

238

{0,01 ms}



 236

200,00

EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Funzionamento con motori di altri costruttori Esecuzione della regolazione della posizione rotore

6.27.4

Esecuzione della regolazione della posizione rotore La posizione del rotore deve essere regolata se: ƒ

al modulo è collegato un motore di altro costruttore

ƒ

viene montato successivamente un altro trasduttore

ƒ

viene sostituito un trasduttore guasto.

La posizione del rotore può essere regolata solo se: ƒ

il risolver è stato correttamente polarizzato

ƒ

il controllo di corrente è stato regolato.

In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri, sotto Motor/feedback systems Rotor position adjustment.

ECSXA464

Fig.6−65

EDBCSXP064 IT 7.1

Schermata GDC: Messa in servizio − Regolazione posizione rotore



239

6

Messa in servizio Funzionamento con motori di altri costruttori Esecuzione della regolazione della posizione rotore

Procedura di impostazione 1. Inibire l’unità di controllo. ( 190) – Premere il tasto in GDC. – Il LED verde lampeggia, il LED è spento: 2. Scaricare meccanicamente il motore. – Separare il motore dal riduttore o dalla macchina, in modo che possa girare liberamente. 3. Aprire il freno di stazionamento (se presente). 4. Attivare la regolazione della posizione rotore con C0095 = 1. 5. Abilitare l’unità di controllo. ( 190) – X6/SI1 = HIGH e X6/SI2 = HIGH e premere il tasto in GDC. Si avvia il programma di regolazione posizione rotore dell’unità di controllo: – Il rotore si sposta di mezzo giro in 16 passi (per resolver con 1 paio di poli: 180° elettricamente ¢ 180° meccanicamente). – C0095 viene resettato nuovamente su "0" dopo un giro. – L’angolo zero del rotore viene memorizzato in C0058 (con encoder assoluti Hiperface® monogiro/multigiro in X8, C0058 è sempre "0").



Pericolo! Movimenti incontrollati dell’azionamento dopo un errore Sd7 con encoder assoluti Se con encoder assoluti la procedura di regolazione della posizione rotore viene terminata con un messaggio di errore "Sd7" ( 341), significa che non è stato possibile effettuare l’assegnazione della posizione rotore al sistema di retroazione. In questo caso, l’azionamento potrebbe eseguire movimenti incontrollati. Possibili conseguenze: ƒ Morte o gravi lesioni ƒ Distruzione o danno della macchina/dell’azionamento Misure di protezione: ƒ Ripetere la regolazione della posizione rotore (partendo dal punto 1). ƒ Controllare il cablaggio e l’immunità alle interferenze dell’encoder in X8.

6. Inibire l’unità di controllo. ( 190) – Premere il tasto in GDC. – Il LED verde lampeggia, il LED è spento: 7. Salvare i dati rilevati dall’unità di controllo con C0003 = 1.



Suggerimento: I valori per C0058 e C0095 sono visualizzati in GDC solo se la barra del cursore si trova esattamente sopra questi codici e il loro valore viene aggiornato con il tasto funzione .

240



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Funzionamento con motori di altri costruttori Esecuzione della regolazione della posizione rotore

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0058 Rotor diff

Lenze/ {Appl.}

Selezione

−90,0

Angolo del rotore (angolo di offset) Impostazione per motore Lenze con l Resolver: −90° l Encoder assoluto Hiperface: 0° Il valore del codice è adattato tramite la funzione Regolazione posizione rotore (C0095). Rilevante solo per il funzionamento di motori sincroni. {0,1 _}

−180,0 [C0095] Rotor pos adj

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

 239

179,9  239 Attivazione della funzione di regolazione della posizione rotore per il rilevamento automatico dell’angolo del rotore. C0058 mostra l’angolo del rotore rilevato (angolo di offset).

0

0

Disattivato

1

Attivo



241

6

Messa in servizio Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio Regolazione del controllo di velocità

6.28

Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio In caso di requisiti molto elevati per le caratteristiche di controllo è possibile regolare il controllo feedforward (anticipativo) per il controllo di corrente in C0074:

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0074 Dynamics

6.28.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Controllo feedforward (anticipativo) del controllo di corrente per una più alta dinamica 0

Normale

1

Migliorata

 236

Regolazione del controllo di velocità Nella serie ECS, il controllo di velocità è configurato come controllo PID ideale. Condizioni per la regolazione del controllo di velocità:

242

ƒ

Il controllo di velocità può essere impostato correttamente solo nella configurazione definitiva dell’impianto.

ƒ

Il controllo di corrente è correttamente impostato (specifica in caso di motore Lenze e impostazione tramite la funzione Assistente motore, "Input assistant for motor data", del programma GDC) .

ƒ

Il collegamento PE del modulo asse è sufficiente ed evita disturbi sui segnali dei valori istantanei.

ƒ

Tra azionamento e carico i punti di elasticità e gioco sono ridotti al minimo.

ƒ

La corrente massima C0022 e la velocità massima C0011 sono impostate sui valori richiesti per il modo di funzionamento. C0011 e C0022, a causa della normalizzazione delle grandezze in ingresso e uscita del controllo di velocità, influenzano le impostazioni di regolazione.

ƒ

La costante di tempo per il filtro del valore istantaneo velocità C0497 è impostata sul valore richiesto (generalmente viene lasciata sull’impostazione predefinita).



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio Regolazione del controllo di velocità

Parametrizzazione ƒ

Tramite C0070 si imposta il guadagno proporzionale (Vpn): – Preimpostare circa il 50 % del valore di riferimento della velocità (100 % = 16384 = nmax). – Aumentare C0070 finché l’azionamento non diventa instabile (prestare attenzione al rumore del motore). – Ridurre C0070 finché l’azionamento non diventa nuovamente stabile. – Ridurre C0070 a circa metà del valore.

ƒ

Utilizzare C0071 per impostare il tempo dell’azione integrativa (Tnn): – Diminuire C0071, finché l’azionamento non diventa instabile (prestare attenzione al rumore del motore). – Aumentare C0071, finché l’azionamento non torna ad essere stabile. – Aumentare C0071 a circa il doppio del valore.

ƒ

Impostare il guadagno differenziale (Tdn) tramite il codice C0072: – Aumentare il valore in C0072 durante il funzionamento, finché non si raggiunge un controllo ottimale, anche se la componente D non viene generalmente utilizzata nella prassi (C0072=0).

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0070 Vp speedCTRL

Lenze/ {Appl.}

Selezione

3,0 0,00

C0071 Tn speedCTRL

24,0

C0072 Td speedCTRL

0,0

1,0

0,0

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

{0,01}

{0,5 ms}

{0,1 ms}



Guadagno proporzionale del controllo di velocità (Vpn)

 242

Tempo di reset del controllo di velocità (Tnn)

 242

Guadagno differenziale del controllo di velocità (Tdn)

 242

127,99

6000,0

32,0

243

6

Messa in servizio Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio Regolazione del controllo di campo e del controllo di deflussaggio del campo

6.28.2

Regolazione del controllo di campo e del controllo di deflussaggio del campo



Stop! ƒ Il funzionamento con deflussaggio del campo è possibile solo con motori

asincroni. ƒ Con il deflussaggio del campo la coppia disponibile diminuisce.

Per ottimizzare il funzionamento della macchina nella modalità di deflussaggio del campo è possibile impostare conseguentemente il controllo di campo e il controllo di deflussaggio del campo. Vi è deflussaggio del campo quando la tensione di uscita dell’unità di controllo raggiunge il valore massimo con velocità crescente e non può essere aumentata ulteriormente. La tensione di uscita massima consentita dipende da quanto segue: ƒ

livello della tensione del DC bus (tensione di rete)

ƒ

riduzione della tensione per carico sul controllo

ƒ

caduta di tensione in corrispondenza dell’induttanza di rete.

In base all’esperienza, i valori per la caduta di tensione sotto l’influenza dell’induttanza di rete e dell’inverter sono attorno al 6 − 10 %. Tensionediuscitamax.[V] + tensionedirete[V] * cadutaditensione[%]

In GDC, i codici per la regolazione del controllo di campo o del controllo di deflussaggio del campo si trovano nel menu parametri, sotto Controller adjustment Field control/Field weakening:

ECSXA463

Fig.6−66

244

Schermata GDC: Regolazione del controllo di campo / controllo di deflussaggio del campo



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio Regolazione del controllo di campo e del controllo di deflussaggio del campo

6.28.2.1

Regolazione del controllo di campo Le impostazioni del controllo di campo possono essere ricavate dai dati del motore. Procedura di impostazione 1. Fermare il programma PLC: C2108 = 2 – A partire dalla versione del software operativo 7.0 (cfr. targhetta) questo non è più necessario, poiché C0006 (vedere 2.) può essere sovrascritto anche con il programma PLC in esecuzione. 2. Impostare il controllo motore per motori asincroni: C0006 = 2 – Inserire correttamente i dati della targhetta del motore. 3. Leggere la costante di tempo del rotore Tr (C0083). 4. Leggere la corrente di magnetizzazione Id (C0092). 5. Calcolare il guadagno per il controllo di campo VpF e inserirlo in C0077. V pF + Imax

T r(C0083) @ I d(C0092) 875ms @ I max

Corrente massima del modulo asse

6. Impostare la costante di tempo del rotore Tr come tempo di reset (tempo azione integrativa) del controllo di campo TnF in C0078.

EDBCSXP064 IT 7.1



245

6

Messa in servizio Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio Regolazione del controllo di campo e del controllo di deflussaggio del campo

6.28.2.2

Regolazione del controllo di deflussaggio del campo ƒ

Il controllo di deflussaggio del campo determina l’andamento della velocità del motore asincrono nel range di deflussaggio del campo.

ƒ

Il controllo di deflussaggio del campo può essere impostato correttamente solo nella configurazione definitiva dell’impianto sotto carico.



Avvertenza: Un valore troppo elevato per Imax (C0022) può causare un malfunzionamento dell’azionamento nel range di deflussaggio del campo del motore asincrono. Per questo motivo, la corrente viene limitata in correlazione alla velocità nel range di deflussaggio del campo. La limitazione presenta una caratteristica 1/n e si ricava dai parametri del motore. La limitazione può essere regolata con l’induttanza parassita dello statore (C0085): ƒ valori bassi determinano una limitazione a velocità più elevate ƒ valori alti determinano una limitazione a velocità più basse.

Sequenza di impostazione 1. Impostare il guadagno Vp: C0577 = 0,01 ... 0,99 – Vp deve essere diverso da "0". 2. Impostare il tempo dell’azione integrativa Tn: C0578 = 1 ... 40 ms 3. Impostare il valore di riferimento della velocità in modo che il motore venga azionato nel range di deflussaggio del campo. 4. Osservare la curva della velocità: – In caso di andamento irregolare della velocità, ottimizzare la regolazione del controllo di deflussaggio del campo. – Il controllo di deflussaggio del campo deve avere un’azione integrativa I distinta.

246



EDBCSXP064 IT 7.1

Messa in servizio

6

Ottimizzazione del funzionamento dopo l’avvio Regolazione del resolver

6.28.3

Regolazione del resolver Nella procedura di regolazione resolver, vengono principalmente compensate nel dispositivo tolleranze di componente della valutazione resolver. Non viene inclusa una curva caratteristica degli errori resolver. La regolazione del resolver è necessaria solo in caso di andamento non uniforme della velocità, nonostante impostazioni ottimizzate del circuito di controllo della velocità e della posizione. La regolazione del resolver viene avviata tramite il codice C0417 = 1 e viene eseguita automaticamente nel corso dei successivi 16 giri del motore. Se non risulta possibile regolare/tarare il resolver (a causa di un guasto o di un cavo difettoso) è possibile ripristinare i valori di regolazione originali con C0417 = 2. In GDC, i parametri o i codici da impostare si trovano nel menu parametri, sotto Motor/feedback systems  Feedback system.

ECSXA449

Fig.6−67

EDBCSXP064 IT 7.1

Schermata GDC: Messa in servizio del sistema di retroazione



247

6

Messa in servizio Definizione del messaggio di standstill

6.29

Definizione del messaggio di standstill Il messaggio di standstill si attiva se la velocità istantanea scende al di sotto di un determinato valore limite (indipendentemente dal senso di rotazione). Il valore limite (C3017) e l’isteresi (C3018) possono essere impostati nel menu parametri di GDC, sotto Positioning / E−Shaft  Machine parameters. Sequenza funzionale ƒ

Se la velocità attuale è inferiore alla soglia di velocità (C3017), il bit di stato Stat2.Nmin viene impostato su "1".

ƒ

Solo quando la velocità attuale supera nuovamente il valore di C3017 + C3018, il bit di stato Stat2.Nmin viene reimpostato a "0".

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3017 Lim.n=0−Flag

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0,10

Valore limite per la velocità (segnale nmin) 0,01

C3018 Hyst.n=0−Flag

{0,01 %}

Isteresi per velocità (segnale nmin) {0,01 %}



 248

100,00 Se il valore scende al di sotto del valore limite, il bit di stato Stat2.Nmin viene impostato su 1.

0,10 0,00

248

IMPORTANTE

 248

100,00

EDBCSXP064 IT 7.1

Parametrizzazione

7

Informazioni generali

7

Parametrizzazione

7.1

Informazioni generali ƒ

Moduli asse e moduli alimentatore possono essere adattati alla propria applicazione eseguendo la parametrizzazione, ovvero l’impostazione dei parametri. Per una descrizione dettagliata delle funzioni, vedere il capitolo "Messa in servizio" ( 83).

ƒ

I parametri delle funzioni sono memorizzati in codici numerati: – I codici sono contrassegnati nel testo con una "C". – La lista dei codici in allegato ( 351) offre una rapida panoramica di tutti i codici Lenze. I codici sono ordinati numericamente in ordine crescente, in modo che la tabella possa fungere da guida di riferimento.

Parametrizzazione con la tastiera XT o il PC/laptop Per informazioni dettagliate sulla parametrizzazione con la tastiera XT, vedere le sezioni seguenti.



Informazioni dettagliate: Per informazioni dettagliate sulla parametrizzazione con un PC/laptop, vedere la documentazione relativa al programma operativo e di parametrizzazione Global Drive Control (GDC).

Oltre all’impostazione dei parametri, la tastiera XT o il PC/laptop consentono di: ƒ

Controllare l’unità di controllo (ad es. inibire e abilitare)

ƒ

Selezionare i valori di riferimento

ƒ

Visualizzare i dati operativi

ƒ

Trasferire i set di parametri ad altri moduli asse (solo tramite PC/laptop).

Parametrizzazione con un sistema bus



Informazioni dettagliate: Per informazioni dettagliate sulla parametrizzazione con un sistema bus, vedere la documentazione relativa al modulo di comunicazione da installare ( 414).

EDBCSXP064 IT 7.1



249

7

Parametrizzazione Parametrizzazione con "Global Drive Control" (GDC)

7.2

Parametrizzazione con "Global Drive Control" (GDC) Con il programma operativo e di parametrizzazione "Global Drive Control" (GDC) Lenze mette a disposizione dell’utente uno strumento pratico, completo e di facile utilizzo per la configurazione dei task di azionamento specifici della propria applicazione, con PC o laptop: ƒ

Le procedure guidate di inserimento dati (Input Assistant) di GDC permettono di selezionare facilmente il motore.

ƒ

La struttura dei menu agevola la procedura di messa in funzione, grazie alla chiara organizzazione delle opzioni.

1

0

2

L

5

X14

4 3 ECSXA453

Fig.7−1

Uso di GDC     

250

Programma di parametrizzazione Lenze "Global Drive Control" (GDC) PC o laptop Adattatore bus per PC (EMF2173IB/EMF2177IB) con cavo di connessione Connettore maschio Sub−D con cavo a 3 poli Connettore maschio a 3 poli (CAG ˘ CAL ˘ CAH) del set di connettori ECSZA000X0B Modulo asse ECSxS/P/M/A



EDBCSXP064 IT 7.1

Parametrizzazione

7

Parametrizzazione con la tastiera XT EMZ9371BC Collegamento della tastiera

7.3

Parametrizzazione con la tastiera XT EMZ9371BC



La tastiera è disponibile come accessorio. Per una descrizione completa, vedere la documentazione acclusa alla tastiera.

Collegamento della tastiera



xx

Lx

W

2Z

E8

A B 00 b 50

c 00 0_Hz p d .0 RG 50 T SHP u Mene Coda Par

‚

NO

U

dcbBA

SHPRG p

Menu Code Para

0050 00 50.00_Hz

MCTRL-NOUT

S T

L-

UV

TR

ST

MC

zZ Yy

z Y Z y

U V

7.3.1

EMZ9371BC dcbBA

SHPRG p

E82ZBBXC

Menu

Code 0050 00 Para GLOBAL DRIVE

z Y Z y

ƒ

U V

S T

Init

d 0050 00 50.00 Hz

dcb 0 BA

1

z Y Z y

„

U V

S T

20 %

2

3

d 0050 00 50.00 Hz

U V

S T

20 %

z Y Z y

9371BC018

 Collegare la tastiera all’interfaccia AIF (X1) del modulo asse / modulo alimentatore. È possibile collegare e disconnettere la tastiera anche durante il funzionamento. ‚ Non appena riceve tensione, la tastiera esegue un breve test di autodiagnostica. ƒ Il livello operativo visualizzato indica quando la tastiera è pronta per il funzionamento:  Stato attuale del modulo asse / modulo alimentatore Numero codice, numero sottocodice e valore attuale  Messaggio di errore/guasto attivo o messaggio di stato addizionale  Valore attuale in % del parametro operativo di visualizzazione definito in C0004 „ Per lasciare il livello operativo, premere .

EDBCSXP064 IT 7.1



251

7

Parametrizzazione Parametrizzazione con la tastiera XT EMZ9371BC Descrizione degli elementi del display

Descrizione degli elementi del display

0 1

4 5 6

dcbBA

SHPRG p

2 3

Menu Code Para

0050 00 50.00_Hz

7

S T

MCTRL-NOUT

z Y Z y

U V

7.3.2

8

9371BC002

Fig.7−2

Tastiera: Vista frontale

 Indicazioni di stato Display

Significato

$

Pronto al funzionamento

Spiegazione

%

Inibizione impulsi attiva

&

Limite di corrente impostato in modo motore o generatore superato

&

Controllo di velocità 1 entro il relativo limite

'

Errore/guasto attivo

Uscite di potenza inibite

l

L’azionamento è controllato dalla coppia l Attivo solo per funzionamento con dispositivi della serie 9300

Accettazione dei parametri Display

Significato

(

Il parametro viene accettato immediatamente Il dispositivo funziona immediatamente  con il nuovo valore specificato per il parametro.

Spiegazione

SHPRG (

Il parametro deve essere confermato con



Il dispositivo funziona con il nuovo valore dopo la conferma del parametro.

SHPRG

Con controllo inibito, il parametro deve essere confermato con

Il dispositivo funziona con il nuovo valore dopo la riabilitazione del controllo.

Nessuno

Parametro di sola visualizzazione

Non è possibile eseguire modifiche.

Display

Significato

Spiegazione

Menu

Livello menu attivo

l

Codice

Livello codici attivo

Selezione di codici e sottocodici

Para

Livello parametri attivo

Modifica dei parametri nei codici o sottocodici

Nessuno

Livello operativo attivo

Visualizzazione dei parametri operativi

Display

Significato

Spiegazione

Alfanumerico

Contenuto dei menu, significato dei codici e parametri

 Livello attivo Selezione del menu principale e dei sottomenu l Nessun menu per il modulo alimentatore ECSxE

 Breve testo

Nel livello operativo, visualizzazione di C0004 in % e dell’errore/guasto attivo

252



EDBCSXP064 IT 7.1

Parametrizzazione

7

Parametrizzazione con la tastiera XT EMZ9371BC Descrizione dei tasti funzione

 Numero Livello attivo

Significato

Spiegazione

Livello menu

Numero del menu

l

Livello codici

Numero del codice a quattro cifre

Display attivo solo in caso di dispositivi Lenze delle serie 8200 vector o 8200 motec. l Nessun menu per il modulo alimentatore ECSxE

 Numero Livello attivo

Significato

Spiegazione

Livello menu

Numero del sottomenu

l

Livello codici

Numero del sottocodice a due cifre

Display attivo solo in caso di dispositivi Lenze delle serie 8200 vector o 8200 motec. l Nessun menu per il modulo alimentatore ECSxE

 Valore parametro Valore del parametro con unità  Cursore Nel livello parametri, è possibile modificare direttamente la cifra in corrispondenza del cursore.  Tasti funzione Per una descrizione, vedere la tabella seguente.

7.3.3

Descrizione dei tasti funzione



EDBCSXP064 IT 7.1

Avvertenza: Combinazioni di tasti con : Premere e tenere premuto , quindi premere il secondo tasto.



253

7

Parametrizzazione Parametrizzazione con la tastiera XT EMZ9371BC Descrizione dei tasti funzione

Tasto

Funzione Livello menu 1)



Livello parametri Passaggio al livello operativo



Caricamento delle configurazioni predefinite nel menu "Short setup" 2)

) *

Navigazione tra le voci di menu

Modifica del numero di codice

Modifica del valore in corrispondenza del codice

)

+

Navigazione veloce tra le voci di menu

Modifica rapida del numero di codice

Modifica rapida del valore in corrispondenza del codice

)

Cursore verso destra

Navigazione tra menu principale, sottomenu e livello codici

,

Annullamento della funzione del tasto -, il LED nel tasto si spegne.

-

Inibizione controllo, il LED nel tasto si accende.

1) 2)

Livello operativo Passaggio al livello codici

Accettazione dei parametri quando è visualizzato SHPRG ( o SHPRG

*

Ripristino errore (TRIP reset):

254

Livello codici Passaggio al livello parametri

Cursore verso sinistra

1. Rimuovere la causa dell’errore 2. Premere 3. Premere ,

Nessun menu per il modulo alimentatore ECSxE Attivo solo con dispositivi Lenze delle serie 8200 vector o 8200 motec.



EDBCSXP064 IT 7.1

Parametrizzazione

7

Parametrizzazione con la tastiera XT EMZ9371BC Modifica e salvataggio dei parametri

7.3.4

Modifica e salvataggio dei parametri Tutti i parametri che permettono di impostare o sorvegliare il modulo asse/modulo alimentatore sono memorizzati in codici. I codici sono numerati e sono contrassegnati nella documentazione con una "C". In alcuni codici i parametri sono memorizzati in "sottocodici" numerati, affinché la parametrizzazione risulti chiara e facile (ad es., C0517 menu utente).



Stop! Le impostazioni eseguite interessano i parametri correntemente memorizzati nella RAM. È necessario memorizzare le impostazioni come set di parametri per evitare di perderle allo spegnimento.

Passo

Sequenza di Azione tasti

1.

Selezionare il menu

)+.*

Selezionare il menu desiderato con i tasti freccia.

2.

Passare al livello codici

.

Visualizzazione del primo codice nel menu

3.

Selezionare il codice o il sottocodice

+)

Visualizzazione del valore del parametro attuale

4.

Passare al livello parametri



5.

Se viene visualizzato SHPRG, inibire il controllo

-

L’azionamento si ferma per inerzia.

6.

Modificare i parametri A

.*

Spostare il cursore sotto il valore da modificare

B

+)

Modificare il valore

+

)

Modificare rapidamente il valore

7.

Accettare il parametro modificato Display: SHPRG o SHPRG ( Display: ( −

8.

Se necessario, abilitare il controllo

9.

Passare al livello codici

Confermare la modifica per accettare il parametro Display: "OK" Il parametro è stato immediatamente accettato.

,

L’azionamento riprende a funzionare.

A



Visualizzazione del livello operativo

B



Visualizzazione del codice con il parametro modificato

10. Modificare altri parametri

Ricominciare la procedura al punto 1. o al punto 3.

11. Memorizzare i parametri modificati

Selezionare il set di parametri in cui si desidera salvare in modo permanente i parametri

A

)+.*

Nel menu "Load/Store", selezionare il codice C0003 "PAR SAVE"

B



Passare al livello parametri Visualizzazione di "0" e "Ready"

C

)

Per memorizzare come set di parametri 1: Impostare ð "1" "Save PS1"

D



Quando viene visualizzato "OK", le impostazioni sono state memorizzate in modo permanente.

A B



Visualizzazione del livello operativo Visualizzazione di C0003 "PAR SAVE"

12. Passare al livello codici

EDBCSXP064 IT 7.1



255

8

Configurazione

8

Configurazione La configurazione del modulo asse consente di adattare il sistema di azionamento in base alla propria applicazione. Il modulo asse può essere configurato tramite le interfacce seguenti: ƒ

X1 ˘ AIF (interfaccia di automazione) – Interfaccia per il collegamento della tastiera XT o di moduli di comunicazione ( 414), tramite i quali è possibile accedere ai codici

ƒ

X14 ˘ interfaccia system bus (CAN−AUX) – Interfaccia PC/terminale HMI per la parametrizzazione e la diagnostica (ad es. con il programma operativo e di parametrizzazione Lenze "Global Drive Control") oppure – Interfaccia a un sistema I/O decentrato Systembus (CAN)

dcbBA

SHPRG p

Menu Code Para

0050 00 50.00_Hz

z Y Z y

1

3

2

U V

MCTRL-NOUT

S T

0

MotionBus (CAN)

X1

X1

X4

X1

X1

X1

X4

X4

X4

X4

X14

X14

X14

X14

5

4

ECSXA028

Fig.8−1

Esempio: Collegamento in rete di MotionBus (CAN) e System bus (CAN)     

256

Tastiera XT o altro modulo di comunicazione PC/laptop o terminale HMI Sistema I/O decentrato Sistema host di livello superiore / controllo MotionBus Modulo alimentatore ECSxE... Moduli asse ECSxS/P/M/A...



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Struttura del telegramma dati CAN

8.1

Informazioni generali sul system bus (CAN)



Avvertenza: Le informazioni di questo capitolo saranno reperibili fra qualche tempo nel "Manuale di comunicazione CAN".

Tutti i sistemi di azionamento e di automazione Lenze dispongono di un’interfaccia system bus integrata per il collegamento in rete dei componenti di controllo a livello di campo. L’interfaccia system bus consente, tra l’altro, di scambiare anche i dati di processo e i valori dei parametri tra i nodi. L’interfaccia consente inoltre di collegare altri moduli, come morsettiere decentrate, dispositivi di comando e di input, oppure comandi e sistemi master esterni. L’interfaccia system bus trasferisce oggetti CAN secondo il profilo di comunicazione CANopen (CiA DS301, versione 4.01) creato sotto la confederazione della CiA (CAN in Automation) in conformità con il CAL (CAN Application Layer).



Suggerimento: Per ulteriori informazioni, consultare la homepage dell’organizzazione degli utenti CAN CiA (CAN in Automation): www.can−cia.org

8.1.1

Struttura del telegramma dati CAN

Campo di controllo Bit RTR

Inizio

Identificatore

1 bit

Fig.8−2

11 bit

1 bit

6 bit

Dati utente (0 − 8 byte) l Gestione di rete l Dati di processo l Parametri

Delimit. CRC Delimit. ACK Sequenza CRC Slot ACK Fine

15 bit

1 bit

1 bit

1 bit

7 bit

Struttura del telegramma CAN

Identificatore L’identificatore stabilisce la priorità del messaggio. Qui viene inoltre codificato quanto segue: ƒ

Indirizzo CAN (indirizzo del dispositivo nella rete CAN) del nodo che deve ricevere il telegramma CAN. Vedere anche la sezione "Indirizzamento degli oggetti parametri e dati di processo" ( 274).

ƒ

Dati utente da trasmettere

EDBCSXP064 IT 7.1



257

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Struttura del telegramma dati CAN

Dati utente L’area dei dati utente del telegramma CAN può contenere dati di gestione della rete o parametri: Dati utente

Descrizione

Dati di gestione della rete (dati NMT)

Le informazioni servono per stabilire la comunicazione tramite la rete CAN.

Dati di processo (PDO, Process Data Objects)

l l l

Parametri (SDO, Service Data Objects)

l

I dati di processo vengono trasmessi tramite il canale dati di processo. I dati di processo possono essere utilizzati per controllare i moduli asse. Un sistema host di livello superiore può avere accesso diretto ai dati di processo. Ad esempio, i dati vengono memorizzati direttamente nell’area I/O del PLC. È necessario che lo scambio di dati tra sistema host e il modulo asse avvenga nel più breve tempo possibile. A tal fine è possibile il trasferimento ciclico di piccole quantità di dati. l I dati di processo vengono trasmessi tra il sistema host di livello superiore e i moduli asse per assicurare uno scambio permanente di dati in ingresso e in uscita. l I dati di processo non vengono memorizzati nel modulo asse. l I dati di processo sono, ad esempio, i valori di riferimento e i valori istantanei.

l l l

l l l



I parametri vengono trasmessi tramite il canale parametri e confermati dal ricevente, cioè il mittente riceve conferma che la trasmissione è andata a buon fine. Nei dispositivi Lenze i parametri sono i cosiddetti "codici". Il canale parametri permette l’accesso a tutti i codici Lenze e a tutti gli indici CANopen. Le impostazioni dei parametri vengono eseguite, ad esempio, durante la prima messa in servizio di un impianto o al cambio di materiale nella macchina di produzione. La trasmissione dei parametri normalmente non è temporalmente critica. Le modifiche ai parametri vengono memorizzate nel modulo asse. Per parametri si intendono, ad esempio, i parametri operativi, le informazioni di diagnostica e i dati del motore.

Suggerimento: I restanti segnali si riferiscono alle caratteristiche di trasmissione del telegramma CAN, non descritte nell’ambito di questo manuale. Per ulteriori informazioni, consultare la Homepage dell’organizzazione "CAN in Automation": www.can−cia.org.

258



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Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Fasi di comunicazione della rete CAN (NMT)

8.1.2

Fasi di comunicazione della rete CAN (NMT) Con riferimento alla comunicazione, le unità sono soggette ai seguenti stati:

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Stato

Spiegazione

"Initialisation" (inizializzazione)

Dopo l’accensione dell’unità viene eseguita l’inizializzazione. Durante questa fase, l’unità non partecipa allo scambio di dati sul bus. Inoltre, in ogni stato NMT, è possibile eseguire nuovamente una parte dell’inizializzazione o l’inizializzazione completa mediante la trasmissione di diversi telegrammi (vedere "Cambiamenti di stato"). Tutti i parametri già impostati verranno sovrascritti con i valori standard. Al termine dell’inizializzazione, l’unità passa automaticamente nello stato "Pre−Operational".

"Pre−Operational" (stato pre−operativo)

L’unità può ricevere i parametri. I dati di processo vengono ignorati.

"Operational" (unità pronta per il funzionamento)

L’unità può ricevere parametri e dati di processo.

"Stopped" (fermo)

È possibile solo la ricezione di telegrammi di gestione della rete (NMT).



259

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Fasi di comunicazione della rete CAN (NMT)

Passaggi di stato (1) Initialisation (2) (14)

(11) Pre-Operational (7) (4)

(13)

(10)

(5) Stopped

(3) (12)

(6) (9)

(8) Operational

E82ZAFU004

Fig.8−3 Passaggio di stato

Cambiamenti di stato nella rete CAN (NMT) Comando (hex)

Stato della rete dopo la variazione

Effetto sui dati di processo e di parametro dopo la variazione di stato

(1)

−

Initialisation

All’inserzione della rete viene eseguita automaticamente l’inizializzazione. Durante l’inizializzazione l’azionamento non partecipa allo scambio di dati. Al termine dell’inizializzazione, il nodo passa automaticamente allo stato "Pre−Operational".

(2)

−

Pre−Operational

In questo fase il master decide in quale modo l’unità o le unità di controllo partecipano alla comunicazione.

Da questo momento in poi, gli stati vengono cambiati dal master per l’intera rete. Un indirizzo di destinazione contenuto nel comando specifica uno o più destinatari.

(3), (6)

01xx

Operational

(4), (7)

80 xx

Pre−Operational

(5), (8)

02 xx

Stopped

Telegrammi di gestione della rete, sincronizzazione, emergency, dati di processo (PDO) e parametri (SDO) attivi (corrisponde a "Start Remote Node") Opzionale: Al cambiamento di stato, trasmissione di dati di processo controllati da eventi e temporizzati (PDO). Telegrammi di gestione della rete, sincronizzazione, emergenza e parametri (SDO) attivi (corrisponde a "Enter Pre−Operational State") È possibile solo la ricezione di telegrammi di gestione della rete.

(9) (10)

Inizializzazione di tutti i parametri nel modulo di comunicazione con i valori memorizzati (corrisponde a "Reset−Node")

81 xx

(11)

Initialisation

(12) (13)

Inizializzazione dei parametri rilevanti per la comunicazione (CiA DS 301) nel modulo di comunicazione con i valori memorizzati (corrisponde a "Reset Communication")

82 xx

(14)

xx = 00hex xx = ID nodo

260

Con questa assegnazione, il telegramma determina la reazione di tutti i dispositivi collegati. In questo modo è possibile modificare lo stato per tutti i dispositivi contemporaneamente. Se viene specificato un indirizzo di nodo, il cambiamento di stato viene eseguito solo per il dispositivo corrispondente a tale indirizzo.



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Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Fasi di comunicazione della rete CAN (NMT)

Gestione della rete (NMT) La struttura dei telegrammi utilizzati per la gestione della rete include l’identificatore e il comando incluso nei dati utente, costituito dal byte di comando e dall’indirizzo di nodo.

Fig.8−4

Identif.

Dati utente

Valore = 0

Contiene solo comando

11 bit

2byte

Telegramma per la commutazione delle fasi di comunicazione

Il cambiamento delle fasi di comunicazione avviene ad opera di un nodo del bus, il master della rete, per l’intera rete. Il passaggio può essere eseguito anche da un modulo asse. Con un certo ritardo dopo l’inserzione della rete, viene inviato un telegramma che cambia lo stato dell’intero sistema di azionamento in "Operational". Il tempo di ritardo può essere impostato tramite i seguenti codici: Interfaccia

Codice

X1

Interfaccia di automazione (AIF)

C2356/4

X4

ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) ECSxA/E: System bus (CAN)

C0356/4

X14

System bus (CAN) l Interfaccia non disponibile per i moduli ECSxE.

C2456/4



Avvertenza: La comunicazione con dati di processo è possibile solo nello stato Operational". Esempio: Se tutti i nodi collegati al bus devono essere commutati tramite il master CAN dallo stato "Pre−Operational" allo stato di comunicazione Operational", identificatore e dati utente nel telegramma di trasmissione devono essere impostati come segue: ƒ Identificatore: 00 (telegramma broadcast) ƒ Dati utente: 0100 (hex)

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261

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei dati di processo

8.1.3

Trasferimento dei dati di processo Convenzioni

8.1.3.1

ƒ

I telegrammi di dati di processo tra sistema host e azionamento vengono suddivisi in base alla rispettiva direzione in: – Telegrammi di dati di processo verso l’azionamento – Telegrammi di dati di processo dall’azionamento

ƒ

In CANopen gli oggetti dati di processo vengono classificati dal punto di vista del nodo: – RPDOx: oggetto dati di processo ricevuto da un nodo – TPDOx: oggetto dati di processo trasmesso da un nodo

Oggetti dati di processo disponibili Tramite le interfacce X1, X4 e X14 i moduli ECS hanno a disposizione i seguenti oggetti dati di processo (PDO): Interfaccia

PDO

Disponibilità nei moduli ECS

RPDO: al modulo ECS TPDO: dal ECS

ECSxE

ECSxS

ECSxP

AIF1_IN

˘

ü

da V3.0

da V3.0

ü

AIF2_IN

˘

ü

˘

˘

ü

AIF3_IN

˘

ü

˘

˘

ü

AIF1_OUT

˘

ü

da V3.0

da V3.0

ü

AIF2_OUT

˘

ü

˘

˘

ü

AIF3_OUT

˘

ü

˘

˘

ü

CAN1_IN

ü

ü

ü

ü

ü

RPDO X1 Interfaccia di automazione (AIF)

TPDO

ECSxM ECSxA

CAN2_IN

˘

ü

ü

˘

ü

X4

CAN3_IN

ü

ü

˘

ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) ECSxA/E: System bus (CAN)

ü

ü

CAN1_OUT

ü

ü

ü

ü

ü

CAN2_OUT

˘

ü

ü

˘

ü

CAN3_OUT

ü

ü

ü

˘

ü

CANaux1_IN

˘

˘

ü

˘

ü

CANaux2_IN

˘

˘

ü

˘

ü

CANaux3_IN

˘

˘

˘

˘

ü

CANaux1_OUT

˘

˘

ü

˘

ü

CANaux2_OUT

˘

˘

ü

˘

ü

CANaux3_OUT

˘

˘

˘

˘

ü

RPDO

TPDO

RPDO X14 System bus (CAN) Interfaccia non disponibile per i moduli ECSxE.

TPDO



Avvertenza: Nel modulo alimentatore ECSxE, i PDO CAN1_IN/OUT e CAN3_IN/OUT non possono essere utilizzati contemporaneamente. La selezione dei PDO da utilizzare avviene tramite il codice C0360.

262



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Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei dati di processo

8.1.3.2

Struttura dei dati di processo I telegrammi dei dati di processo hanno una lunghezza dei dati utente massima di 8 byte ciascuno. Telegramma dati di processo in ingresso (RPDO) ƒ

Il telegramma dei dati di processo in ingresso trasmette le informazioni di controllo al modulo.

ƒ

I dati utenti (8 byte) sono liberamente assegnabili. Identificatore

Dati utente (8 byte) 00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

11 bit

Fig.8−5

Struttura del telegramma dati di processo in ingresso (RPDO)

Telegramma dati di processo in uscita (TPDO) ƒ

Il telegramma dei dati di processo in uscita riporta informazioni di stato dal modulo. Le informazioni di stato possono essere: – Stato attuale del modulo – Stato degli ingressi digitali – Stati relativi a valori analogici interni – Messaggi di errore/guasto Queste informazioni consentono al sistema host di livello superiore di reagire.

ƒ

I dati utenti (8 byte) sono liberamente assegnabili. Identificatore

Dati utente (8 byte) 00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

00hex

11 bit

Fig.8−6

EDBCSXP064 IT 7.1

Struttura del telegramma dati di processo in uscita (TPDO)



263

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei dati di processo

8.1.3.3

Trasmissione degli oggetti dati di processo Oggetti dati di processo (process data object)

Trasmissione dei dati ECSxE

CAN1_IN

ECSxS/P/M/A ˘

AIF1_IN

ciclica (basata su sincronizzazione)

CANaux1_IN

˘

AIF2_IN

˘

RPDO

CAN2_IN

˘

(al modulo ECS)

CANaux2_IN

˘

AIF3_IN

˘

CAN3_IN

controllata da eventi/ciclica senza sincronizzazione

controllata da eventi/ciclica senza sincronizzazione

˘

AIF1_OUT

ciclica (basata su sincronizzazione)

CANaux1_OUT

˘

AIF2_OUT

˘

TPDO

CAN2_OUT

˘

(dal modulo ECS)

CANaux2_OUT

˘

AIF3_OUT

˘

CAN3_OUT

controllata da eventi/ciclica senza sincronizzazione

˘

CANaux3_IN CAN1_OUT

ciclica (basata su sincronizzazione)

controllata da eventi/ciclica senza sincronizzazione

CANaux3_OUT

ciclica (basata su sincronizzazione)

controllata da eventi/ciclica senza sincronizzazione

controllata da eventi/ciclica senza sincronizzazione

˘

ƒ

Trasmissione dei dati ciclica con telegramma di sincronizzazione ( 266) (tramite AIF1, CAN1, CANaux1) Il telegramma di sincronizzazione permette la trasmissione dei dati di processo dal master (RPDO) ai moduli asse oppure dai moduli asse al master (TPDO).

ƒ

Trasmissione dei dati controllata da eventi (tramite AIF2/3, CAN2/3, CANaux2/3) La trasmissione dei dati avviene se cambia un valore nell’oggetto di output corrispondente.

ƒ

Trasmissione dei dati ciclica senza telegramma di sincronizzazione (tramite AIF2/3, CAN2/3, CANaux2/3) La trasmissione dei dati avviene in tempi fissi prestabiliti. Il tempo di ciclo può essere impostato nei seguenti codici:

Interfaccia

Codice

X1

Interfaccia di automazione (AIF)

C2356

X4

ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) ECSxA/E: System bus (CAN)

C0356

X14

System bus (CAN) l Interfaccia non disponibile per i moduli ECSxE.

C2456

– Impostazione tempo di ciclo > 0: trasmissione dei dati con tempo di ciclo fisso – Impostazione tempo di ciclo = 0: trasmissione dei dati controllata dagli eventi

264



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Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei dati di processo

8.1.3.4

Oggetti dati di processo ciclici Gli oggetti dati di processo ciclici sono destinati ad un sistema host di livello superiore. PDO1, dati di processo ciclici (valori di riferimento e valori istantanei) RPDO1: CAN1_IN Modulo ECS TPDO1: CAN1_OUT

Sistema host Fig.8−7

Esempio: Trasferimento di dati di processo tramite CAN1_IN e CAN1_OUT

Per un rapido scambio di dati di processo verso/da il master è disponibile un oggetto dati di processo per segnali di ingresso (RPDO1) e un oggetto dati di processo per segnali di uscita (TPDO1), ciascuno con otto byte di dati utente.

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265

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei dati di processo

Sincronizzazione di PDO con trasmissione controllata da telegramma di sincronizzazione Affinché i dati di processo ciclici possano essere letti o accettati dall’unità viene utilizzato un telegramma speciale aggiuntivo: il telegramma di sincronizzazione CAN (telegramma Sync). Il telegramma di sincronizzazione CAN è il punto di trigger per l’invio di dati di processo dall’unità di controllo al master e per il ricevimento di dati di processo dal master all’unità di controllo. Per l’elaborazione dei dati di processo controllata mediante sincronizzazione è necessario generare un corrispondente telegramma di sincronizzazione. Telegramma di sincronizzazione CAN TPDO

Telegramma di sincronizzazione CAN RPDO

1.

2.

3.

Tempo di ciclo

Fig.8−8

Telegramma di sincronizzazione

1. Dopo la ricezione del telegramma di sincronizzazione CAN, i dati di processo sincroni vengono trasmessi dalle unità di controllo al master (TPDO) dove vengono letti come dati di processo in ingresso. 2. Al termine della procedura di invio, le unità di controllo ricevono i dati di processo di uscita del master (RPDO). Tutti gli altri telegrammi (ad es., parametri o dati di processo controllati da eventi) vengono accettati in modo aciclico dalle unità di controllo al completamento della trasmissione. I dati aciclici non sono rappresentati nel grafico sopra. Tali dati vanno comunque presi in considerazione per la determinazione del tempo di ciclo. 3. L’accettazione dei dati nell’unità di controllo avviene con il successivo telegramma di sincronizzazione CAN.



Suggerimento: La risposta a un telegramma di sincronizzazione CAN è determinata in base alla selezione del tipo di trasmissione.



Avvertenza: Per informazioni sulle impostazioni per la sincronizazione, vedere a partire da pagina  286.

266



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Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei dati di processo

8.1.3.5

Oggetti dati di processo controllati da eventi Gli oggetti dati di processo controllati da eventi sono particolarmente adatti per lo scambio di dati tra moduli asse e per morsettiere di espansione decentrate, ma possono essere utilizzati anche da un sistema host. Systembus (CAN)

0

dcbBA SHPRG p

Menu Code Para

0050 00 50.00_Hz

z Y Z y

1

3

2

U V

S T

M C T R L- N O U T

MotionBus (CAN)

X1

TPDO2 RPDO2

TPDO2 RPDO2

X4

TPDO2 RPDO2

X4

X4

X4

X4

X14

X14

X14

X14

5

4

ECSXA219

Fig.8−9

Esempio: Oggetti dati di processo controllati da eventi PDO2

Gli oggetti dati di processo permettono di trasferire semplici segnali binari (ad es. stati di morsetti di ingresso digitali) o anche valori completi in formato a 16 e 32 bit (ad es. segnali analogici). Oggetti dati di processo controllati da eventi con tempo di ciclo impostabile (opzionale) La trasmissione dei dati di uscita avviene nelle modalità seguenti: ƒ

controllata da eventi, quando cambia un valore nell’ambito dei dati utente (8byte), oppure

ƒ

ciclica, con il tempo di ciclo impostato.

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Interfaccia

Codice

X1

Interfaccia di automazione (AIF)

C2356

X4

ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) ECSxA: System bus (CAN)

C0356

X14

System bus (CAN)

C2456



267

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei parametri

8.1.4

Trasferimento dei parametri SDO1

Systembus (CAN)

SDO2

0

dcbBA

SHPRG p

Menu Code Para

0050 00 50.00_Hz

z Y Z y

1

2

3

U V

S T

M C T R L- N O U T

MotionBus (CAN)

X1 X4

4

X4

X4

X4

X4

X14

X14

X14

X14

5 ECSXA220

Fig.8−10

Canali parametri per la parametrizzazione del modulo ECS

I parametri ... ƒ

sono valori memorizzati in codici delle unità di controllo Lenze

ƒ

vengono impostati, ad esempio, alla prima messa in servizio di un impianto o al cambio dei materiali in una macchina

ƒ

vengono trasmessi con un livello di priorità basso.

I parametri vengono trasmessi come SDO (Service Data Objects) tramite il system bus (CAN) e confermati al ricevimento dal destinatario. Un oggetto SDO consente l’accesso in scrittura e lettura alla directory (o dizionario) degli oggetti. Le interfacce CAN−Bus X4 e X14 dispongono di due canali parametri separati, che permettono il collegamento simultaneo di diversi dispositivi per la parametrizzazione e la diagnostica. I codici per la parametrizzazione e la diagnostica dell’interfaccia di automazione (AIF) X1 e delle interfacce CAN−Bus X4 e X14 sono divisi in campi separati:

268

Interfaccia

Campo codici

X1

Interfaccia di automazione (AIF)

C23xx

X4

ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) ECSxA/E: System bus (CAN)

C03xx

X14

System bus (CAN) l Interfaccia non disponibile per i moduli ECSxE.

C24xx



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Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei parametri

8.1.4.1

Dati utente Struttura del telegramma parametri Dati utente (fino a 8 byte) Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Comando

Index Low Byte

Index High Byte

Subindex

Byte5 Byte6 Dati 1 Dati 2 Low Word Low Byte High Byte

Byte7 Byte8 Dati 3 Dati 4 High Word Low Byte High Byte

Codice errore



Avvertenza: I dati utente vengono rappresentati nel formato Motorola. Per esempi di trasferimento dei parametri, vedere da pagina  272.

Comando Il comando include i servizi per la scrittura e la lettura dei parametri e le informazioni sulla lunghezza dei dati utente: Bit 7 MSB

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Comando Write Request

0

0

1

0

Write Response

0

1

1

0

Read Request

0

1

0

0

Read Response

0

1

0

0

Error Response

1

0

0

0



Command Specifier (CS)

Bit 3

toggle (t)

Bit 2

Lunghezza 00 = 4 byte 01 = 3 byte 10 = 2 byte 11 = 1 byte

0

0

Bit 1

Bit 0 LSB

E

S

1

1

0

0

0

0

1

1

0

0

Suggerimento: Nella specifica CANopen DS301,V4.02 sono definiti anche altri comandi (ad es. per trasferimento segmentato).

EDBCSXP064 IT 7.1



269

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei parametri

Nel comando sono contenute o devono essere comunque incluse le seguenti informazioni: Dati a 4 byte (byte 5 ... 8) Comando Write Request

Dati a 2 byte (byte 5 e 6)

Dati a 1 byte (byte5)

Blocco

hex

dec

hex

dec

hex

dec

hex

dec

23

35

2B

43

2F

47

21

33

60

96

60

96

60

96

60

96

40

64

40

64

40

64

40

64

43

67

4B

75

4F

79

41

65

80

128

80

128

80

128

80

128

(trasmissione di parametri al modulo asse)

Write Response (conferma, risposta del modulo asse alla richiesta di scrittura)

Read Request (richiesta di lettura di un parametro del modulo asse)

Read Response (risposta alla richiesta di lettura con il valore attuale)

Error Response (il modulo assesegnala un errore di comunicazione)

Comando "Error Response": In caso di errore di comunicazione, il nodo interessato genera una "Error Response". Questo telegramma contiene in Dati 4 sempre il valore "6" e in Dati 3 un codice di errore. I codici di errore sono standardizzati secondo DS301, V4.02. Indirizzamento tramite index e subindex L’indirizzamento del parametro o del codice Lenze viene eseguita con entrambi questi byte secondo la formula seguente: Index = 24575 − (numero di codice Lenze) Data1...Data4 Lunghezza parametro a seconda del formato dati Valore parametro 00 (lunghezza: 1 byte) Valore parametro (lunghezza: 2 byte) Low Byte High Byte

00

00

00

00

Valore parametro (lunghezza: 4 byte) Low Word Low Byte



High Word High Byte

Low Byte

High Byte

Avvertenza: I parametri Lenze sono prevalentemente rappresentati come tipo dati FIX32 (valore a 32bit con segno, decimale con quattro posizioni dopo la virgola). Per ottenere valori interi, il valore del parametro desiderato deve essere moltiplicato per 10.000dec. I parametri C0135 e C0150 devono essere trasmessi con codifica dei bit e senza fattore.

270



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Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei parametri

Messaggi di errore Dati utente (fino a 8 byte) Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Comando

Index LowByte

Index HighByte

Subindex

Byte5

Byte6

Byte7

Byte8

Codice errore

ƒ

Byte 1: Nel byte Comando viene indicato tramite il codice 128dec o 80hex che si è verificato un errore.

ƒ

Byte 2, 3 e 4: In questi byte viene riportato l’Index (byte 2 e 3) il Subindex (byte 4) del codice in cui si è verificato un errore.

ƒ

Byte 5 − 8: Nei byte di dati da 5 a 8 è riportato il codice di errore. La rappresentazione del codice di errore è invertita rispetto alla direzione di lettura.

Esempio: La rappresentazione del codice di errore 06 04 00 41hex nei byte da 5 a 8 Direzione di lettura del codice di errore 41

00

04

06

Byte5

Byte6

Byte7

Byte8

High Byte

Low Byte

Low Word Low Byte

High Word High Byte

Possibili codici di errore:

EDBCSXP064 IT 7.1

Comando

Byte7

Byte8

Significato

80hex

6

6

Index non valido

80hex

5

6

Subindex non valido

80hex

3

6

Accesso negato



271

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei parametri

8.1.4.2

Esempi di telegrammi di parametri Lettura dei parametri In questo esempio, l’unità con indirizzo dispositivo 5 deve leggere la temperatura del dissipatore di calore C0061 (43 °C) tramite il canale parametri 1. ƒ

Calcolo dell’identificatore

Identificatore da SDO1 all’unità di controllo

Calcolo

1536 + indirizzo nodo

1536 + 5 = 1541

ƒ

Comando "Read Request" (richiesta di lettura di un parametro dall’unità di controllo)

Comando

Valore

Read Request

40hex

ƒ

Calcolo dell’index

Index

Calcolo

24575 − codice

24575 − 61 = 24514 = 5FC2hex

ƒ

Subindex: 0

ƒ

Telegramma all’unità di controllo Dati utente

Identificat ore

Comando

Index LOW byte

Index HIGHbyte

Subindex

Dati 1

Dati 2

Dati 3

Dati 4

1541

40hex

C2hex

5Fhex

00

00

00

00

00

ƒ

Telegramma dall’unità di controllo Dati utente Comando

Index LOW byte

Index HIGHbyte

Subindex

Dati 1

Dati 2

Dati 3

Dati 4

43hex

C2hex

5Fhex

00

B0hex

8Fhex

06hex

00

Identificatore 1413

– Comando: "Read Response" (risposta alla richiesta di lettura) = 43hex – Identificatore: SDO1 dall’unità di controllo (= 1408) + indirizzo nodo (= 5) = 1413 – Index della richiesta di lettura: 5FC2hex – Subindex: 0 – Dati 1 ... 4: 00 06 8F B0 = 430.000  430.000 : 10.000 = 43 °C

272



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Trasferimento dei parametri

Scrittura di parametri In questo esempio, il tempo di accelerazione C0012 (set di parametri 1) dell’unità con indirizzo di nodo 1 deve essere cambiato a 20 secondi tramite l’oggetto SDO1 (canale parametri 1). ƒ

Calcolo dell’identificatore

Identificatore da SDO1 a unità di controllo

Calcolo

1536 + indirizzo nodo

1536 + 1 = 1537

ƒ

Comando "Write Request" (invio del parametro all’unità di controllo)

Comando

Valore

Write Request

23hex

ƒ

Calcolo dell’index

Index

Calcolo

24575 − codice

24575 − 12 = 24563 = 5FF3hex

ƒ

Subindex: 0

ƒ

Calcolo del tempo di accelerazione

Dati 1 ... 4

Calcolo

Valore per tempo di accelerazione

20 s ú 10.000 = 200.000dec = 00 03 0D 40hex

ƒ

Telegramma all’unità di controllo Dati utente

Identificat ore

Comando

Index LOW byte

Index HIGHbyte

Subindex

Dati 1

Dati 2

Dati 3

Dati 4

1537

23hex

F3hex

5Fhex

00

40hex

0Dhex

03hex

00

ƒ

Telegramma dall’unità di controllo in caso di esecuzione senza errori Dati utente

Identificat ore

Comando

Index LOW byte

Index HIGHbyte

Subindex

Dati 1

Dati 2

Dati 3

Dati 4

1409

60hex

F3hex

5Fhex

00

00

00

00

00

– Comando: "Write Response" (risposta dell’unità di controllo (conferma) = 60hex – Identificatore: SDO1 dall’unità di controllo (= 1408) + indirizzo nodo (= 1) = 1409

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273

8

Configurazione Informazioni generali sul system bus (CAN) Indirizzamento degli oggetti parametri e dati di processo

8.1.5

Indirizzamento degli oggetti parametri e dati di processo Il sistema CAN−Bus si basa sullo scambio di dati orientato ai messaggi tra un mittente e molti destinatari. In tal modo tutti i nodi possono inviare e ricevere quasi contemporaneamente dei messaggi. Il controllo sul nodo che deve ricevere il messaggio inviato avviene tramite l’identificatore nel telegramma CAN ˘ chiamato anche COB ID (Communication Object Identifier). Ad eccezione dei dati di gestione della rete (NMT) e del telegramma di sincronizzazione (Sync), l’identificatore include oltre all’identificatore base anche l’indirizzo di nodo dell’azionamento: Identificatore (COB ID) = identificatore base + indirizzo di nodo impostabile (Node ID) Le impostazioni di fabbrica dell’identificatore di base sono le seguenti: Direzione Oggetto

verso Modulo ECS

Identificatore base

da Modulo ECS

Dec

Hex

NMT

0

0

Sync

128

80

512

200

384

180

640

280

641

281

768

300

769

301

1536 1408 1600 1472

600 580 640 5C0

1792

700

RPDO1

XCAN1_IN CAN1_IN CANaux1_IN

TPDO1

XCAN1_OUT CAN1_OUT CANaux1_OUT

RPDO2

XCAN2_IN CAN2_IN CANaux2_IN

TPDO2

XCAN2_OUT CAN2_OUT CANaux2_OUT

RPDO3

XCAN3_IN CAN3_IN CANaux3_IN

TPDO3

XCAN3_OUT CAN3_OUT CANaux3_OUT

PDO1 (Canale dati di processo 1)

PDO2 (Canale dati di processo 2)

PDO3 (Canale dati di processo 3)

x x x x x x x

SDO1

x

(Canale parametri 1)

x

SDO2

x

(Canale parametri 2)

Node guarding



x

Avvertenza: Nella sezione "8.2.1 Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione" vengono fornite informazioni su ƒ Impostazione dell’indirizzo di nodo ( 276) ƒ Indirizzamento individuale ( 280).

274



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Informazioni generali sul system bus (CAN) Indirizzamento degli oggetti parametri e dati di processo

Visualizzazione degli identificatori risultanti Il codice di sola visualizzazione per gli identificatori risultanti è per il ƒ

MotionBus (CAN) C0355.

ƒ

System bus (CAN) C2455.

Non è possibile inserire alcun valore in questo codice.

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275

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione

8.2

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN)

8.2.1

Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione MotionBus (CAN) − Interfaccia X4 Per il MotionBus (CAN) è possibile impostare l’indirizzo di nodo CAN e la velocità di trasmissione tramite DIP switch (S1) o il codice C0350/C0351. ƒ

Se uno degli switch di indirizzo 2 ... 7 del DIP switch è impostato (ON), all’inserzione dell’alimentazione a bassa tensione viene eseguita la valutazione dell’impostazione del DIP switch e il risultato viene riportato in C0350 (indirizzo di nodo CAN) e in C0351 (velocità di trasmissione).

ƒ

Se gli switch di indirizzo 2 ... 7 del DIP switch sono disattivati (OFF), la posizione del selettore non viene valutata. L’indirizzo del nodo CAN e la velocità di trasmissione vengono ricavati dai codici C0350 e C0351.

System bus (CAN) − Interfaccia X14 Per il system bus (CAN) l’impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione è possibile solo tramite C2450/C2451. 8.2.1.1

Impostazioni tramite DIP switch

ECS_COB005

Fig.8−11

276

DIP switch per indirizzo di nodo e velocità di trasmissione (tutti gli switch: OFF)



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione

Impostazione dell’indirizzo nodo L’indirizzo di nodo è impostato con gli switch 2 ... 7 del DIP switch. Agli switch sono assegnate determinate valenze. La somma di tali valenze fornisce l’indirizzo di nodo da impostare (vedere esempio). Switch

Esempio

Valenza

Stato commutazione ON

1 2 3

S1

Indirizzo di nodo

4 5 6

OFF: l’impostazione dell’indirizzo di nodo vale solo per CAN (C0350 viene sovrascritto quando uno degli switch S2 ... S7 è su ON). ON: l’impostazione dell’indirizzo di nodo vale per CAN e CANaux (C0350 e C2450 vengono sovrascritti quando uno degli switch S2 ... S7 è su ON) 32

ON

8

S3

16

ON

S4

8

ON

S5

4

OFF

S6

2

OFF

S7

1

OFF

9

7

S2

−

10

OFF ON

32 + 16 + 8 = 56

Impostazione della velocità di trasmissione



Avvertenza: La velocità di trasmissione deve essere impostata uguale su tutti i nodi del bus CAN. Switch

Velocità di trasmissione [kbit/s] 500

250

125

50

8

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

9

OFF

OFF

OFF

ON

ON

10

OFF

OFF

ON

OFF

ON

ON

1

1000

2 3 4 5 6 7 8 9 10

OFF ON

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277

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione

8.2.1.2

Impostazioni tramite codici



Avvertenza: ƒ Quando tutti i DIP switch per l’indirizzo di nodo (S2 ... S7) sono su "OFF", si

applicano le impostazioni nei codici C0350 (indirizzo nodo) e C0351 (velocità di trasmissione). ƒ Se un solo DIP switch per l’indirizzo di nodo (S2 ... S7) è impostato su "ON", si applicano le impostazioni dei DIP switch S2 ... S10. ƒ La velocità di trasmissione deve essere impostata uguale su tutti i nodi del bus CAN. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0350 CAN address

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione  276 Indirizzo del nodo per l’interfaccia CAN−Bus X4  274 l Questo codice è inattivo quando uno degli switch 2 ... 7 del DIP switch è impostato in posizione "ON". ( 276) l Dopo l’impostazione è necessario un Reset Node.

32

1 C0351 CAN Baudrate

C2450 CANa address

{1}

500 kBit/s

1

250 kBit/s

2

125 kBit/s

3

50 kBit/s

4

1000 kBit/s

1 1

C2451 CANa baudrate

278

Velocità di trasmissione per  276 l’interfaccia CAN−Bus X4 l La velocità di trasmissione deve essere impostata uguale su tutti i nodi del bus CAN. l Questo codice è inattivo quando uno degli switch 2 ... 7 del DIP switch è impostato in posizione "ON". l Dopo l’impostazione è necessario un Reset Node. Indirizzo di nodo per interfaccia  276 CAN−Bus X14 (CAN−AUX)  274

0 0

63

{1}

0

63 Questo codice è inattivo quando uno dei DIP switch 2 ... 7 e lo switch 1 sono impostati su "ON". Velocità di trasmissione per l’interfaccia CAN−Bus X14 (CAN−AUX)

0

500 kBit/s

1

250 kBit/s

2

125 kBit/s

3

50 kBit/s

4

1000 kBit/s



 276

EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione

Salvare le modifiche con C0003 = 1. Le impostazioni vengono applicate solo dopo avere eseguito una delle azioni seguenti: ƒ

Riaccensione dell’alimentazione a bassa tensione

ƒ

Reset Node tramite il bus (attraverso la gestione della rete (NMT))

ƒ

Reset Node con C0358/2458 = 1 tramite la tastiera XT ( 284)



Avvertenza: Se il comando di Reset Node viene eseguito da GDC, la comunicazione verrà interrotta a causa del principio di funzionamento. Risulta pertanto necessario eseguire nuovamente la connessione manualmente o la ricerca dei dispositivi collegati al bus.

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279

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione

8.2.1.3

Indirizzamento individuale I codici C0353/C2453 permettono di stabilire se l’identificatore (COB ID) è specificato tramite un identificatore di base ( 274) e l’indirizzo di nodo in C0350/C2453 oppure individualmente mediante un "offset identificatore" (ID offset): Identificatore (COB ID) = 384 + ID offset L’ID offset può essere specificato in C0354/C2454.



Avvertenza: L’identificatore del telegramma da inviare deve coincidere con l’identificatore dell’oggetto ingresso dati di processo.

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0353

Sorgente per gli indirizzi di nodo di CAN_IN/CAN_OUT (interfaccia CAN−Bus X4)

1 CAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C0350)

Indirizzo CAN1_IN/OUT

2 CAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C0350)

Indirizzo CAN2_IN/OUT

3 CAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C0350)

Indirizzo CAN3_IN/OUT

0

C0350 (auto)

Determinato automaticamente da C0350

1

C0354 (man.)

Determinato da C0354

C0354

1 CAN addr.

Indirizzi nodo alternativi per CAN_IN/CAN_OUT (interfaccia CAN−Bus X4) 129

1

{1}

2 CAN addr.

1

3 CAN addr.

257

Indirizzo 2 CAN1_OUT Indirizzo 2 CAN2_IN

4 CAN addr.

258

Indirizzo 2 CAN2_OUT

5 CAN addr.

385

Indirizzo 2 CAN3_IN

6 CAN addr.

386

Indirizzo 2 CAN3_OUT

C2453

280

512 Indirizzo 2 CAN1_IN

Fonte degli indirizzi nodo del system bus da CANaux_IN/CANaux_OUT (interfaccia CAN−Bus X14)

1 CANa addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2450)

Indirizzo CANaux1_IN/OUT

2 CANa addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2450)

Indirizzo CANaux2_IN/OUT

3 CANa addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2450)

Indirizzo CANaux3_IN/OUT

0

C2450 (auto)

Determinato automaticamente da C2450

1

C2454 (man.)

Determinato da C2454



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Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Impostazione dell’indirizzo di nodo CAN e della velocità di trasmissione

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C2454

Indirizzi di nodo alternativi per CANaux_IN/CANaux_OUT (interfaccia CAN−Bus X14)

1 CANa addr.

129

2 CANa addr.

1

1

{1}

512 Indirizzo 2 CANaux1_IN

3 CANa addr.

257

Indirizzo 2 CANaux2_IN

4 CANa addr.

258

Indirizzo 2 CANaux2_OUT

5 CANa addr.

385

Indirizzo 2 CANaux3_IN

6 CANa addr.

386

Indirizzo 2 CANaux3_OUT

Indirizzo 2 CANaux1_OUT

Salvare le modifiche con C0003 = 1. Le impostazioni vengono applicate solo dopo avere eseguito una delle azioni seguenti: ƒ

Riaccensione dell’alimentazione a bassa tensione

ƒ

Reset Node tramite il bus (attraverso la gestione della rete (NMT))

ƒ

Reset Node con C0358/2458 = 1 tramite la tastiera XT ( 284)



Avvertenza: Se il comando di Reset Node viene eseguito da GDC, la comunicazione verrà interrotta a causa del principio di funzionamento. Risulta pertanto necessario eseguire nuovamente la connessione manualmente o la ricerca dei dispositivi collegati al bus.

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281

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Determinazione del master di avvio (boot−up) nella rete di azionamenti

8.2.2

Determinazione del master di avvio (boot−up) nella rete di azionamenti Se l’inizializzazione del bus e la relativa variazione di stato da "Pre−Operational" a "Operational" non viene acquisita da un sistema di livello superiore, è possibile configurare l’unità di controllo come master affinché esegua questo compito. La funzionalità master è richiesta solo per la fase di inizializzazione del sistema. Con C0356/C2456 è possibile impostare un tempo di avvio (boot−up)per il master per la fase di inizializzazione ( 283). Con il telegramma NMT start_remote_node (telegramma di broadcasting) tutti i nodi vengono impostati dal master nello stato NMT "Operational". Lo scambio dei dati tramite oggetti dati di processo è possibile solo in questo stato. La configurazione avviene tramite il codice C0352/C2452.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0352 CAN mst

C2452 CANa mst

282

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Configurazione master/slave di boot−up per l’interfaccia CAN−Bus X4 0

Slave

1

Master Boot−Up

2

Master Node−Guarding

3

Slave Heartbeat−Producer

4

Slave Node−Guarding

 282

Il dispositivo è attivo come master di boot−up (avvio) CAN.

Configurazione master/slave per  282 l’interfaccia CAN−Bus X14 (CAN−AUX)

0

0

Slave

1

Master



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Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Impostazione del tempo di boot−up/tempo di ciclo

8.2.3

Impostazione del tempo di boot−up/tempo di ciclo Tempo di avvio (boot up) (C0356/1 e 2456/1) ƒ

Tempo di ritardo (in ms) trascorso il quale il master di boot−up invia il telegramma NMT per l’inizializzazione della rete CAN, in seguito all’accensione del master (inserzione della rete). – Valido solo se C0352/C2452 = 1 (master). – Normalmente l’impostazione Lenze (3000 ms) è sufficiente.

ƒ

In una rete CAN senza un controllo di livello superiore (PLC), è necessario che uno dei nodi (master) nel bus inizializzi la rete CAN. In un determinato momento, il master attiva l’intera rete CAN, avviando così il trasferimento dei dati di processo. – Passaggio dello stato da "Pre−Operational" a "Operational".

Tempo di ciclo per dati di processo in uscitaCAN2/CANaux2 (C0356/2 e C2456/2) Tempo di ciclo di trasmissione (in ms) CAN2_OUT/CANaux2_OUT nel funzionamento ciclico (senza sincronizzazione) ƒ

Impostazione "0" = Trasmissione dei dati controllata da eventi I dati in uscita vengono trasmessi solo se cambia un valore nell’oggetto uscita.

Tempo di ciclo per dati di processo in uscitaCAN3/CANaux3 (C0356/3 e C2456/3) Tempo di ciclo di trasmissione (in ms) CAN3_OUT/CANaux3_OUT nel funzionamento ciclico (senza sincronizzazione) ƒ

Impostazione "0" = Trasmissione dei dati controllata da eventi I dati in uscita vengono trasmessi solo se cambia un valore nell’oggetto uscita.

Ritardo di attivazione per i dati di processo in uscita (C0356/4 e C2456/4) Tempo di ritardo (in ms) per l’invio di telegrammi tramite l’oggetto dati di processo CAN2_OUT/CANaux2_OUT o CAN3_OUT/CANaux3_OUT ƒ

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Il tempo di ritardo inizia a decorre quando lo stato NMT passa da "Pre−Operational" a "Operational". I PDO CAN2_OUT/CANaux2_OUT e CAN3_OUT/CANaux3_OUT vengono inviato solo allo scadere di tale intervallo di tempo.



283

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Esecuzione di un Reset Node

8.2.4

Esecuzione di un Reset Node Le seguenti modifiche divengono attive solo dopo un ripristino del nodo (Reset CAN per questo nodo CAN): ƒ

Modifiche delle velocità di trasmissione

ƒ

Modifiche degli indirizzi dei process data object (PDO)

ƒ

Modifiche degli indirizzi di nodo MotionBus/System bus

Il reset del nodo può essere eseguito mediante: ƒ

Riaccensione dell’alimentatore a bassa tensione

ƒ

Reset Node tramite il bus system

ƒ

Reset Node tramite C0358/C2458

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0358 Reset node

C2458 Reset node

284

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

0

Nessuna funzione

1

CAN reset

0

0

Nessuna funzione

1

CAN−AUX reset



Esecuzione del comando Reset Node (ripristino nodo) (Interfaccia CAN−Bus X4)

 284

Esecuzione del comando Reset Node (Interfaccia CAN−Bus X14)

 284

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Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Selezione dell’angolo pilota e sincronizzazione tramite MotionBus (CAN)

8.2.5

Selezione dell’angolo pilota e sincronizzazione tramite MotionBus (CAN)



Avvertenza: ƒ Questa funzione è attivata nel profilo di posizionamento con C3095/x = 31

(Albero elettrico ("EShaft") via MotionBus (CAN)). ƒ È richiesto un master di controllo esterno per la selezione dei telegrammi del

valore di riferimento. Per la messa in servizio, eseguire la procedura seguente nell’ordine corretto: Sito/dispositi Passo vo Tutti 1. Mettere in funzione le unità di controllo e il idispositivi system bus. 2. Inibire le unità di controllo. l In GDC, premere il tasto . Dispositivi 3. C1120 = 1 slave (azionamenti) 4. C0366 = 1 (impostazione Lenze)

Master (controllo est.)

5.

6. Dispositivi 7. slave (azionamenti) 8.

9.

Definire la sequenza dei telegrammi (identificatore): A Invio del telegramma del valore di riferimento a tutti gli slave. B Invio del telegramma di sincronizzazione. C Ricevimento della risposta di tutti gli slave. Avviare la comunicazione, inviare i telegrammi di sincronizzazione. Leggere C0362 dal master. Impostare C1121 in base al valore di C0362 nel master. Impostare C1123.

10. Abilitare le unità di controllo tramite il segnale "CANSync−InsideWindow" applicato all’uscita digitale.

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Descrizione

 190 Sincronizzazione tramite telegramma di sincronizzazione via system bus attiva. Risposta a telegramma di sincronizzazione: I dispositivi slave rispondono al telegramma di sincronizzazione. l Per la struttura del telegramma del valore di riferimento, vedere  212. l Per la selezione dell’angolo pilota si utilizzano i byte 5 − 8 ("PosDirect") des del telegramma del valore di riferimento in incrementi (210 inc. = 1 giro dell’albero motore).

Lettura del tempo di ciclo del telegramma di sincronizzazione dal master. Regolazione dell’intervallo temporale tra i telegrammi di sincronizzazione da ricevere in base al tempo di ciclo del master. Impostazione della dimensione ottimale per la "sync window", cioè la finestra di sincronizzazione. l Se il segnale di sincronizzazione presenta un forte "jitter" ( 288), aumentare la "finestra temporale". l Valori indicativi in funzione della velocità di trasmissione CAN: – 1 Mbit à 0,2 ms – 500 kbit à 0,4 ms – 250 kbit à 0,8 ms Sorveglianza della sincronizzazione: l Se "CANSync−InsideWindow" = TRUE, abilitare le unità di controllo.

285

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Sincronizzazione degli assi

8.2.6

Sincronizzazione degli assi La funzione di sincronizzazione asse permette di sincronizzare la base temporale interna con l’istante di ricezione del segnale di sincronizzazione. In tal modo i processi interni ciclici sono avviati in modo sincronizzato l’uno rispetto all’altro per tutti gli azionamenti collegati. Modo operativo Il modo operativo (sorgente del segnale di sincronizzazione) si imposta tramite C1120:

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C1120 Sync mode

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Sorgente segnale di sincronizzazione (Sync) 0

Off

Disattivato

1

CAN Sync

Sincronizzazione tramite CAN−Bus

 288

2

Terminal Sync

Sincronizzazione tramite morsetto X6/DI1

 292

Avvio della sincronizzazione degli assi Dopo l’inserzione della rete e la fase di inizializzazione si avvia la sincronizzazione. In seguito al ricevimento dei primi telegrammi di sincronizzazione sono necessari alcuni secondi per la compensazione del sistema. La durata di questo processo dipende dall’intervallo tra i segnali di sincronizzazione e dall’incremento di correzione della sincronizzazione (C0363). Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0369 Sync Tx Time

0

C2469 Sync Tx Time

0

Selezione Ciclo di trasmissione del telegramma di sincronizzazione CAN per interfaccia CAN−Bus X4 Viene inviato un telegramma di sincronizzazione con l’identificatore impostato in C0368 nel tempo di ciclo impostato. ECSxP: l’impostazione avviene automaticamente in base a C4062. 0

{1 ms}

{1 ms}



 286

65000 0 = disattivato Ciclo invio sincronizzazione CAN−AUX per l’interfaccia CAN−Bus X14 Viene inviato un telegramma di sincronizzazione con l’identificatore impostato in C2468 nel tempo di ciclo impostato.

0

286

IMPORTANTE

 286

65000 0 = disattivato

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Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Sincronizzazione degli assi

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0363 Sync correct.

[C4062] ES_MCycle

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

1

Incremento di correzione sincronizzazione (per CAN e EtherCAT) l Modificare il valore di correzione, finché C4264 raggiunge il minimo. 1

0,2 ms/ms

2

0,4 ms/ms

3

0,6 ms/ms

4

0,8 ms/ms

5

1,0 ms/ms

0

 289

Solo per la funzione "Albero elettrico": il ciclo del valore di riferimento del master attiva l’invio dell’angolo pilota nell’intervallo di tempo selezionato. 0

Off

1

2 ms

2

4 ms

3

6 ms

4

8 ms

5

10 ms

Il valore viene scritto in C0369.



287

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Sincronizzazione dell’asse tramite CAN−Bus

8.2.7

Sincronizzazione dell’asse tramite CAN−Bus Tramite l’interfaccia CAN X4 (Motionbus) vengono trasmessi il telegramma di sincronizzazione CAN come segnale di sincronizzazione e i dati di processo. Ciclo di sincronizzazione Per la sincronizzazione, il master invia un telegramma di sincronizzazione (Sync) ciclico. Le unità di controllo ricevono il telegramma di sincronizzazione CAN e regolano il momento di inizio del proprio ciclo di programma in relazione al momento di ricezione del telegramma di sincronizzazione CAN. L’inizio deve essere sfasato della fase di sincronizzazione (C1122). Il ciclo di sincronizzazione impostato in C1121 deve essere uguale al ciclo di trasmissione dei telegrammi di sincronizzazione CAN.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C1121 Sync cycle

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

2

Ciclo di sincronizzazione 1

{1 ms}

13

Identificatore segnale di sincronizzazione CAN (CAN Sync) Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0367 Sync Rx ID

128

C2467 Sync Rx ID

128

IMPORTANTE

Selezione  288 ID di ricezione sincronizzazione CAN per l’interfaccia CAN−Bus X4 1

{1}

256 ID di ricezione sincronizzazione CAN−AUX per l’interfaccia CAN−Bus X14

1

{1}

 288

256

Differenza di fase La fase di sincronizzazione (C1122) determina l’offset temporale in base al quale viene ritardato l’avvio del ciclo interno al controllo rispetto al segnale di sincronizzazione ricevuto.



Avvertenza: Impostare sempre la fase di sincronizzazione su un valore più alto rispetto al jitter* temporale massimo possibile dei segnali di sincronizzazione CAN ricevuti. Per "jitter" si intendono le fluttuazioni di fase e quindi le variazioni temporali delle frequenze dei segnali.

288



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Sincronizzazione dell’asse tramite CAN−Bus

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C1122 Sync phase

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0,460

Fase di sincronizzazione 0,000

{0,001 ms}

 288

6,500

Valore di correzione del controllo di fase L’incremento di correzione della sincronizzazione CAN (C0363) determina l’incremento in base al quale il ciclo di regolazione viene prolungato o accorciato (ad esempio, per lo spostamento del momento iniziale). Nella maggior parte dei casi si può lasciare il valore predefinito più basso. Solo in condizioni sfavorevoli (ad es. se il master di sincronizzazione non mantiene con precisione il proprio tempo di ciclo) potrebbe essere necessario prolungare l’incremento di correzione, in modo che il valore in C4264 sia ridotto al minimo. Altrimenti, un prolungamento ha prevalentemente un effetto negativo sulle caratteristiche dell’azionamento. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0363 Sync correct.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

1

Incremento di correzione sincronizzazione (per CAN e EtherCAT) l Modificare il valore di correzione, finché C4264 raggiunge il minimo. 1

0,2 ms/ms

2

0,4 ms/ms

3

0,6 ms/ms

4

0,8 ms/ms

5

1,0 ms/ms  289 Deviazione della sincronizzazione del programma di controllo Solo visualizzazione

C4264 CanSync_Dev

−32767

EDBCSXP064 IT 7.1

 289

{1}



32767

289

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Sincronizzazione dell’asse tramite CAN−Bus

Sorveglianza della sincronizzazione (finestra temporale) Sync-window

Sync-signal

Sync cycle

Sync cycle ECSXA474

Fig.8−12

 Codice N.

"Finestra temporale" per i fronti LOW−HIGH del segnale di sincronizzazione (Sync)

Avvertenza: È ammissibile un jitter ( 288) fino a ±200 ms sui fronti LOW−HIGH del segnale di sincronizzazione (Sync). L’estensione del jitter ha ripercussioni sulla parametrizzazione della "finestra temporale" di sincronizzazione. Impostazioni possibili

Denom.

C1123 Sync−Window

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0,010

Finestra di sincronizzazione 0,000

290

IMPORTANTE

{0,001 ms}



 290

6,500

EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Sincronizzazione dell’asse tramite CAN−Bus

Reazione al segnale di sincronizzazione CAN (CAN Sync) Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0366 Sync Response



IMPORTANTE

Selezione

1

Reazione di sincronizzazione CAN per interfaccia CAN−Bus X4 0

Nessuna risposta

1

Risposta

 291

Avvertenza: In C0366 deve sempre essere impostato il valore "1".

Procedura di impostazione Per la messa in servizio, eseguire la procedura seguente nell’ordine corretto: Dispositivo

Passo

Tutti i dispositivi

1.

Mettere in funzione le unità di controllo e il CAN−Bus.

2.

Inibire le unità di controllo. l Premere il tasto in GDC.

3.

Collegare "CANSync−InsideWindow" all’uscita digitale.

4.

C1120 = 1

Sincronizzazione tramite telegramma di sincronizzazione via CAN−Bus attiva.

5.

C0366 = 1 (impostazione Lenze)

Risposta a sincronizzazione CAN: l Gli slave rispondono al telegramma di sincronizzazione.

6.

Definire la sequenza dei telegrammi (identificatore): A Invio del telegramma del valore di riferimento a tutti gli slave B Invio del telegramma di sincronizzazione C Ricevimento della risposta di tutti gli slave.

7.

Avviare la comunicazione/Inviare i telegrammi di sincronizzazione.

8.

Leggere C0362 dal master.

Lettura del tempo di ciclo del telegramma di sincronizzazione dal master.

9.

Impostare C1121 in base al valore di C0362 nel master.

Regolazione della distanza temporale tra i telegrammi di sincronizzazione da ricevere in base al tempo di ciclo del master.

Dispositivi slave

Master

Dispositivi slave

Descrizione

10. Impostare C1123.

Dispositivi slave

EDBCSXP064 IT 7.1

11. Abilitare le unità di controllo tramite il segnale "CANSync−InsideWindow" applicato all’uscita digitale.



 190

Impostazione della dimensione ottimale per la "finestra temporale". l Se il segnale di sincronizzazione presenta un forte "jitter" ( 288), aumentare la "finestra temporale". Sorveglianza della sincronizzazione: l Se "CANSync−InsideWindow" = TRUE, abilitare le unità di controllo.

291

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Sincronizzazione dell’asse tramite morsetto X6/DI1

8.2.8

Sincronizzazione dell’asse tramite morsetto X6/DI1 Le linee di trasmissione per il segnale di sincronizzazione e i segnali di processo sono separate. ƒ

I segnali di processo vengono trasmessi tramite il MotionBus (CAN) X4.

ƒ

Il segnale di sincronizzazione (Sync) è collegato tramite l’ingresso digitale X6/DI1.

Per la messa in servizio, eseguire la procedura seguente nell’ordine corretto: Dispositivo

Passo

Tutti idispositivi

1.

Mettere in funzione le unità di controllo e il CAN−Bus.

2.

Inibire l’unità di controllo. l In GDC, premere il tasto .

3.

Collegare "CANSync−InsideWindow" all’uscita digitale.

4.

Applicare il segnale di sincronizzazione del master al morsetto X6/DI1.

Dispositivi slave

5.

C1120 = 2

Sincronizzazione via segnale di sincronizzazione tramite morsetto X6/DI1 (DigIn_bIn1_b) attiva.

Dispositivi slave

6.

C0366 = 1 (impostazione Lenze)

Risposta a sincronizzazione CAN: l I dispositivi slave rispondono al telegramma di sincronizzazione.

Master

7.

Avviare la comunicazione/inviare i segnali di sincronizzazione.

Dispositivi slave

8.

Leggere C0362 dal master.

Richiesta del tempo di ciclo del segnale di sincronizzazione dal master.

9.

Impostare C1121 in base al valore di C0362 nel master.

Regolazione della distanza temporale tra i segnali di sincronizzazione da ricevere in base al tempo di ciclo del master.

Dispositivi slave

292

Descrizione

 190

10. Impostare C1123.

Impostazione della dimensione ottimale della "finestra temporale". l Se il segnale di sincronizzazione presenta un forte "jitter" ( 288), aumentare la "finestra temporale".

11. Abilitare le unità di controllo tramite il segnale "CANSync−InsideWindow" applicato all’uscita digitale.

Sorveglianza della sincronizzazione: l Se "CANSync−InsideWindow" = TRUE, abilitare le unità di controllo.



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Codici di diagnostica

8.2.9

Codici di diagnostica I seguenti codici di diagnostica possono essere utilizzati per monitorare i processi sul MotionBus (CAN) e sul System bus (CAN):

8.2.9.1

ƒ

C0359/C2459: Stato del bus

ƒ

C0360/C2460: Contatore telegrammi

ƒ

C0361/C2461: Carico del bus

Stato del bus (C0359/C2459) Il codice C0359/C2459 mostra lo stato attuale del MotionBus/System bus (CAN). Valore di C0359/C2459

EDBCSXP064 IT 7.1

Stato operativo

Descrizione

0

Operational

Il sistema bus è pienamente operativo.

1

Pre−Operational

Tramite il sistema bus è possibile trasferire solo parametri (codici). Non è possibile uno scambio di dati tra unità di controllo. È possibile passare allo stato "Operational" mediante un segnale speciale sul MotionBus/System bus (CAN). Il passaggio dallo stato "Pre−Operational" allo stato "Operational" può avvenire mediante le seguenti azioni: l Funzionalità master di un sistema host di livello superiore l Se un azionamento è designato come master tramite il codice C0352/C2452, all’inserzione della rete lo stato operativo cambia automaticamente per l’intera rete di azionamenti dopo il tempo di boot−up impostato (C0356/C2456). l Reset Node tramite C0358/C2458 ( 284) l Con un segnale di ingresso binario di "Reset Node", che può essere conseguentemente impostato. l Reset Node tramite il sistema host connesso

2

Warning

Sono stati ricevuti telegrammi con errori. L’unità di controllo rimane collegata in modo passivo (non invia più dati). Possibili cause: l Terminazione bus mancante l Schermatura insufficiente l Differenze di potenziale nel collegamento di massa dell’elettronica di controllo l Carico sul bus troppo elevato l L’unità di controllo non è collegata al MotionBus/System bus (CAN)

3

Bus off

Troppi telegrammi con errori: l’unità di controllo si è disconnessa dal MotionBus/System bus (CAN). Può essere nuovamente connessa mediante: l Reset errore (TRIP−Reset) l Reset nodo (Reset Node)( 284) l Reinserzione della rete



293

8

Configurazione Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Codici di diagnostica

8.2.9.2

Contatore telegrammi (C0360/2460) Il codice C0360/2460 conta per tutti i canali parametri i telegrammi validi per l’unità di controllo. I contatori hanno un’ampiezza di 16 bit. Se un contatore supera il valore di "65535", il conteggio ricomincia da "0". Messaggi contati:

294

C0360/C2460

Significato

Sottocodice 1

Tutti i telegrammi inviati

Sottocodice 2

Tutti i telegrammi ricevuti

Sottocodice 3

Telegrammi inviati da CAN1_OUT/CANaux1_OUT

Sottocodice 4

Telegrammi inviati da CAN2_OUT/CANaux2_OUT l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 5

Telegrammi inviati da CAN3_OUT/CANaux3_OUT l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 6

Telegrammi inviati dal canale parametri 1

Sottocodice 7

Telegrammi inviati dal canale parametri 2

Sottocodice 8

Telegrammi ricevuti da CAN1_IN/CANaux1_IN

Sottocodice 9

Telegrammi inviati da CAN2_IN/CANaux2_IN l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 10

Telegrammi ricevuti da CAN3_IN/CANaux3_IN l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 11

Telegrammi ricevuti dal canale parametri 1

Sottocodice 12

Telegrammi ricevuti dal canale parametri 2



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione del MotionBus/System bus (CAN) Codici di diagnostica

8.2.9.3

Carico del bus (C0361/2461) Con C0361/C2461 è possibile rilevare il carico percentuale sul bus richiesto dall’unità di controllo o dai singoli canali di dati. I telegrammi con errori non vengono presi in considerazione. Carico sul bus dei singoli sottocodici: C0361/C2461

Significato

Sottocodice 1

Tutti i telegrammi inviati

Sottocodice 2

Tutti i telegrammi ricevuti

Sottocodice 3

Telegrammi inviati da CAN1_OUT/CANaux1_OUT

Sottocodice 4

Telegrammi inviati da CAN2_OUT/CANaux2_OUT l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 5

Telegrammi inviati da CAN3_OUT/CANaux3_OUT l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 6

Telegrammi inviati dal canale parametri 1

Sottocodice 7

Telegrammi inviati dal canale parametri 2

Sottocodice 8

Telegrammi ricevuti da CAN1_IN/CANaux1_OUT

Sottocodice 9

Telegrammi inviati da CAN2_IN/CANaux2_OUT l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 10

Telegrammi ricevuti da CAN3_IN/CANaux3_OUT l Sempre "0"; il canale non è utilizzato.

Sottocodice 11

Telegrammi ricevuti dal canale parametri 1

Sottocodice 12

Telegrammi ricevuti dal canale parametri 2

Il trasferimento dei dati è soggetto a limitazioni. I limiti sono determinati in base al numero di telegrammi trasmessi per unità di tempo e alla velocità di trasmissione dei dati. I limiti possono essere determinati durante lo scambio di dati in una rete di azionamenti, sommando tutti gli azionamenti collegati in C0361/1 o C2461/1. Esempio: Azionamenti/sistema host

Carico del bus

C0361/1 su unità di controllo 1

23,5%

C0361/1 su unità di controllo 2

12,6%

Sistema host

16,0% 52,1 % (totale)

Due azionamenti e il sistema host sono collegati l’uno all’altro tramite il MotionBus (CAN).



Avvertenza: ƒ Carico max. sul bus di tutti i dispositivi collegati: 80 % ƒ Se sono collegati altri dispositivi, ad esempio ingressi e uscite decentrati,

occorre prendere in considerazione anche i rispettivi telegrammi. ƒ Si può avere un sovraccarico del bus, ad esempio, in caso di telegrammi di

sincronizzazione inviati ad intervalli troppo ravvicinati. – Rimedio: Modificare il ciclo di sincronizzazione del controllo sovraordinato e dell’unità di controllo (C1121).

EDBCSXP064 IT 7.1



295

8

296

8.3

Panoramica delle funzioni di sorveglianza Le reazioni ( 301) delle funzioni di sorveglianza possono essere parametrizzate in parte tramite codici, nel menu parametri di GDC sotto Monitoring.

Descrizione Errore di sistema Sorveglianza esterna (attivata da DCTRL) Errore interno

Sorgente interno FWM interno

Sovratensione nel DC bus(C0173) Sottotensione nel DC bus(C0174) Sottotensione alimentazione interna 15 V Errore interno (parte di potenza)

MCTRL MCTRL interno interno

EDBCSXP064 IT 7.1

Guasto interno (processore segnali) Errore di comunicazione su interfaccia di automazione (AIF) Errore di comunicazione su oggetto dati di processo di ingresso CAN1_IN (tempo di sorveglianza impostabile con C0357/1) x063 CE2 Errore di comunicazione su oggetto dati di processo di ingresso CAN2_IN (tempo di sorveglianza impostabile con C0357/2) x064 CE3 Errore di comunicazione su oggetto dati di processo di ingresso CAN3_IN (tempo di sorveglianza impostabile con C0357/3) x065 CE4 Stato BUS−OFF MotionBus (CAN) (troppi telegrammi con errori) x066 CE5 Errore di comunicazione della funzione Gateway (C0370, C0371) via MotionBus (CAN) x122 CE11 Errore di comunicazione su oggetto dati di processo di ingresso CANaux1_IN (tempo di sorveglianza impostabile con C2457/1) x123 CE12 Errore di comunicazione su oggetto dati di processo di ingresso CANaux2_IN (tempo di sorveglianza impostabile con C2457/2) x124 CE13 Errore di comunicazione su oggetto dati di processo di ingresso CANaux3_IN (tempo di sorveglianza impostabile con C2457/3) x125 CE14 Stato BUS−OFF system bus (CANaux) (troppi telegrammi con errori) x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP 1) Impostabile in DDS sotto Project  Exception handling 2) Solo per ECSxA...

Codice

TRIP

Messaggio

Avvertenza

FAIL−QSP

Off

C0581

l l l

ü

ü

ü

ü

l l l l

interno AIF CAN1_IN

C0126 C0591

l ü ü

ü ü

l l

CAN2_IN

C0592

ü

ü

l

CAN3_IN

C0593

ü

ü

l

CAN

C0595

ü

ü

l

CAN

C0603

ü

ü

l

CANaux1_IN

C2481

ü

ü

l

CANaux2_IN

C2482

ü

ü

l

CANaux3_IN

C2483

ü

ü

l

CANaux

C2484

ü

ü

l

Configurazione



Messaggio di errore x071 ccr x091 EEr x191 HSF Alimentazione 1020 OU 1030 LU 0070 U15 0107 H07 Comunicazione x041 AP1 x061 CE0 x062 CE1

Reazioni possibili l Impostazione Lenze ü Impostazione possibile

Panoramica delle funzioni di sorveglianza

Sorveglianza

EDBCSXP064 IT 7.1

Sorveglianza

Messaggio di errore x126 CE15 x260

Err Node Guard

Reazioni possibili l Impostazione Lenze ü Impostazione possibile Descrizione Errore di comunicazione della funzione Gateway (C0370, C0371) via system bus (CAN) "Life Guarding Event" L’unità di controllo come slave CAN non riceve alcun telegramma "Node Guarding" nel "Node Life Time" dal master CAN.

Node Guarding

Codice

TRIP

C2485

ü

C0384

l

C0583 C0582 C0605 C0584 C0585 C0594

FWM FWM

C0588 C0588

l l l ü ü ü ü ü ü l l

MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL

C0604 C0606 C0597

l l l l ü ü ü

FWM MCTRL

C0602 C0586

ü l

MCTRL

C0598

ü

Avvertenza

FAIL−QSP

ü ü

ü

Off

l ü2)

ü l l l l ü

ü

ü ü ü ü ü l

l ü ü

l l ü

ü

ü ü l

ü

ü

l ü

ü

l

Configurazione

MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL

Messaggio

Panoramica delle funzioni di sorveglianza



8

297

Temperature / Sensori 0050 OH Temperatura dissipatore di calore dispositivo > 90° C 0051 OH1 Temperatura interna dispositivo > 90° C x053 OH3 Temperatura motore > 150° C x054 OH4 Temperatura del dissipatore di calore > C0122 x055 OH5 Temperatura interna dispositivo > C0124 x057 OH7 Temperatura motore > C0121 x058 OH8 Temperatura motore via ingressi T1 e T2 troppo elevata. x086 sd6 Errore sensore temperatura sul motore (X7 o X8) x095 FAN1 Sorveglianza ventilatore (solo per moduli con montaggio a incasso) x110 H10 Errore sensore temperatura su dissipatore di calore x111 H11 Errore sensore temperatura in interno dispositivo Motore / Sistema di retroazione 0011 OC1 Cortocircuito cavo motore 0012 OC2 Dispersione a terra cavo motore 0015 OC5 TRIP sovraccarico I x t (modulo asse, fix 100 %) 0016 OC6 Utilizzo del motore I2 x t (soglia C0120) x017 OC7 Utilizzo del dispositivo I x t (soglia C0123) x018 OC8 Utilizzo del motore I2 x t (soglia C0127) x032 LP1 Mancanza fase motore Avvertenza: Utilizzabile solo con motori asincroni. Mediante attivazione della funzione di rilevamento della mancanza di una fase del motore, il tempo di calcolo a disposizione dell’utente viene ridotto al minimo. x081 Rel1 Sorveglianza circuito aperto (rottura filo) dell’uscita relè freno (X25) x082 sd2 Errore resolver in X7 Avvertenza: Se la sorveglianza è disattivata o in caso di "Avvertenza", in presenza di un guasto la macchina potrebbe raggiungere velocità molto elevate, con possibile distruzione del motore e della macchina azionata! x085 sd5 Errore sorgente corrente pilota all’ingresso analogico X6/AI+, AI− (C0034 = 1) x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP 1) Impostabile in DDS sotto Project  Exception handling 2) Solo per ECSxA...

Sorgente CANaux

Sorgente MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL MCTRL

Codice

TRIP

C0580

l ü l

C0579 C0607

ü l

Messaggio

Avvertenza

FAIL−QSP

Off

l

ü

ü ü

ü

ü ü ü

ü ü ü

l ü

interno interno interno

l l l

interno interno

l l

interno

l

ü

ü

2)

interno

l

ü

ü

2)

interno

l

interno interno

l l

ü

ü

ü

interno Oggetti CAN liberi Oggetti CAN liberi

C0608

l l

C0609

l

ü

ü

2) 2) 2)

Configurazione

EDBCSXP064 IT 7.1

Parametrizzazione x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP 1) Impostabile in DDS sotto Project  Exception handling 2) Solo per ECSxA...

Reazioni possibili l Impostazione Lenze ü Impostazione possibile

Panoramica delle funzioni di sorveglianza



Messaggio di errore Descrizione x087 Sd7 Errore di inizializzazione encoder assoluto in X8 x088 Sd8 Errore segnali SinCos in X8 x089 PL Errore durante la regolazionedella posizione rotore Velocità x190 nErr Errore di controllo velocità (finestra di sorveglianza C0576) x200 NMAX Velocità massima impianto (C0596) superata. Errore float (virgola mobile) 0209 float Sys−T Errore float (errore di virgola mobile) nel task di sistema (ID 0) 0210 float Cycl.−T Errore float (virgola mobile) nel task ciclico (PLC_PRG, ID 1) 0211 float Task1 Errore float nel task 1 (ID 2) ... ... ... 0218 float Task8 Errore float nel task 8 (ID 9) Time−out / Overflow 0105 H05 Errore interno (memoria) x108 H08 Scheda di espasione non correttamente inserita o non supportata dal programma. 0201 overrun Time−out nel task 1 (ID 2) Task1 ... ... ... 0208 overrun Time−out nel task 8 (ID 9) Task8 0219 overrun Time−out in task ciclico (PLC_PRG, ID 1) Cycl.−T 0220 noT−Fkt Unità tecnologiche insufficienti a disposizione nel PLC. Credit 0230 no program Nessun programma PLC caricato nel PLC. 0231 Unallowed Nel programma PLC è stata richiamata una funzione di libreria non supportata. Lib x232 NoCamData Nessun profilo di spostamento (dati camma) disponibile. x240 ovrTrans Overflow della memoria degli ordini di trasmissione Queue x241 ovr Receive Troppi telegrammi di ricezione

8

298

Sorveglianza

EDBCSXP064 IT 7.1

Sorveglianza

Messaggio di errore 0072 PR1 0074 PEr 0075 Pr0 0079 Pi 0080 Pr6

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP 1) Impostabile in DDS sotto Project  Exception handling 2) Solo per ECSxA...

Sorgente interno interno interno interno interno

Codice

TRIP

Messaggio

Avvertenza

FAIL−QSP

Off

ü ü

ü ü

l l

l l l l l

C3175 C3175

ü ü

C3032

ü

ü

l

ü

ü

C3033 C3170

ü ü

ü ü

ü ü

l ü

ü l

C3160

ü

ü

ü

l

ü

l C3038

ü

ü

ü

ü

l

Configurazione

Panoramica delle funzioni di sorveglianza



Descrizione Errore di check−sum nel set di parametri 1 Errore di programma Errore nei set di parametri Errore durante l’inizializzazione dei parametri l Per ECSxS/P/M:errore interno l Per ECSxA: troppi codici utente Messaggi di errore specifici dell’applicazione x400 Pos HW End È stato raggiunto il finecorsa hardware positivo. x401 Neg HW È stato raggiunto il finecorsa hardware negativo. End x404 Follow Err 1 Avvertenza prima del superamento del limite per l’errore di inseguimento (C3030). x405 Follow Err 2 È stato superato il limite per l’errore di inseguimento (C3031). x406 Home Pos La posizione di home non è nota. Err x407 Toggle Bit Errore toggle bit Err 3408 Extern QSP Arresto rapido (QSP) attivato dall’esterno (QSP) tramite X6/DI1 (È richiesto il reset del messaggio di errore/guasto.) x410 VelModeErr Errore velocità in "Velocity Mode" (C5000 = 2)

Reazioni possibili l Impostazione Lenze ü Impostazione possibile

8

299

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza

8.4

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Diverse funzioni di sorveglianza ( 296) proteggono il sistema da condizioni operative non ammissibili. All’attivazione di una funzione di sorveglianza: ƒ

viene eseguita la reazione all’errore impostata per proteggere l’azionamento, e

ƒ

viene registrato nella posizione 1 del buffer storico degli errori il messaggio di errore/guasto (C4168/x) ( 336).

Nel buffer storico (C0168/x) i messaggi di errore/guasto vengono memorizzati codificati come numeri a 4 cifre. La prima cifra indica il tipo di reazione, mentre le ultime tre cifre corrispondono al numero di errore/guasto. N. messaggio di errore/guasto

Tipo di reazione

0xxx

TRIP

1xxx

Messaggio (Message)

2xxx

Avvertenza (Warning)

3xxx

FAIL−QSP (solo per moduli asse ECSxS/P/M/A)

Esempio: C0168/1 = 2061

300

ƒ

x061: L’errore in atto (sottocodice 1 di C0168) è un errore di comunicazione (messaggio di errore "CE0"/N. "x061") tra il modulo AIF e il modulo asse ECS.

ƒ

2xxx: La reazione a tale errore è un’avvertenza.



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Reazioni a errori/guasti

8.4.1

Reazioni a errori/guasti La funzione di Homing permette di definire la posizione zero all’interno del campo di traslazione fisicamente possibile della macchina, stabilendo in tal modo il riferimento per i sistemi di misura rispetto alla macchina.

-10

0-Position

10

20

30

40

50

60 ECSXA418

Fig.8−13

Homing (determinazione della posizione zero)

La procedura di homing per la determinazione della posizione zero (posizione di home) può essere eseguita mediante un ciclo di homing o l’impostazione del punto di riferimento: ƒ

Quando si esegue un ciclo di homing (Homing), l’azionamento si sposta secondo la modalità definita (modalità di homing), per rilevare la posizione zero in modo indipendente e riproducibile.

ƒ

Quando si esegue l’impostazione del punto di riferimento (Set reference), la posizione corrente viene definita come posizione zero (punto di riferimento).

EDBCSXP064 IT 7.1



301

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo in ingresso

8.4.2

Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo in ingresso Messaggio di errore

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

Messag gio

Avverte nza

Off

x062

CE1

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CAN1_IN

CAN_bCe1CommErrCanIn1_b

ü

ü

·

x063

CE2

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CAN2_IN

CAN_bCe2CommErrCanIn2_b

ü

ü

·

x064

CE3

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CAN3_IN

CAN_bCe3CommErrCanIn3_b

ü

ü

·

x065

CE4

Stato BUS−OFF MotionBus (CAN)

CAN_bCe4BusOffState_b

ü

ü

·

x122

CE11

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CANaux1_IN

CANaux_bCe1CommErrCanIn1_ b

ü

ü

·

x123

CE12

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CANaux2_IN

CANaux_bCe2CommErrCanIn2_ b

ü

ü

·

x124

CE13

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CANaux3_IN

CANaux_bCe3CommErrCanIn3_ b

ü

ü

·

x125

CE14

Stato BUS−OFF system bus (CANaux)

CANaux_bCe4BusOffState_b

ü

ü

·

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Ciascun oggetto dati di processo in ingresso è in grado di rilevare se un telegramma è stato ricevuto in un tempo stabilito. Non appena viene ricevuto un telegramma, il relativo tempo di sorveglianza (C0357/C02457) viene riavviato (funzione "Monoflop riattivabile"). Valgono le assegnazioni seguenti: Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione  302 Tempo di sorveglianza per CAN1...3_IN (interfaccia CAN−Bus X4)

C0357

302

1 CE monit time

3000

1

{1 ms}

2 CE monit time

3000

Tempo di sorveglianza CE2

3 CE monit time

3000

Tempo di sorveglianza CE3



65000 Tempo di sorveglianza CE1

EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo in ingresso

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C2457

Tempo di sorveglianza per CANaux1...3_IN (interfaccia CAN−Bus X14)

1 CE monit time

3000

2 CE monit time

3000

1

{1 ms}

Tempo di sorveglianza CE12

3 CE monit time

3000

Tempo di sorveglianza CE13

 302

65000 Tempo di sorveglianza CE11

Per gli errori di comunicazione è possibile impostare le seguenti reazioni: ƒ

0 = Errore (TRIP) − l’unità di controllo imposta l’inibizione controllo (CINH)

ƒ

2 = Avvertenza

ƒ

3 = Sorveglianza disattivata

Codici per l’impostazione della reazione alle funzioni di sorveglianza: Interfaccia CAN−Bus

X4 ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) ECSxA: System bus (CAN)

X14 System bus (CAN)

Codice

Funzione di sorveglianza

C0591

CAN1_IN ("CE1")

C0592

CAN2_IN ("CE2")

C0593

CAN3_IN ("CE3")

C0595

Bus Off ("CE4")

C0603

Funzione gateway ("CE5")

C2481

CANaux1_IN ("CE11")

C2482

CANaux2_IN ("CE12")

C2483

CANaux3_IN ("CE13")

C2484

Bus Off ("CE14")

C2485

Funzione gateway ("CE15")

I segnali di ingresso (CAN1...3_IN/CANaux1...3_IN) possono essere utilizzati anche come segnali di uscita binari, ad esempio per l’assegnazione del morsetto di uscita. Bus Off Quando l’unità di controllo si disconnette dal MotionBus/System bus (CAN) a causa di telegrammi con errori viene impostato il segnale "BusOffState" (CE4/CE14). "BusOffState" può attivare un errore (TRIP) o un’avvertenza. Il segnale può anche essere disattivato e la reazione può essere impostata in C0595/. In alternativa, è possibile assegnare a tal fine l’uscita morsetto.

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303

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza timeout con parametrizzazione a distanza attivata

8.4.3

Sorveglianza timeout con parametrizzazione a distanza attivata Se durante la parametrizzazione a distanza (funzione gateway) attivata tramite C0370 si verifica un timeout, viene generato il messaggio di errore di sistema CE5. La reazione a questo evento può essere configurata tramite C0603:

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0603 MONIT CE5

8.4.4

IMPORTANTE

Selezione

3

Reazione all’errore sorveglianza funzione gateway (CE5) "Timeout" in caso di parametrizzazione a distanza attiva (C0370) 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

 302

Sorveglianza cortocircuito (OC1) Messaggio di errore 011

OC1

Funzione di sorveglianza

Variabile di sistema

Reazione possibile TRIP

Cortocircuito

MCTRL_bShortCircuit_b

Messag gio

Avverte nza

Off

· · Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa funzione di sorveglianza si attiva se si verifica un cortocircuito delle fasi del motore. Può trattarsi anche di un cortocircuito tra spire/avvolgimenti nella macchina.

8.4.5

ƒ

La funzione di sorveglianza si attiva anche all’inserzione della rete, se c’è una dispersione a terra.

ƒ

Se scatta la funzione di sorveglianza, scollegare tutte le unità di controllo dalla rete ed eliminare il cortocircuito.

Sorveglianza dispersione a terra (OC2) Messaggio di errore 012

OC2

Funzione di sorveglianza

Variabile di sistema

Reazione possibile TRIP

Dispersione a terra

MCTRL_bEarthFault_b

Messag gio

Avverte nza

Off

· · Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Il modulo asse ECSxP... è dotato di serie di una funzione di rilevamento delle dispersioni a terra. ƒ

Se scatta la funzione di sorveglianza, scollegare tutte le unità di controllo dalla rete e eliminare la dispersione a terra.

Sono cause possibili di una dispersione a terra:

304

ƒ

un contatto a massa della macchina

ƒ

il cortocircuito di una fase con la schermatura

ƒ

il cortocircuito di una fase con il PE



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza temperatura motore (OH3, OH7)

8.4.6

Sorveglianza temperatura motore (OH3, OH7)



Avvertenza: Questa funzione di sorveglianza è applicabile solo a sensori di temperatura specificati da Lenze, come quelli impiegati nei servomotori standard di Lenze. Come impostazione di fabbrica, questa funzione di sorveglianza è attivata e scatta quando non viene utilizzato un servomotore Lenze.



Stop! Il sensore di temperatura può essere collegato solo su X7 oppure X8 e l’altro ingresso del registratore non deve essere assegnato!

La temperatura del motore viene rilevata con un sensore di temperatura KTY continua. Le sorveglianze della temperatura motore (OH3/OH7) si attivano in caso di superamento delle soglie di temperatura impostate. Collegare il sensore di temperatura KTY con il cavo resolver a X7 ( 77) o con il cavo encoder a X8 ( 78). Messaggio di errore

Funzione di sorveglianza

Variabile di sistema

Reazione possibile TRIP

Messa− ggio

Avverte nza

Off

053

OH3

Temperatura motore (fissa, 150 °C)

MCTRL_bMotorTempGreaterSet Value_b

·

ü

ü

057

OH7

Temperatura motore (regolabile, C0121)

MCTRL_bMotorTempGreaterC0 121_b

ü

·

ü

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

ƒ

Soglia di avvertenza regolabile (OH7) – Soglia di avvertenza impostabile in C0121 – Reazione al superamento della soglia impostabile in C0584

ƒ

Soglia di avvertenza fissa (OH3) – Soglia di attivazione = 150 °C – Reazione al superamento della soglia impostabile in C0583

L’isteresi è 15 K, cioè il punto di riavvio con soglia di avvertenza fissa è attorno ai 135 °C. La sorveglianza con soglia impostabile (OH7) è prevista come livello di preallarme prima della disinserzione definitiva dell’unità di controllo per mezzo di un TRIP (OH3). Il processo può così essere influenzato per evitare lo spegnimento dell’unità di controllo in un momento non opportuno. Inoltre è possibile comandare, ad esempio, ventilatori aggiuntivi, che comporterebbero una rumorosità eccessiva se azionati in modo continuo.

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305

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza temperatura motore (OH3, OH7)

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0121 OH7 limit

Lenze/ {Appl.}

Selezione

120

Soglia per la sorveglianza della temperatura del motore {1 °C}

45

C0583 MONIT OH3

C0584 MONIT OH7

306

IMPORTANTE

 305

150 Temperatura motore > C0121 ð messaggio di errore/guasto OH7 (C0584) Reazione all’errore sorveglianza  305 temperatura motore (soglia di temperatura fissa). Rilevata tramite il sensore di temperatura KTY tramite l’ingresso resolver X7 o l’ingresso encoder X8.

0

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off Reazione all’errore sorveglianza  305 temperatura motore Soglia di temperatura impostabile in C0121. Rilevata tramite il sensore di temperatura KTY tramite l’ingresso resolver X7 o l’ingresso encoder X8. Efficace solo se è impostato OH3 in C0583.

2

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off



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Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza temperatura dissipatore di calore (OH, OH4)

8.4.7

Sorveglianza temperatura dissipatore di calore (OH, OH4) La temperatura del dissipatore di calore dell’unità di controllo può essere sorvegliata tramite due soglie di temperatura: ƒ

Soglia di temperatura regolabile (OH4) – Soglia di attivazione regolabile in C0122 – Reazione al superamento della soglia impostabile in C0582

ƒ

Soglia di temperatura fissa (OH) – Soglia di attivazione = 90 °C – Reazione al superamento della soglia = TRIP

Messaggio di errore

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

050

OH

Temperatura motore (fissa, 90 °C)

MCTRL_bKuehlGreaterSetValue _b

·

054

OH4

Temperatura del dissipatore MCTRL_bKuehlGreaterC0122_b di calore (impostabile, C0122)

ü

Messa− ggio

Avverte nza

Off

·

ü

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

L’isteresi è 5 K, cioè il punto di riavvio con soglia fissa è attorno ai 85 °C. La sorveglianza con soglia regolabile (OH4) è prevista come livello di preallarme prima della disinserzione definitiva dell’unità di controllo per mezzo di un TRIP (OH). Il processo può così essere influenzato per evitare lo spegnimento dell’unità di controllo in un momento non opportuno. Inoltre è possibile comandare, ad esempio, ventilatori aggiuntivi, che comporterebbero una rumorosità eccessiva se azionati in modo continuo. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0122 OH4 limit

Lenze/ {Appl.}

Selezione

80

Soglia per la sorveglianza della temperatura del dissipatore di calore {1 °C}

45

C0582 MONIT OH4

IMPORTANTE

90 Temperatura dissipatore di calore > C0122 ð messaggio di errore/guasto OH4 (C0582)

2

Reazione all’errore sorveglianza temperatura del dissipatore di calore. Soglia impostabile in C0122. 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

 307

 307

L’attivazione di questa funzione di sorveglianza può essere dovuta alle seguenti cause: Causa

EDBCSXP064 IT 7.1

Rimedio

La temperatura ambiente è troppo elevata.

Montare ventilatori nell’armadio elettrico.

L’unità di controllo viene sovraccaricata nella media aritmetica, ovvero la fase di sovraccarico e di recupero superano il 100%.

l l l



Montare ventilatori nell’armadio elettrico. Ridurre la fase di sovraccarico. Montare delle unità di controllo più potenti.

307

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza temperatura interna (OH1, OH5)

8.4.8

Sorveglianza temperatura interna (OH1, OH5) La temperatura interna può essere sorvegliata tramite due soglie di temperatura: ƒ

Soglia impostabile (OH5) – Soglia di avvertenza impostabile in C0124 – Reazione al superamento della soglia impostabile in C0605

ƒ

Soglia fissa (OH1) – Soglia di attivazione = 90 °C – Reazione al superamento della soglia = TRIP

L’isteresi è 5 K, cioè il punto di riavvio con soglia di avvertenza fissa è attorno ai 85 °C. La sorveglianza con soglia impostabile (OH4) è prevista come livello di preallarme prima della disinserzione definitiva dell’unità di controllo per mezzo di un TRIP (OH). Il processo può così essere influenzato per evitare lo spegnimento dell’unità di controllo in un momento non opportuno. Inoltre è possibile comandare, ad esempio, ventilatori aggiuntivi, che comporterebbero una rumorosità eccessiva se azionati in modo continuo. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0124 OH5 limit

Lenze/ {Appl.}

Selezione

75

Soglia per la sorveglianza della temperatura interna 10

C0605 MONIT OH5

308

IMPORTANTE

{1 %}

2

90 C0062 > C0124 ðmessaggio di errore/guasto OH5 (C0605) Reazione all’errore sorveglianza temperatura interna del dispositivo. Soglia di temperatura impostabile in C0124.

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off



 308

 308

EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza funzionamento sensori di temperatura (H10, H11)

8.4.9

Sorveglianza funzionamento sensori di temperatura (H10, H11) La funzionalità dei sensori di temperatura del dissipatore di calore e dell’interno della carcassa del dispositivo viene sorvegliata. Se i sensori segnalano valori al di fuori del campo di misura, viene generato l’errore H10 (dissipatore di calore) o H11 (temperatura interna). La reazione agli errori può essere impostata tramite il codice C0588.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0588 MONIT H10/H11

8.4.10

IMPORTANTE

Selezione Reazione all’errore sorveglianza  309 sensori di temperatura nell’unità di controllo. H10: Sensore interno dispositivo H11: Sensore dissipatore di calore

0

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

Carico di corrente unità di controllo (sorveglianza I x t: OC5, OC7) Messaggio di errore 015

OC5

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

Sovraccarico I x t

Messa− ggio

Avver− tenza

Off

·

MCTRL_bIxtOverload_b

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

La sorveglianza I x t controlla il carico di corrente del modulo asse. La sorveglianza è impostata in modo da rendere possibile il funzionamento ƒ

continuo con la corrente di uscita del dispositivo = IN

ƒ

per £ 30 s con la corrente di uscita del dispositivo £ 1,5 x IN.

La protezione da sovraccarico del modulo asse può essere impostata mediante soglie: ƒ

Soglia impostabile (OC7) in C0123

ƒ

Soglia fissa (OC5) = 100 %

Dopo una fase di sovracorrente si può ipotizzare una fase di recupero di 120 s. Per un’analisi più dettagliata, utilizzare la curva caratteristica di sovracorrente e il valore 3 x tmodulo asse ( 310). La reazione al superamento della soglia impostabile può essere definita con il codice C0604. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0123 OC7 limit

Lenze/ {Appl.} 90

Soglia per l’avvertenza I x t (modulo asse) 0

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

Selezione

{1 %}



 304

100 C0064 > C0123 ðmessaggio di errore/guasto OC7 (C0604)

309

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Carico di corrente unità di controllo (sorveglianza I x t: OC5, OC7)

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0604 MONIT OC7

IMPORTANTE

Selezione

2

Reazione all’errore sorveglianza utilizzo Ixt. La soglia Ixt può essere impostata in C0123. 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

 304

Curva caratteristica di sovracorrente tTRIP [s] 200 180 160

ECSxS/P/M/A064 140

ECSxS/P/M/A048 ECSxS/P/M/A004, -008, -016, -032

120 100 80 60 40 20 0 1

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

I / IN ECSXA025

Fig.8−14

Caratteristica di sovracorrente ECSxP..., vedere anche Dati nominali  27

La caratteristica di sovracorrente mostra il tempo massimo tTRIP che intercorre fino alla generazione di un errore I x t da parte del modulo asse. Per raggiungere nuovamente il tempo tTRIP, è necessario che trascorra un tempo pari a 3 x tmodulo asse con il carico I/IN = 0 A.

310

Dispositivo

tmodulo asse [s]

Caratteristica di sovracorrente

ECSxP004 ECSxP008 ECSxP016 ECSxP032 ECSxP048 ECSxP064

54,6 27,3 27,3 27,3 29,5 35,1

I profilo_x

I@t+

I nom



ǒ

Ǔ

t

profilo_x I profilo_x * *  * I @ t profilo_x*1 @ e tmodulo_asse I nom

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Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Carico di corrente unità di controllo (sorveglianza I x t: OC5, OC7)

Diagramma sovracorrente per il messaggio di errore OC5 IMotor [%] 200

‚

150



100 75 44 t [s] 10

60

120

180 ECSXA293

Fig.8−15

Sovracorrente massima in relazione al tempo

La sovracorrente max. consentita dipende dal limite Imax impostato in C0022.  Limite Imax impostato in C0022 £ 150 % IN: ƒ

In un intervallo di tempo di 180 s la media aritmetica della corrente del motore non deve superare il 100 % della corrente nominale del dispositivo.

ƒ

Esempio: media aritmetica curva : 60 s @ 150 % ) 120 s @ 75 % + 100 % 180 s

‚ Limite Imax impostato in C0022 > 150 % IN: ƒ

In un intervallo di tempo di 60 s la media aritmetica della corrente del motore non deve superare il 70 % della corrente nominale del dispositivo.

ƒ

Esempio: media aritmetica curva ‚: 10 s @ 200 % ) 50 s @ 44 % + 70 % 60 s

Il carico attuale del dispositivo viene visualizzato in C0064: Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0064 Utilization

Utilizzo del dispositivo (I x t) negli ultimi 180 s Solo visualizzazione 0

C0606 MONIT OC8

EDBCSXP064 IT 7.1

{1 %}

2

150 l Se C0064 > 100 %, si attiva il TRIP OC5. l È possibile eseguire un TRIP RESET solo quando il valore in C0064 è inferiore al 95 %. Reazione all’errore sorveglianza utilizzo motore I2 x t. Soglia impostabile in C0120.

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off



 304

 312

311

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Carico di corrente del motore (sorveglianza I2 x t: OC6, OC8)

8.4.11

Carico di corrente del motore (sorveglianza I2 x t: OC6, OC8) Il carico I2 x t del motore viene continuamente calcolato dal modulo asse e visualizzato nel codice C0066. In C0120 e C0127 è possibile impostare due soglie di attivazione. Al superamento della soglia 1 viene eseguita la reazione impostata in C0606 (OC8). Al superamento della soglia 2 scatta il TRIP OC6. La sorveglianza I2 x t è progettata in modo tale da attivarsi dopo 179 s con una corrente del motore di 1,5 x Ir e una soglia impostata del 100 % (costante di tempo termica del motore C0128 = 5 min).

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0120 OC6 limit

IMPORTANTE

Selezione

0 C0127 OC8 limit

120 0 = sorveglianza I2 x t disattivata I2 x t > C0120 ð OC6−TRIP

{1 %}

Soglia per l’avvertenza I2 x t (motore)

100 0

C0128 Tau motor

 312

Soglia per sorveglianza I2 x t (motore)

105

120 I2 x t > C0127 ð messaggio di errore/guasto OC8 (C0606)

{1 %}

5,0

Costante di tempo termica del motore 0,5

 312

{0,1 min}

 312

25,0 Per il calcolo della disinserzione I2 x t

Calcolo del tempo di apertura:

ȡ y)1 ȣ t + * (C0128) @ lnȧ1 * ȧ Ȣ ǒ Ǔ @ 100Ȥ IM

2

Ir

IM

Corrente motore effettiva

Ir

Corrente motore nominale

y

C0120 o C0127

Dal grafico è possibile ricavare i tempi di apertura per diverse correnti del motore e soglie (C0128 = 5,0 min): 2

I t [%]

Imot = 3 x Ir

Imot = 2 x Ir

Imot = 1,5 x Ir

Imot = Ir

120 100

50

t [s]

0 0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000 ECSXA040

Fig.8−16

Sorveglianza I2 × t: tempi di reazione per valori diversi di corrente motore e soglia di attivazione Imot Ir I2t t

312

Corrente motore Corrente nominale del motore Carico I2t Tempo



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza tensione DC bus (OU, LU)

8.4.12

Sorveglianza tensione DC bus (OU, LU) Messaggio di errore

Funzione di sorveglianza

Variabile di sistema

Reazione possibile TRIP

020

OU

Sovratensione

MCTRL_bOvervoltage_b

030

LU

Sottotensione

MCTRL_bUndervoltage_b

Messa− ggio

Avver− tenza

Off

· · · Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Queste funzioni di sorveglianza controllano il DC bus e proteggono l’unità di controllo. ƒ

Se la tensione del DC bus ai morsetti +UG e −UG supera la soglia di disinserzione superiore impostata in C0173, viene attivato un errore OU.

ƒ

Se la tensione del DC bus ai morsetti +UG e −UG si abbassa sotto la soglia di disinserzione inferiore impostata in C0174, si attiva un messaggio LU.

La sorveglianza rimane attiva finché la tensione non rientra nuovamente entro la soglia corrispondente.



Avvertenza: Tutti i componenti di azionamento collegati al DC bus devono avere le stesse soglie.

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313

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza tensione DC bus (OU, LU)

Soglie di disinserzione e inserzione ƒ

La soglia di disinserzione determina il livello della tensione del DC bus in corrispondenza del quale viene attivata l’inibizione impulsi.

ƒ

Le soglie di disinserzione e inserzione dipendenti da C0173 sono riportate nella seguente tabella:

Selezione

Tensione di rete

C0173

Modulo alimentatore [V AC]

0

230

1

400

2

Modulo di frenatura

Messaggio LU (sottotensione)

Messaggio OU (sovratensione)

impostaz. [V DC]

reset [V DC]

impostaz. [V DC]

reset [V DC]

sì / no

130

275

400

390

sì / no

285

430

800

790

400 ... 460

sì / no

328

473

800

790

3

480

no

342

487

800

785

4

480

sì

342

487

800

785

10

230

sì / no

C0174

C0174 + 5 V

400

390

11

400 (impostazione Lenze)

sì / no

C0174

C0174 + 5 V

800

790

12

400 ... 460

sì / no

C0174

C0174 + 5 V

800

790

13

480

no

C0174

C0174 + 5 V

800

785

14

480

sì

C0174

C0174 + 5 V

800

785



Suggerimento: In caso di sottotensione superiore ai 3 s o di inserzione della rete, viene eseguita una registrazione nel buffer errori. ƒ Questo può verificarsi quando il modulo di controllo è alimentato tramite i morsetti X6/+24 e X6/GND dall’alimentazione esterna e la rete è disinserita. ƒ Quando la sottotensione è stata risolta (la rete è nuovamente disinserita), la registrazione non viene più mantenuta nel buffer errori, ma viene eliminata. Non si tratta quindi di un errore, ma di uno stato dell’unità di controllo. Episodi di sottotensione che durano meno di 3 secondi vengono interpretati come errore (ad es, errore di rete) e registrati nel buffer errori. In questo caso la voce rimane nel buffer errori.

314



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza alimentazione elettronica di controllo (U15)

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0173 UG limit

C0174 UG−min

Lenze/ {Appl.}

Selezione  111 Adattamento delle soglie di tensione del DC bus: l Verificare durante la messa in servizio ed adattare, se necessario. l Tutti i componenti di azionamento collegati al DC bus devono avere le stesse soglie. – LU = soglia di sottotensione – OU = soglia di sovratensione

11

0

Rete = 230 V ± B

Funzionamento in rete da 230 V con o senza unità di frenatura LU = 130 V, OU = 400 V

1

Rete = 400 V ± B

Funzionamento in rete da 400 V con o senza unità di frenatura LU = 285 V, OU = 800 V

2

Rete = 460 V ± B

Funzionamento in rete da 460 V con o senza unità di frenatura LU = 328 V, OU = 800 V

3

Rete = 480 V − B

Funzionamento in rete da 480 V senza unità di frenatura LU = 342 V, OU = 800 V

4

Rete = 480 V + B

Funzionamento in rete da 480 V con unità di frenatura LU = 342 V, OU = 800 V

10

Rete = 230 V ± B

Funzionamento in rete da 230 V con o senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 400 V

11

Rete = 400 V ± B

Funzionamento in rete da 400 V con o senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V

12

Rete = 460 V ± B

Funzionamento in rete da 460 V con o senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V

13

Rete = 480 V − B

Funzionamento in rete da 480 V senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V

14

Rete = 480 V + B

Funzionamento in rete da 480 V con unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V Soglia sottotensione DC bus (LU)  111

60 15

8.4.13

IMPORTANTE

{1 V}

342

Sorveglianza alimentazione elettronica di controllo (U15) Quando la tensione in X6/DI1 o X6/DI3 scende al di sotto dei 17 V, si attiva il TRIP "U15". L’errore può essere resettato solo quando U > 19 V.

EDBCSXP064 IT 7.1



315

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Fasi del motore (LP1)

8.4.14

Fasi del motore (LP1) Messaggio di errore 032

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

LP1

Mancanza fase motore

Messa− ggio

ü

MCTRL_bMotorphaseFail_b

Avver− tenza

Off

ü

·

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa funzione di sorveglianza verifica se vi sono problemi alle fasi del motore.



Avvertenza: ƒ Questa funzione di sorveglianza può essere utilizzata solo per motori

asincroni. ƒ Quando si attiva questa funzione di sorveglianza, il tempo di calcolo a disposizione dell’utente è ridotto. ƒ

La reazione si imposta con il codice C0597.

ƒ

Il limite di sorveglianza si imposta con il codice C0599.

Reset dell’errore 1. Verificare i cavi motore. 2. Eseguire un TRIP RESET. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0597 MONIT LP1

C0599 Limit LP1

Lenze/ {Appl.}

Selezione Reazione all’errore sorveglianza  316 mancanza fase motore (LP1) Mediante l’attivazione di questa sorveglianza per il programma utente resta a disposizione un tempo di calcolo inferiore.

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

5,0

Limite per la sorveglianza mancanza fase motore (LP1) riferito al limite di corrente. 0,01

316

IMPORTANTE

{0,01 %}



 316

10,00

EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza cavo di alimentazione resolver (Sd2)

8.4.15

Sorveglianza cavo di alimentazione resolver (Sd2) Messaggio di errore 082

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

Sd2

Errore resolver

·

MCTRL_bResolverFault_b

Messa− ggio

Avver− tenza

Off

ü

ü

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa funzione di sorveglianza verifica che non vi sia un circuito aperto (rottura di un filo) nel cavo di alimentazione del resolver e nel resolver e protegge in tal modo il motore.



Stop! Se la sorveglianza è disinserita, in caso di guasto (ad es. disconnessione o fissaggio non corretto del cavo di sistema) la macchina può raggiungere velocità molto elevate, con conseguente possibile distruzione del motore e della macchina azionata. Questo vale anche quando come reazione è impostata "Avvertenza". ƒ Alla messa in servizio, per C0586 utilizzare sempre l’impostazione Lenze (TRIP). ƒ Utilizzare la possibilità di disinserzione tramite C0586 solo se la sorveglianza si attiva senza motivo apparente (ad es. a causa di cavi troppo lunghi o di forti interferenze da altri dispositivi). ƒ Configurare C0586 = 2 (Avvertenza) solo per il suddetto motivo, poiché gli impulsi sono comunque abilitati anche in caso di errore di retroazione. In caso di malfunzionamento nel rilevamento della velocità istantanea, non si assicura che la sorveglianza si attivi in caso di sovravelocità (NMAX,  321).

Questa funzione di sorveglianza ... ƒ

si attiva automaticamente se in C0419 è selezionato un resolver come trasduttore per il valore istantaneo della velocità

ƒ

si disattiva automaticamente se è selezionato un altro tipo di trasduttore per il valore istantaneo della velocità.

La reazione è impostata in C0586. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0586 MONIT SD2

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Reazione all’errore sorveglianza resolver "ResolverFault" (Sd2) 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off



 317

317

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza sensore temperatura motore (Sd6)

8.4.16

Sorveglianza sensore temperatura motore (Sd6) Messaggio di errore 086

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

Sd6

Guasto/errore del sensore di temperatura motore

Messa− ggio

ü

MCTRL_bSensorFault_b

Avver− tenza

Off

ü

·

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa funzione di sorveglianza verifica che i valori del sensore della temperatura motore rientrino nel campo di misura da −50 a +250 °C. La sorveglianza si attiva quando tali valori sono fuori dal campo di misura. La reazione si imposta con il codice C0594. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0594 MONIT SD6

8.4.17

IMPORTANTE

Selezione

3

Reazione all’errore sorveglianza sensori KTY per la temperatura motore. "SensorFault" (Sd6) 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

 318

Sorveglianza inizializzazione encoder assoluto (Sd7) Messaggio di errore 087

Sd7

Funzione di sorveglianza

Variabile di sistema

Reazione possibile TRIP

Errore di inizializzazione encoder assoluto

MCTRL_bEncoderFault_b

Messa− ggio

Avver− tenza

Off

· · Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

All’accensione del modulo asse ECSxP... questa funzione di sorveglianza legge il valore assoluto dell’encoder più volte, per accertare che venga trasmesso lo stesso valore all’azionamento. Se viene riscontrato uno scostamento > 5° sull’albero motore, la funzione di sorveglianza si attiva (TRIP). Il messaggio di errore "Sd7" può essere resettato soltanto mediante riavvio.

318



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza segnali SinCos (Sd8)

8.4.18

Sorveglianza segnali SinCos (Sd8) Messaggio di errore 088

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

Sd8

Errore segnale SinCos

Messa− ggio

Avver− tenza

Off

ü

MCTRL_bEncoderFault_b

·

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa funzione di sorveglianza verifica mediante un test di plausibilità se l’encoder è presente e i canali di seno e coseno forniscono valori reciprocamente plausibili. ƒ

Sono supportati i seguenti tipi di encoder Sin−Cos: – Stegmann SCS 60/70 ST 512 − encoder assoluto monogiro (512 inc/giro) – Stegmann SCM 60/70 ST 512 − encoder assoluto multigiro (512 inc/giro)

ƒ

Il messaggio di errore "Sd8" può essere resettato soltanto mediante riavvio.

ƒ

Se necessario, l’encoder deve spostarsi di alcuni gradi angolari per l’attivazione di un errore.

ƒ

La reazione si imposta con il codice C0580.

ƒ

Con la costante di tempo del filtro (C0559) è possibile filtrare disturbi di breve durata sul canale seno/coseno dell’encoder, senza che venga attivato immediatamente un SD8−TRIP.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0580 Monit SD8

C0559 SD8 Filter t

Lenze/ {Appl.}

Selezione

3

Reazione all’errore sorveglianza segnali SinCos in X8 0

TRIP

3

Off

1

 319

Costante di tempo del filtro (Sd8) 1



IMPORTANTE

{1 ms}

200 Esempio: Se si imposta "10 ms", dopo 10 ms viene attivato un Sd8−TRIP.

Avvertenza: Se si desidera eseguire la sorveglianza dell’encoder e si utilizzano in particolare macchine sincrone, impostare la reazione all’errore "TRIP". Per conseguire una ulteriore affidabilità dell’encoder, è possibile attivare, ad esempio, una sorveglianza aggiuntiva dell’errore di inseguimento per sistemi di posizionamento. Anche in questo caso, impostare la reazione all’errore su "TRIP".

EDBCSXP064 IT 7.1



319

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza scarto di regolazione velocità (nErr)

Problemi rilevabili

Problemi non rilevabili

l l

l

Connettore staccato, tutti i segnali encoder aperti. Rottura di un singolo filo, mancanza di uno dei seguenti segnali: – COS A – RefCOS A – SIN B – RefSIN B – GND – VCC l Rottura di due fili con le seguenti coppie di segnali: – COS A e RefCOS A – SIN B e RefSIN B – COS A e SIN B – RefCOS A e RefSIN B – e tutti e quattro i segnali (COS A, RefCOS A, SIN B, RefSIN B) aperti.

8.4.19

Cortocircuiti, in particolare tra i segnali di seno e coseno. l Guasti ai cavi/all’encoder con valori intermedi l "Semi"−cortocircuiti (> 0 Ohm) l "Semi"−interruzioni (< infinito)

Sorveglianza scarto di regolazione velocità (nErr) Messaggio di errore 190

nErr

Funzione di sorveglianza

Variabile di sistema

Velocità fuori dalla finestra MCTRL_bSpeedLoopFault_b di tolleranza (C0576)

Reazione possibile TRIP

Messa− ggio

Avver− tenza

FAIL−Q SP

Off

ü

ü

ü

ü

·

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa funzione di sorveglianza confronta la velocità attuale restituita dal trasduttore di velocità con il valore di riferimento impostato nel controllo di velocità. Se la differenza tra i due valori di velocità supera la finestra di tolleranza impostata in C0576, la funzione di sorveglianza nErr si attiva. ƒ

Se lo scarto di regolazione supera un certo valore, ciò può essere indicativo di un problema all’azionamento. L’azionamento non riesce a seguire il valore di riferimento preimpostato con sufficiente celerità. Se si tratta di un’unità di controllo complessivamente funzionale, tale comportamento può essere dovuto a blocchi meccanici sul lato del carico oppure a una coppia del motore insufficiente.

Inoltre, questa sorveglianza consente di proteggere ulteriormente un trasduttore di velocità nel funzionamento con controllo della velocità. La sorveglianza rappresenta in questo caso un’integrazione alle funzioni di sorveglianza del trasduttore/encoder. ƒ

Guasti al sistema trasduttore/encoder determinano un’elaborazione non corretta del valore attuale della velocità. Questo normalmente porta ad un maggiore scarto di regolazione nel controllo di velocità rispetto al normale stato operativo.

ƒ

La finestra di tolleranza si imposta con il codice C0576.

ƒ

La reazione si imposta con il codice C0579.



Avvertenza: ƒ Impostare la finestra di tolleranza (C0576) su un valore almeno due volte

superiore allo scarto di regolazione normalmente rilevato. Eseguendo alcuni test durante la messa in servizio è possibile trovare il valore corretto. ƒ Prestare attenzione che in caso di tempi di rampa brevi lo scarto di regolazione raggiunge valori più elevati.

320



EDBCSXP064 IT 7.1

Configurazione

8

Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza velocità massima impianto (NMAX)

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

C0576 nErr (tolleranza)

IMPORTANTE

Selezione

100

0 C0579 nErr (reazione)

8.4.20

{1 %}

TRIP

1

Messaggio

2

Avvertenza

3

Off

4

FAIL−QSP

 320

Reazione all’errore sorveglianza scarto di regolazionevelocità

 320

100

3 0

Finestra di tolleranza per lo scarto di regolazione della velocità a nmax 100 % = sensibilità di sorveglianza minima

Sorveglianza velocità massima impianto (NMAX) Messaggio di errore 200

Funzione di sorveglianza

Reazione possibile

Variabile di sistema

TRIP

NMAX Velocità massima impianto superata

Messa− ggio

Avver− tenza

Off

·

MCTRL_bNmaxFault_b

· Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa sorveglianza scatta quando la velocità attuale supera la velocità massima dell’impianto o il doppio del valore impostato in C0011 (nmax).



Stop! ƒ In caso di carichi attivi (ad es. sistemi di sollevamento), prestare attenzione

al fatto che l’azionamento funziona in questo caso senza coppia. Sono richieste misure speciali, a seconda dell’impianto. ƒ In caso di guasto del trasduttore della velocità istantanea non viene garantito che questa sorveglianza si attivi. La velocità massima dell’impianto si imposta in C0596. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0596 NMAX limit

Lenze/ {Appl.}

Selezione

5500

Velocità massima del sistema come limite superiore per la sorveglianza di velocità NMAX. 0

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

{1 rpm}



 321

16000

321

8

Configurazione Configurazione delle funzioni di sorveglianza Sorveglianza regolazione posizione rotore (PL)

8.4.21

Sorveglianza regolazione posizione rotore (PL) Messaggio di errore 089

PL

Funzione di sorveglianza

Variabile di sistema

Reazione possibile TRIP

Errore durante la regolazionedella posizione rotore

MCTRL_bRotorPositionFault_b

Messa− ggio

Avver− tenza

Off

· · Impostazione di fabbrica üImpostazione possibile

Questa funzione di sorveglianza verifica la corretta esecuzione della regolazione della posizione rotore. Questa funzione di sorveglianza può attivarsi in caso di regolazione della posizione rotore in collegamento con sistemi di retroazione: ƒ

Resolver

ƒ

Encoder TTL

ƒ

Encoder SinCos

ƒ

Encoder assoluto (monogiro/multigiro)

La causa è in questo caso l’interruzione della routine di regolazione in seguito a ƒ

Perdita della tensione di alimentazione

ƒ

Interruzione/rottura del cavo encoder

ƒ

Arresto della routine mediante disattivazione tramite il codice C0095

Reset dell’errore 1. Rimuovere la causa dell’interruzione. 2. Inibire il controllo. 3. Disattivare la regolazione della posizione rotore impostando C0095 = 0. 4. Eseguire un TRIP RESET. 5. Attivare la regolazione della posizione rotore impostando C0095 = 1.

322



EDBCSXP064 IT 7.1

Diagnostica

9

Diagnostica con Global Drive Control (GDC)

9

Diagnostica

9.1

Diagnostica con Global Drive Control (GDC) Nel menu parametri di GDC, in Diagnostic e nei relativi sottomenu, sono presenti i codici per la diagnostica del sistema. I valori relativi alla cronologia dei guasti si trovano nel sottomenu Fault history.

ECSXA460

Fig.9−1

Schermata GDC: Diagnostica − Stato attuale

Nel menu parametri di GDC, sotto Diagnostic  Positioning − Act values sono visualizzati in una tabella i valori operativi più importanti:

ECSXA461

Fig.9−2

EDBCSXP064 IT 7.1

Schermata GDC: Diagnostica − Posizionamento − Valori attuali



323

9

Diagnostica Diagnostica con Global Drive Control (GDC)

Nel menu parametri di GDC sotto Diagnostic  Fault history vengono visualizzati i valori relativi alla cronologia degli errori:

ECSXA462

Fig.9−3

324

Schermata GDC: Diagnostica − Cronologia errori/guasti



EDBCSXP064 IT 7.1

Diagnostica

9

Diagnostica con Global Drive Oscilloscope (GDO)

9.2

Diagnostica con Global Drive Oscilloscope (GDO) Il software Global Drive Oscilloscope (GDO) è incluso nell’ambito del programma di parametrizzazione Lenze "Global Drive Control (GDC)" ed è a disposizione dell’utente come programma di diagnostica aggiuntivo. Con GDO è possibile, ad esempio, salvare i dati in ingresso e uscita, nonché gli stati interni del dispositivo durante il funzionamento dell’unità di controllo.



Avvertenza: Per informazioni dettagliate sull’uso e le funzionalità del programma GDO, vedere il manuale "Global Drive Oscilloscope (GDO), Erste Schritte/Getting Started".  ‚ ƒ ˆ „

… ‰

Š †

‡ ECSXA480

Fig.9−4

Global Drive Oscilloscope (GDO)  ‚ ƒ „ … † ‡ ˆ ‰ Š

EDBCSXP064 IT 7.1

Barra dei menu Barra degli strumenti superiore Set di dati Barra degli strumenti sinistra Riquadro grafico Opzioni asse verticale Stato Schede "Trigger" e "Cursor" Opzioni asse orizzontale Opzioni di registrazione



325

9

Diagnostica Diagnostica con Global Drive Oscilloscope (GDO) Pulsanti del programma GDO

9.2.1

Pulsanti del programma GDO Facendo clic su un pulsante viene eseguita la relativa funzione. Per richiamare la Guida in linea in formato HTML, premere il tasto . Barra degli strumenti superiore (‚, Fig.9−4) Icona (pulsante)

Funzione Connect device (Connetti dispositivo) Permette di stabilire una connessione con un modulo collegato. Questo pulsante ha la stessa funzione del comando di menu File W Connect. Load offline set (Carica set offline) Permette di caricare set di dati memorizzati. Save set (Salva set) Permette di salvare le curve registrate. Questo pulsante ha la stessa funzione del comando di menu File W Save. Print set (Stampa set) Permette di stampare la curva registrata in diverse varianti. Copy data (Copia dati) Permette di copiare i set di dati. Questo pulsante ha la stessa funzione del comando di menu Edit W Copy.

Barra degli strumenti sinistra („, Fig.9−4) Icona (pulsante)

Funzione Zoom Permette di eseguire diverse funzioni di zoom. Automatic scaling (Scala automatica) Permette di scalare automaticamente tutte le curve selezionate, di spostarle in una nuova posizione e di impostare il valore di offset a "0". Questa funzione supporta i seguenti tipi di dati: BYTE; WORD; DWORD; USINT; UINT; UDINT; SINT; INT; SDINT; Array; Struct Comment (Commento) Permette di inserire informazioni relative al set di dati attuale. Queste informazioni vengono quindi salvate assieme al set di dati e visualizzate al successivo caricamento. Delete (Elimina) Permette di eliminare il set di dati offline selezionato.

9.2.2

Esecuzione della diagnostica con GDO 1. Collegare l’unità di controllo al PC/laptop attraverso il morsetto X4 (CAN) o X14 (CAN−AUX) con l’apposito adattatore bus per PC. 2. Alimentare l’unità di controllo con una tensione a 24 V ( 57). 3. Avviare GDO sul PC/laptop. 4. Fare clic sul pulsante Device connection. – Si apre la finestra di dialogo "Select device" (Fig.9−5). – Sotto "Online" vengono elencati i dispositivi connessi al bus.

326



EDBCSXP064 IT 7.1

Diagnostica

9

Diagnostica con Global Drive Oscilloscope (GDO) Esecuzione della diagnostica con GDO

ECSXA481

Fig.9−5

GDO: Finestra di dialogo "Select device"

5. Selezionare il dispositivo desiderato sotto Online e fare clic sul pulsante OK. – Si apre la finestra di dialogo "Select DDS project symbol file":

ECSXA482

Fig.9−6

GDO: Finestra di dialogo "Select DDS project symbol file"

6. Selezionare il file ECSPOS_Axxx.SDB (xxx = numero versione) e fare clic sul pulsante OK.

EDBCSXP064 IT 7.1



327

9

Diagnostica Diagnostica con Global Drive Oscilloscope (GDO) Esecuzione della diagnostica con GDO 7. Nella barra dei menu, sotto File  Open OnlineSet selezionare il file ECSPos_ModCycle.los e fare clic sul pulsante OK.

ECSXA483

Fig.9−7

GDO: Finestra di dialogo "File open (*.los)"

8. Fare clic sul pulsante Start. 9. Eseguire il posizionamento dell’azionamento ( 108). – La modalità di profilo C3095 = 251 consente di eseguire con facilità il posizionamento ciclico dell’azionamento.

ECSXA484

Fig.9−8

GDO: Esecuzione di un posizionamento

10. Fare doppio clic sull’ultima riga della colonna "Variable" per eliminare o aggiungere variabili all’elenco. – Nel grafico è possibile visualizzare fino a otto canali.

328



EDBCSXP064 IT 7.1

EDBCSXP064 IT 7.1

Variabili di sistema La tabella seguente riporta il significato delle variabili più importanti: Nome variabile

Tipo di dati

Tipo di segnale

Integer

analog

Integer

velocity

g_MCTRL_nNSet_a g_MCTRL_nNSetIn_a g_MCTRL_nNAct_v g_MCTRL_nNAct_a g_MCTRL_nMSetIn_a g_MCTRL_nMAct_a Integer

Codice di Formato visualizza di visuali− zzazione zione C0906/1

dec [%]

Valore di riferimento velocità

C0050

dec [%]

Valore di riferimento velocità l in % di nmax (C0011)

−

−

Valore istantaneo velocità [rpm]

−

−

Valore istantaneo velocità l in % di nmax (C0011)

C0056

dec [%]

−

−

analog

g_MCTRL_nIAct_a



−

−

g_MCTRL_nDCVolt_a

g_MCTRL_dnPosSet_p g_bDigin_bCInh_b

Valore di riferimento coppia l in % di Mmax (C0057) Valore istantaneo coppia l in % di Mmax (C0057) Corrente motore attuale l 16384 = 100 % Imax (C0022) Tensione DC bus: 100 % = 1000 V

g_MCTRL_nPos_a g_MCTRL_dnPos_p

Descrizione

Double Integer

position

−

−

Posizione rotore entro un giro come segnale analogico l 90° = 100 % = 16384 inc

−

−

Posizione istantanea

C0908

dec [inc]

Differenza tra valore di riferimento e valore istantaneo dell’angolo (fase) per il controllo di fase (errore di inseguimento attuale)

Bool

binary

−

−

Inibizione controllo ˘ influenza direttamente il controllo (DCTR)

g_bC1...

−

−

−

−

Bit di controllo ( 212)

g_bS1...

−

−

−

−

Bit di stato ( 215) Status word 1 dall’azionamento

g_nMWStatWord2

Status word 2 dall’azionamento

g_nMW_txPar1

Word 3 (byte 5+6) dall’azionamento

g_nMW_txPar2

Word 4 (byte 7+8) dall’azionamento

g_dnMD_txPAr12 g_wMW_CtrlWord

Double word 2 (byte 5+6) dall’azionamento Word

−

−

−

Control word all’azionamento Word 2 (byte 3+4) all’azionamento

g_nMW_RxPar2

Word 3 (byte 5+6) all’azionamento

g_nMW_RxPar3

Word 4 (byte 7+8) all’azionamento

g_dnMD_RxPar2

Double word 2 (byte 5 ... 8) all’azionamento

9

329

g_nMW_RxPar1

Diagnostica

g_nMWStatWord1

Tipo di dati

Tipo di segnale

Codice di Formato visualizza di visuali− zzazione zione

DCTRL_wCAN1Ctrl DCTRL_wAIF1Ctrl

Descrizione

Control word CAN Word

−

− C0878/1

g_DCTRL_bCInh2_b

C0878/2

g_DCTRL_bTripSet_b

C0878/3

g_DCTRL_bTripReset_b

C0878/4

−

Control word AIF Inibizione controllo

bin

TRIP−SET TRIP−RESET

g_DCTRL_bFail_b

TRUE = errore/guasto attivo

g_DCTRL_bImp_b

TRUE = stadi di potenza ad alta impedenza

g_DCTRL_bQspIn_b

Bool

TRUE = errore/guasto attivo

binary

g_DCTRL_bRdy_b

TRUE = Arresto rapido (QSP) −

−

TRUE = pronto per il funzionamento



g_DCTRL_bCwCCw_b

TRUE = rotaz. antioraria, FALSE = rotaz. oraria

g_DCTRL_bNActEq0_b

TRUE = velocità motore < C0019

g_DCTRL_bCInh_b

TRUE = inibizione controllo attivo

g_DCTRL_bExternalFault_b

TRUE = errore/guasto esterno

g_MCTRL_bQspOut_b

C0907/3

g_MCTRL_nHiMLim_a

C0906/4 Integer

analog

g_MCTRL_nLoMLim_a g_MCTRL_bNMSwt_b g_MCTRL_bnNAdapt_a g_MCTRL_bILoad_b

Bool

binary

Integer

analog

−

−

Bool

binary

C0907/4

bin

Integer

analog

EDBCSXP064 IT 7.1

Bool

binary

Integer

analog

g_MCTRL_nNStartMLim_a g_MCTRL_nMAdd_a

bin

C0906/9 C0906/5

dec [%]

C0907/1

−

C0906/2

binary

C0042

Limitazione di coppia superiore l In % di C0057 Limitazione di coppia inferiore l In % di C0057 TRUE = controllo di coppia FALSE = controllo di velocità Vp adattivo del controllo di velocità TRUE = componente I del controllo di velocità assunta da g_MCTRL_nISet_a. Influenza di C0254 su Vp (in %) l Il valore viene elaborato (senza segno). Influenza del controllo di fase l In % di Nmax (C0011) TRUE = attivazione controllo di fase Limite di velocità inferiore con limitazione della velocità

dec [%]

C0906/7 Bool

TRUE = l’azionamento esegue un arresto rapido (QSP)

Componente I del controllo di velocità dec [%]

C0906/6

g_MCTRL_nFldWeak_a g_MCTRL_bQspIn_b

C0907/2

C0906/8

g_MCTRL_nPosLim_a g_MCTRL_bPosOn_b

dec [%] C0906/3

g_MCTRL_nISet_a g_MCTRL_nPAdapt_a

bin

Valore di riferimento aggiuntivo coppia o valore di riferimento coppia Controllo motore

bin

TRUE = l’azionamento esegue un arresto rapido (QSP)

Diagnostica

g_DCTRL_bCInh1_b

g_DCTRL_bTrip_b

9

330

Nome variabile

EDBCSXP064 IT 7.1

Nome variabile g_MCTRL_bMMax_b

Tipo di dati

Tipo di segnale

Bool

binary

Codice di Formato visualizza di visuali− zzazione zione −

−

Descrizione

TRUE = il controllo di velocità lavora entro i limiti.

g_MCTRL_bIMax_b

TRUE = l’azionamento lavora al limite di corrente C0022.

g_MCTRL_bUndervoltage_b

Sorveglianza: Sottotensione

g_MCTRL_bOvervoltage_b g_MCTRL_bShortCircuit_b

Sorveglianza: Sovratensione Bool

binary

−

−

Sorveglianza: Cortocircuito

g_MCTRL_bEarthFault_b

Sorveglianza: Dispersione a terra

g_MCTRL_bIxtOverload_b

Sorveglianza: Sovraccarico I x t

g_MCTRL_bNmaxFault_b g_MCTRL_nNmaxC11

Sorveglianza: Superamento velocità max. impianto. Integer

−

−

−

Visualizzazione velocità max. (C0011)

g_MCTRL_bActTPReceived_b

Bool

binary

−

−

Touch Probe (TP) ricevuto.

g_MCTRL_bActIncLastScan_b

Double Integer

position

−

−

Dinc tra Touch Probe (TP) e avvio del task



g_MCTRL_bResolverFault_b

Sorveglianza: Errore resolver

g_MCTRL_bEncoderFault_b

Sorveglianza: Errore encoder

g_MCTRL_bSensorFault_b

Sorveglianza: Errore encoder assoluto

g_MCTRL_bMotorTempGrea terSetValue_b

Sorveglianza: Temperatura motore > 150 °C

g_MCTRL_bMotorTempGrea terC0121_b

Bool

binary

−

−

Sorveglianza: Temperatura motore > C0121

g_MCTRL_bPtcOverTemp_b

Sorveglianza: Sovratemperatura motore (PTC)

g_MCTRL_bKuehlGreaterSet Value_b

Sorveglianza: Temperatura dissipatore di calore > 90 °C

g_MCTRL_bKuehlGreaterC01 22_b

Sorveglianza: Temperatura dissipatore di calore > C0122

g_bDigin_bIn2_b g_bDigin_bIn3_b

Bool

binary

C0443

bin

Ingressi digitali

g_bDigin_bIn4_b g_bDigin_Save_Standstill_b g_bDigout_bOut_b g_bDigout_bRelais_b g_nAin_nIn_a g_nAin_bError_b

Scollegamento sicuro (STO) C0444/1

Bool

binary

Integer

analog

C0400

dec [%]

Bool

binary

−

−

C0444/2

bin

Uscita digitale

Diagnostica

g_bDigin_bIn1_b

Retroazione "Scollegamento sicuro" (STO) Ingresso analogico TRUE, se I < 2 mA

9

331

9

Diagnostica Diagnostica con la tastiera XT EMZ9371BC

9.3

Diagnostica con la tastiera XT EMZ9371BC Nel menu "Diagnostics", i due sottomenu "Actual info" e "History" includono tutti i codici per ƒ

sorveglianza dell’azionamento

ƒ

diagnostica guasti/errori.

Nel livello operativo vengono visualizzati anche messaggi di stato. Qualora siano attivi diversi messaggi di stato, viene visualizzato il messaggio con la priorità più alta: Priorità

Display

Significato

1

GLOBAL DRIVE INIT

2

XXX − TRIP

Inizializzazione o errore di comunicazione tra tastiera e unità di controllo TRIP attivo (contenuto di C0168/1)

3 4

XXX − MESSAGE

Messaggio attivo (contenuto di C0168/1)

7

Stati particolari del dispositivo: Inibizione accensione Sorgente per inibizione controllo (viene visualizzato contemporaneamente il valore di C0004): STP1 9300 Servo: Morsetto X5/28 ECSxS/P/M/A: Morsetto X6/SI1 STP3 Tastiera o LECOM A/B/LI STP4 INTERBUS o PROFIBUS−DP STP5 9300 Servo, ECSxA/E: System bus (CAN) ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) STP6 C0040 Sorgente per arresto rapido (QSP): QSP−term−Ext Ingresso MCTRL−QSP in blocco funzione MCTRL su segnale HIGH. QSP−C0135 Tastiera o LECOM A/B/LI QSP−AIF INTERBUS o PROFIBUS−DP QSP−CAN 9300 Servo, ECSxA: System bus (CAN) ECSxS/P/M: MotionBus (CAN) XXX − WARNING Avvertenza attiva (contenuto di C0168/1)

8

xxxx

5

6

332

Valore in C0004



EDBCSXP064 IT 7.1

Diagnostica

9

Diagnostica con PCAN−View Sorveglianza del traffico di telegrammi sul bus CANopen

9.4

Diagnostica con PCAN−View In questa sezione verrà descritto l’utilizzo del programma "PCAN−View" per la diagnostica della rete CANopen. "PCAN−View" è la versione base del programma "PCAN−Explorer" per Windows® della ditta PEAK System Technik GmbH. Questo programma permette la trasmissione e la ricezione contemporanee di messaggi CAN, che possono essere inviati manualmente e ciclicamente. Vengono mostrati gli errori sul bus e gli overflow di memoria dell’hardware CAN controllato

9.4.1

Sorveglianza del traffico di telegrammi sul bus CANopen 1. Collegare il proprio PC di engineering tramite l’adattatore per system bus USB EMF2177IB direttamente al bus CANopen. 2. Avviare il programma PCAN−View. 3. Collegare PCAN−View con l’opzione "Connect to CAN Hardware" selezionando l’adattatore per system bus USB e il baud rate in uso.

Nelle finestre "Receive" e "Transmit" vengono visualizzati ora i telegrammi CAN in corso di ricezione e trasmissione:

EDBCSXP064 IT 7.1



333

9

Diagnostica Diagnostica con PCAN−View Sorveglianza del traffico di telegrammi sul bus CANopen

In base agli ID visualizzati è possibile assegnare i telegrammi ai dispositivi. Se non viene visualizzato alcun telegramma, ciò può essere dovuto a diverse cause. Controllare quanto segue:

334

ƒ

Il PC è correttamente collegato al bus CANopen?

ƒ

Sotto "Available CAN hardware" è attivato l’adattatore per system bus corretto?

ƒ

Cosa appare nella riga di stato di "PCAN−View"?

ƒ

In caso di "Bus Heavy", generalmente un nodo con il baud rate non corretto disturba il traffico sul bus.

ƒ

I dispositivi si trovano nello stato "Operational"?



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Diagnostica

9

Diagnostica con PCAN−View Impostazione di tutti i nodi nello stato "Operational"

9.4.2

Impostazione di tutti i nodi nello stato "Operational" 1. Sotto "New transmit message", creare il seguente messaggio CAN:

2. Nella finestra "Transmit", selezionare il messaggio CAN e premere una volta il tasto [barra spaziatrice] per inviarlo.

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335

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Analisi degli errori Analisi degli errori tramite le indicazioni LED

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Eventuali guasti o errori possono essere rilevati e classificati rapidamente per mezzo di indicatori luminosi o messaggi di stato tramite il MotionBus (CAN). Nella sezione "10.3 Messaggi di errore" ( 341) sono riportate indicazioni sulle cause e sulla risoluzione dei problemi.

10.1

Analisi degli errori

10.1.1

Analisi degli errori tramite le indicazioni LED LED rosso

10.1.2

Stato operativo

Controllo

verde

spento

acceso

Unità di controllo abilitata, nessun errore/guasto

spento

lampeggiante

Inibizione controllo (CINH) attiva, inibizione accensione

C0183

lampeggiante

spento

Guasto/Errore (TRIP) attivo

C0168/1

lampeggiante

acceso

Avvertenza/FAIL−QSP attivo

C0168/1

Analisi degli errori con tastiera XT EMZ9371BC I messaggi di stato nel display mostrano lo stato dell’unità.

10.1.3

Display

Stato dispositivo

Controllo

RDY

Unità di controllo pronta per il funzionamento, il controllo può essere inibito.

C0183, C0168/1

IMP

Impulsi allo stadio di potenza inibiti.

C0183, C0168/1

Imax

Corrente massima raggiunta.

Mmax

Coppia massima raggiunta.

FAIL

Guasto/errore tramite TRIP, Messaggio, FAIL−QSP o Avvertenza.

C0183, C0168/1

Analisi degli errori con il buffer storico Il buffer storico consente di verificare cronologicamente gli errori. I messaggi di errore vengono memorizzati nelle cinque posizioni di memoria nell’ordine in cui si sono verificati. Le posizioni di memoria possono essere richiamate tramite codici C4168/1...5 e C4169/1...5.

336



EDBCSXP064 IT 7.1

Ricerca ed eliminazione dei guasti

10

Analisi degli errori Analisi degli errori con il buffer storico

Struttura del buffer storico ƒ

I codici C4168/1...5 mostrano gli ultimi 5 messaggi di errore.

ƒ

I codici C4169/1...5 mostrano il momento in cui si sono verificati in base al contatore delle ore di funzionamento C0178.

ƒ

I campi degli errori attuali (sotto "Current faults") mostrano il messaggio di errore attivo.

ƒ

Quando l’errore attivo è stato risolto o è stato resettato: – il contenuto delle posizioni di memoria da 1 a 5 viene memorizzato in una posizione "più alta". – il contenuto della posizione di memoria 5 viene eliminato dal buffer storico e non può più essere letto. – la posizione di memoria 1 viene cancellata (nessun errore attivo).

ƒ

Il buffer storico fornisce per ciascun messaggio di errore le seguenti informazioni: – Numero del messaggio di errore e reazione – Momento dell’ultima occorrenza



Avvertenza: Se si verificano simultaneamente più errori con reazione diversa, nel buffer errori viene registrato solo l’errore la cui reazione ha la priorità più alta: ƒ TRIP (più alta) → Messaggio → FAIL−QSP → Avvertenza (più bassa)

Assegnazione delle informazioni ai codici Codice e informazioni richiamabili C4168

Informazioni su ...

C4169

Numero del messaggio di errore e reazione

Sotto− codice

Momento dell’ultima occorrenza

1

Messaggio di errore attivo

2

Ultimo messaggio di errore

3

Penultimo messaggio di errore

4

Terzultimo messaggio di errore

5

Quartultimo messaggio di errore

Cancellazione delle registrazioni nel buffer storico Le registrazioni nel buffer storico possono essere cancellate con C4167 = 1. ƒ

Questa funzione è possibile solo se non è attivo alcun guasto/errore.

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C4166 TripAppReset

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Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Reimpostazione del messaggio di  336 errore applicazione.

0 0

Messaggio di errore attivo

1

Reset messaggio di errore



337

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Analisi degli errori Analisi dei guasti tramite le status word LECOM (C0150/C0155)

Reimpostazione del messaggio di errore attivo Il messaggio di errore attivo può essere reimpostato con C4166 = 1. Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C4167 AppHistReset

10.1.4

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Cancellazione dei messaggi di errore dal buffer storico. 0

Nessuna reazione

1

Cancellazione buffer storico

 336

Analisi dei guasti tramite le status word LECOM (C0150/C0155) Le status word LECOM (C0150/C0155) sono condificate come segue:

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0150 Status word

Lenze/ {Appl.} 0

Status word per connessione in rete tramite interfaccia di automazione (AIF) Solo visualizzazione 0

338

IMPORTANTE

Selezione

{1}

Bit 0

Non assegnato

Bit 1

Inibizione impulsi (IMP) attiva

Bit 2

Non assegnato

Bit 3

Non assegnato

Bit 4

Non assegnato

Bit 5

Non assegnato

Bit 6

n=0

Bit 7

Inibizione controllo (CINH) attiva

Bit 8

Stato dispositivo

Bit 9

Stato dispositivo

Bit 10

Stato dispositivo

Bit 11

Stato dispositivo

Bit 12

Avvertenza attiva

Bit 13

Messaggio attivo

Bit 14

Non assegnato

Bit 15

Non assegnato



65535 L’unità di controllo interpreta l’informazione come 16 bit (codifica binaria)

EDBCSXP064 IT 7.1

Ricerca ed eliminazione dei guasti

10

Analisi degli errori Analisi dei guasti tramite le status word LECOM (C0150/C0155)

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0155 Status word 2

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Status word 2 (status word ampliata) Solo visualizzazione 0

EDBCSXP064 IT 7.1

{1}

65535 L’unità di controllo interpreta le informazioni come 16 bit (con codifica binaria)

Bit 0

Errore/guasto in corso

Bit 1

Mmax raggiunta

Bit 2

Imax raggiunta

Bit 3

Inibizione impulsi (IMP)

Bit 4

Pronto per il funzionamento (RDY)

Bit 5

Inibizione controllo (CINH)

Bit 6

TRIP in corso

Bit 7

Inizializzazione

Bit 8

Direzione di rotazione del motore (oraria/antioraria)

Bit 9

Non assegnato

Bit 10

Non assegnato

Bit 11

Non assegnato

Bit 12

Non assegnato

Bit 13

Non assegnato

Bit 14

Non assegnato

Bit 15

Non assegnato



339

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Malfunzionamento dell’azionamento

10.2

Malfunzionamento dell’azionamento Malfunzionamento/guasto

Causa

Rimedio

Sistema di retroazione l

Il motore gira in direzione antioraria (guardando l’albero motore). l C0060 mostra valori decrescenti dopo l’abilitazione controllo.

Il sistema di retroazione non è Collegare il sistema di retroazione collegato con la corretta relazione di con la corretta relazione di fase. fase. La posizione rotore visualizzata in C0060 è ricavata dal trasduttore di posizione (MCTRL_dnPos_p). Osservare quindi la posizione di montaggio quando si utilizzano sistemi di retroazione separati per posizione (C0490) e velocità (C0495).

Motore asincrono l

Il motore gira con Imax e con frequenza di scorrimento dimezzata. l Il motore non reagisce a variazioni del valore di riferimento.

Il motore non è collegato con la corretta relazione di fase.

Collegare il motore ai morsetti U, V, W con la corretta relazione di fase.

Il motore non è collegato con la corretta relazione di fase.

Collegare il motore ai morsetti U, V, W con la corretta relazione di fase.

Motore sincrono l l l

l

l l

340

Il motore non segue la variazione del valore di riferimento. Imax segue il valore di riferimento nel funzionamento a vuoto. Il motore gira in direzione antioraria (guardando l’albero motore). Il motore sincrono accelera con velocità di riferimento = 0 alla velocità nominale. La coppia del motore sincrono è troppo bassa. Il motore si blocca in certe posizioni.

L’angolo del rotore (offset Eseguire la regolazione della dell’angolo elettrico e meccanico del posizione del rotore (C0095 = 1) o rotore) non è corretto. impostare manualmente l’angolo del rotore. A tal fine, azionare il motore senza carico.

Numero di coppie di poli del resolver Impostare correttamente il numero o del motore non impostato di coppie di poli (C0080). correttamente.



EDBCSXP064 IT 7.1

Ricerca ed eliminazione dei guasti

10

Messaggi di errore Cause e rimedi

10.3

Messaggi di errore

10.3.1

Cause e rimedi



Suggerimento: Quando i messaggi di guasto/errore vengono richiamati tramite il MotionBus/System bus (CAN), gli errori o i guasti vengono identificati mediante i relativi numeri (vedere la colonna "Messaggio di errore ˘ Numero" della tabella seguente).

Messaggio di errore N.

Descrizione

Causa

Rimedio

−

−

Cortocircuito

l

Il cavo resolver è interrotto.

l

Display

−−− 0011

−−− OC1

Nessun errore/guasto Cortocircuito cavo motore

0012

OC2

Dispersione a terra cavo motore

0015

OC5

TRIP sovraccarico I x t (modulo asse, fix 100 %)

x082

Sd2

Errore resolver in X7

x017

OC7

Avvertenza sovraccarico I x t (modulo asse, C0123)

x065

CE4

Stato BUS−OFF Motion−Bus (CAN), interfaccia X4

Ricercare la causa del cortocircuito. l Controllare il cavo del motore. La corrente di carica capacitiva del Utilizzare un cavo motore più cavo è motore troppo elevata. corto o con capacità inferiore. Una delle fasi del motore ha un l Ricercare la causa del contatto di terra. cortocircuito. l Controllare il cavo del motore. Sovraccarico di corrente del Controllare il dimensionamento. modulo asse, ad es. a causa di: l Accelerazioni frequenti e troppo prolungate l Sovraccarico continuativo con Imotore > 1,05 x INx Controllare che il cavo non sia rotto. l Controllare il resolver. l Disattivare la sorveglianza (C0586 = 3). Ampiezza di eccitazione troppo Aumentare l’ampiezza di piccola. eccitazione del resolver (C0416). Controllo della modulazione resolver tramite C0414 (da BS V8.0). Sovraccarico di corrente del l Controllare il modulo asse > C0123 (ad es. a dimensionamento. causa di accelerazioni frequenti o l Controllare l’impostazione di troppo prolungate) C0123. Il modulo ha ricevuto troppi l Controllare il cablaggio in X4: telegrammi con errori tramite il terminazione bus presente? MotionBus (CAN) si è disconnesso l Controllare la schermatura dei dal bus. cavi. l Controllare il collegamento PE. l Controllare il carico del bus e se necessario ridurre la velocità di trasmissione (prestare attenzione alla lunghezza del cavo). l Disattivare la sorveglianza (C0595 = 3).

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

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341

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore N.

Descrizione

Causa

Rimedio

Display

1020

OU

Sovratensione nel DC bus

Energia di frenatura troppo elevata. (tensione DC bus superiore al valore impostato in C0173)

l

1030

LU

Sottotensione nel DC bus

La tensione del DC bus è inferiore al valore impostato in C0174.

l l

x032

LP1

Mancanza fase motore

x041 0050

AP1 OH

Errore interno Temperatura dissipatore di calore > +90 °C

Temperatura ambiente Tu > +40 °C o > +50 °C

l

Utilizzare un’unità di frenatura o un’unità di rigenerazione. l Controllare il dimensionamento della resistenza di frenatura.

Controllare la tensione di rete. Controllare il modulo alimentatore. Rilevata mancanza di una fase del l Controllare il motore. motore con conduzione di l Controllare il cavo del motore. corrente. l Disattivare la sorveglianza (C0597 = 3). Il valore di limite di corrente l Aumentare l’impostazione del impostato è troppo basso. limite di corrente in C0599. Contattare Lenze.

Il dissipatore di calore è molto sporco. Posizione di montaggio errata

Lasciare raffreddare il modulo e assicurare una migliore ventilazione. l Controllare la temperatura nell’armadio elettrico. Pulire il dissipatore di calore.

Modificare la posizione di montaggio. x126 ce15 Time−out system bus (CAN) Con parametrizzazione a distanza l Controllare il cablaggio in X14. l Controllare la configurazione (errore di comunicazione funzione (C0370, C0371) tramite System bus (CAN): del CAN−Bus. Gateway), interfaccia X14 l Lo slave non risponde. l Disattivare la sorveglianza (C2485 = 3). l È stato superato il tempo di sorveglianza comunicazione. x053 OH3 Temperatura motore Sovraccarico termico del motore l Controllare il corretto dovuto, ad esempio, a: dimensionamento > +150 °C soglia dell’azionamento. l Corrente continuativa non (rilevamento della temperatura ammissibile l Disattivare la sorveglianza tramite resolver o encoder (C0583 = 3). incrementale) l Accelerazioni frequenti e troppo prolungate Nessun PTC/termocontatto Correggere il cablaggio. collegato. x054 OH4 Temperatura del dissipatore di Temperatura ambiente l Lasciare raffreddare il modulo calore > C0122 Tu > +40 °C o > +50 °C e assicurare una migliore ventilazione. l Controllare la temperaturanell’armadio elettrico. l Disattivare la sorveglianza (C0582 = 3). Il dissipatore di calore è Pulire il dissipatore di calore. moltosporco Posizione di montaggio errata Modificare la posizione di montaggio. Il valore impostato in C0122 è Impostare un valore più alto in troppo basso. C0122. x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

342



EDBCSXP064 IT 7.1

Ricerca ed eliminazione dei guasti

10

Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore

Descrizione

N. x055

Temperatura interna > C0124

x057

x058

Display OH5

OH7

OH8

Temperatura motore > C0121 (rilevamento della temperatura tramite resolver o encoder incrementale)

Temperatura motore via ingressi T1 e T2 troppo elevata.

Causa

Rimedio l

Il valore impostato in C0124 è troppo basso. Sovraccarico termico del motore dovuto, ad esempio, a: l Corrente continuativa non ammissibile l Accelerazioni frequenti e troppo prolungate Nessun PTC/termocontatto collegato. Il valore impostato in C0121 è troppo basso. Sovraccarico termico del motore dovuto, ad esempio, a: l Corrente continuativa non ammissibile l Accelerazioni frequenti e troppo prolungate I morsetti T1 e T2 non sono assegnati. Errore durante la trasmissione dei comandi di controllo tramite AIF.

Lasciare raffreddare il modulo e assicurare una migliore ventilazione. l Controllare la temperatura nell’armadio elettrico. l Disattivare la sorveglianza (C0605 = 3). Impostare un valore più alto in C0124. l Controllare il corretto dimensionamento dell’azionamento. l Disattivare la sorveglianza (C0584 = 3). Correggere il cablaggio. Impostare un valore più alto in C0121. l Controllare il corretto dimensionamento dell’azionamento. l Disattivare la sorveglianza (C0585 = 3) Collegare un PTC/termocontatto. l

x061

CE0

Errore di comunicazione Interfaccia di automazione (AIF)

Inserire e fissare correttamente il modulo di comunicazione/la tastiera XT. l Disattivare la sorveglianza (C0126 = 3).

x062

CE1

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CAN1_IN

L’oggetto CAN1_IN riceve dati con l Controllare il cablaggio in X4. errori o la comunicazione è stata l Controllare il dispositivo interrotta. mittente. l Aumentare, se necessario, il tempo di sorveglianza in C0357/1. l Disattivare la sorveglianza (C0591 = 3).

x063

CE2

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CAN2_IN

L’oggetto CAN2_IN riceve dati con l Controllare il cablaggio in X4. errori o la comunicazione è stata l Controllare il dispositivo interrotta. mittente. l Aumentare, se necessario, il tempo di sorveglianza in C0357/2. l Disattivare la sorveglianza (C0592 = 3).

x064

CE3

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CAN3_IN

L’oggetto CAN3_IN riceve dati con l Controllare il cablaggio in X4. errori o la comunicazione è stata l Controllare il dispositivo interrotta. mittente. l Aumentare, se necessario, il tempo di sorveglianza in C0357/3. l Disattivare la sorveglianza (C0593 = 3).

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

EDBCSXP064 IT 7.1



343

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore N. x065

Descrizione

Causa

Rimedio

Stato BUS−OFF del System bus (CAN), interfaccia X4

Il modulo ha ricevuto troppi telegrammi con errori tramite il System bus (CAN) e si è disconnesso dal bus.

l

Display CE4

l l l

l

Controllare il cablaggio in X4: terminazione bus presente? Controllare la schermatura dei cavi. Controllare il collegamento PE. Controllare il carico del bus e se necessario ridurre la velocità di trasmissione (prestare attenzione alla lunghezza del cavo). Disattivare la sorveglianza (C0595 = 3). Controllare il cablaggio in X4. Controllare la configurazione del CAN−Bus. Disattivare la sorveglianza (C0603 = 3).

x066

CE5

Time−out system bus (CAN) Con parametrizzazione a distanza l l (errore di comunicazione funzione (C0370, C0371) tramite System bus (CAN): Gateway), interfaccia X4 l Lo slave non risponde. l l È stato superato il tempo di sorveglianza comunicazione.

0070

U15

0071

CCr

Sottotensione alimentazione interna 15 V Guasto/errore di sistema

0072

Pr1

Errore di check−sum nel set di parametri 1 ATTENZIONE: viene caricata automaticamente l’impostazione Lenze.

0074

PEr

Errore del programma

Errore nell’esecuzione del programma

l l

0075

PR0

Errore set di parametri.

È stato eseguito un aggiornamento del software operativo.

Memorizzazione dell’impostazione Lenze: C0003 = 1.

0079

PI

Errore durante l’inizializzazione dei parametri

Controllare l’alimentazione. Forti interferenze sui cavi di controllo. Collegamento di massa o di terra nel cablaggio

Utilizzare cavi di controllo schermati. l Controllare il cablaggio. l Controllare il collegamento PE. Dopo la risoluzione del problema: staccare completamente la tensione dal dispositivo (spegnere l’alimentazione a 24 V, scaricare il DC bus). l Errore durante il caricamento l Impostare la di un set di parametri. parametrizzazione desiderata e salvare con C0003 = 1. l Interruzione durante la trasmissione del set di l In dispositivi PLC, controllare parametri mediante tastiera. l’utilizzo di puntatori. I parametri salvati non sono validi Per resettare l’errore, salvare per la versione del software prima il set di parametri con caricata. C0003 = 1. Controllare l’uso dei puntatori. Inviare il modulo con programma PLC e set di parametri (su dischetto/CD−ROM) a Lenze.

Dopo la risoluzione del problema: staccare completamente la tensione dal dispositivo (spegnere l’alimentazione a 24 V, scaricare il DC bus). l È stato rilevato un errore l Correggere il set di parametri. durante il trasferimento del set l Controllare i valori di di parametri tra due dispositivi. inizializzazione dei codici. l Il set di parametri non è Dopo la risoluzione del problema: supportato dall’unità di togliere completamente la controllo, ad esempio quando tensione dal dispositivo vengono trasferiti dati da (disinserire la tensione a 24 V, un’unità di controllo di scaricare il DC bus). potenza superiore a un’unità di potenza inferiore.

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

344



EDBCSXP064 IT 7.1

Ricerca ed eliminazione dei guasti

10

Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore N. 0080

Display Pr6

Descrizione

Causa

Per ECSxS/P/M: errore interno Per ECSxA: troppi codici utente

0081

Rel1

Errore uscita relè freno (X25)

l l l

x082

Sd2

Errore resolver in X7

Cavo resolver interrotto.

Rottura cavo Cortocircuito Mancanza di tensione

Ampiezza di eccitazione troppo piccola.

x085

Sd5

Errore sorgente corrente pilota all’ingresso analogico X6/AI+, AI− (C0034 = 1)

Valore corrente pilota in X6/AI+, AI− < 2mA

x086

sd6

Errore sensore temperatura sul motore (X7 o X8)

L’encoder per il rilevamento della temperatura del motore in X7 o X8 riporta valori indefiniti.

Rimedio Contattare Lenze. Ridurre il numero di codici utente (User). l Controllare il fusibile. l Controllare l’alimentazione. l Controllare i cavi. l Controllare il freno di stazionamento del motore. l Controllare che il cavo non sia rotto. l Controllare il resolver. l Disattivare la sorveglianza (C0586 = 3). Aumentare l’ampiezza di eccitazione del resolver (C0416). Controllo della modulazione resolver tramite C0414 (a partire dalla versione V8.0 del sistema operativo). l Controllare che il cavo non sia rotto. l Controllare la sorgente della corrente pilota. l Disattivare la sorveglianza (C0598 = 3). l Controllo della modulazione resolver tramite C0414 (a partire dalla versione V8.0 del sistema operativo). l

Controllare che il cavo sia collegato correttamente. l Disattivare la sorveglianza (C0594 = 3).

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

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345

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore N. x087

Display Sd7

Descrizione

Causa

Selezione della retroazione in Deve avvenire una inizializzazione C0025 come encoder assoluto o nell’encoder assoluto. modifica della costante encoder in C0420, con impostazione C0025 ³ 309 Errore di inizializzazione encoder l Difetto nell’elettronica assoluto in X8 dell’encoder l L’encoder assoluto in X8 non invia alcun dato. Suggerimento: L’encoder non deve girare durante l’inserzione della rete.

x088

Sd8

Errore di comunicazione dell’encoder assoluto in X8 durante la regolazione della posizione rotore

Non è stato possibile completare correttamente una regolazione della posizione rotore con C0095 = 1.

L’encoder SinCos in X8 invia dati non coerenti.

I canali nell’encoder SinCos sono danneggiati. Il livello di interferenza sul cavo encoder è troppo elevato.

L’encoder SinCos in X8 non invia alcun dato.

Circuito aperto (rottura filo). Encoder collegato non idoneo. Encoder SinCos difettoso. Impostazione non corretta della tensione di alimentazione.

Rimedio Salvare il set di parametri, quindi disinserire completamente l’alimentazione e reinserirla nuovamente. l

Controllare il cavo in X8 accertando che sia fissato saldamente e il circuito non sia aperto (filo rotto). l Controllare il corretto funzionamento dell’encoder assoluto. l Impostare l’alimentazione tramite C0421 su 8,0 V. l Nessun encoder Stegmann collegato. l Sostituire l’encoder difettoso. Ripetere la regolazione della posizione rotore. Avvertenza: Dopo un errore Sd7 è necessario eseguire assolutamente un’altra procedura di regolazione della posizione rotore. In caso contrario, l’azionamento potrebbe eseguire movimenti incontrollati dopo l’abilitazione. Non eseguire la messa in servizio dell’azionamento senza avere completato correttamente una regolazione della posizione rotore. Dopo la risoluzione del problema: togliere completamente la tensione dal dispositivo (disinserire la tensione a 24 V, scaricare il DC bus). Sostituire l’encoder SinCos difettoso. l Controllare la corretta schermatura del cavo encoder. l Se necessario, ritardare la generazione del messaggio di errore mediante la costante di tempo del filtro. Impostazione: – per ECSxS/P/M/A in C0559. – per servocamma 9300 in C0575. Controllare che il cavo non sia rotto. Collegare un encoder SinCos della ditta Stegmann. Sostituire l’encoder SinCos difettoso. Impostare la tensione di alimentazione in C0421. Dopo la risoluzione del problema: togliere completamente la tensione dal dispositivo (disinserire la tensione a 24 V, scaricare il DC bus).

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

346



EDBCSXP064 IT 7.1

Ricerca ed eliminazione dei guasti

10

Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore N.

Descrizione

Causa

Rimedio

l

1. Attivare la regolazione della posizione rotore con C0095 = 1. 2. Eseguire un TRIP−RESET. 3. Eseguire nuovamente la regolazione della posizione rotore.

Display

x089

PL

Errore durante la regolazione della posizione rotore

x091

EEr

Sorveglianza esterna attivata da DCTRL.

x095

FAN1

0105

H05

Sorveglianza ventilatori (in montaggio a incasso) Errore interno (memoria)

0107

H07

Errore interno (parte di potenza)

x108

H08

Errore "Extension Board"

Errore Sd7 durante una procedura di regolazione posizione rotore con encoder assoluto dopo l’inserzione della rete l Annullamento della regolazione posizione rotore (ad es. con C0095 = 0 o disinserzione) È stato attivato un segnale digitale assegnato alla funzione TRIP−SET.

l l

Controllare l’encoder esterno. Disattivare la sorveglianza (C0581 = 3). Il ventilatore del dissipatore di Pulire o sostituire il ventilatore del calore è bloccato, sporco o guasto. dissipatore di calore. Contattare Lenze. Durante l’inizializzazione dell’unità di controllo è stata rilevata una sezione di potenza errata. La scheda di espansione non è inserita correttamente.

Contattare Lenze.

l l

La scheda di espansione non è supportata dal programma PLC.

l l

l l

X110

H10

Errore sensore temperatura su dissipatore di calore

Il sensore per il rilevamento della temperatura del dissipatore di calore riporta valori indefiniti.

X111

H11

Errore sensore temperatura interna

Il sensore per il rilevamento della l temperatura interna riporta valori l indefiniti.

x122

CE11

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CANaux1_IN

L’oggetto CANaux1_IN riceve dati l con errori o la comunicazione è l stata interrotta. l

l

Inserire correttamente la scheda di espansione. Controllare il connettore. Adattare il programma PLC alla scheda di espansione. Utilizzare una scheda di espansione supportata dal programma PLC. Contattare Lenze. Disattivare la sorveglianza (C0588 = 3). Contattare Lenze. Disattivare la sorveglianza (C0588 = 3). Controllare il cablaggio in X14. Controllare il dispositivo mittente. Aumentare, se necessario, il tempo di sorveglianza in C2457/1. Disattivare la sorveglianza (C2481 = 3).

x123

CE12

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CANaux2_IN

L’oggetto CANaux2_IN riceve dati l Controllare il cablaggio in X14. con errori o la comunicazione è l Controllare il dispositivo stata interrotta. mittente. l Aumentare, se necessario, il tempo di sorveglianza in C2457/2. l Disattivare la sorveglianza (C2482 = 3).

x124

CE13

Errore di comunicazione nell’oggetto ingresso dati di processo CANaux3_IN

L’oggetto CANaux3_IN riceve dati l Controllare il cablaggio in X14. con errori o la comunicazione è l Controllare il dispositivo stata interrotta. mittente. l Aumentare, se necessario, il tempo di sorveglianza in C2457/3. l Disattivare la sorveglianza (C2483 = 3).

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

EDBCSXP064 IT 7.1



347

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore N.

Descrizione

Causa

Rimedio

Stato BUS−OFF del System bus (CAN), interfaccia X14

Il modulo ha ricevuto troppi telegrammi con errori tramite il System bus (CAN) e si è disconnesso dal bus.

l

Display

x125

CE14

l l l

l

Controllare il cablaggio in X14: terminazione bus presente? Controllare la schermatura dei cavi. Controllare il collegamento PE. Controllare il carico del bus e se necessario ridurre la velocità di trasmissione (prestare attenzione alla lunghezza del cavo). Disattivare la sorveglianza (C2484 = 3). Controllare il cablaggio in X14. Controllare la configurazione del CAN−Bus. Disattivare la sorveglianza (C2485 = 3).

x126

CE15

Time−out system bus (CAN) Con parametrizzazione a distanza l l (errore di comunicazione funzione (C0370, C0371) tramite System bus (CAN): Gateway), interfaccia X14 l Lo slave non risponde. l l È stato superato il tempo di sorveglianza comunicazione.

1131

PRM

Errore parametri motore

I parametri motore impostati non Controllare i parametri motore sono plausibili. impostati (in particolare, C0084, C0085, C0088, C0090).

x190

nErr

Errore controllo di velocità (velocità fuori dalla finestra di tolleranza (C0576))

l

x191

HSF

Errore interno

x200

NMAX

Velocità massima del sistema (C0596) superata.

0201

overrun Task1

Time−out nel task 1 (ID 2)

...

...

overrun Task8

Time−out nel task 8 (ID 9)

... 0208

0209

float Errore float (errore di virgola mobile) nel task di sistema (ID 0) Sys−T 0210 float Errore float nel task ciclico (PLC_PRG, ID 1) Cycl.−T 0211 float Task1 Errore float nel task 1 (ID 2) ... ... ... 0218 float Task8 Errore float nel task 8 (ID 9) x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

348

Carico attivo (ad es. in caso di impianti di sollevamento) troppo grande. l Blocco meccanico sul lato del carico

Controllare il corretto dimensionamento dell’azionamento.

Contattare Lenze. l

Il carico attivo (ad es. in caso di l Controllare il dispositivi di sollevamento) è dimensionamento troppo elevato. dell’azionamento. l L’azionamento non è in l Se necessario, aumentare il controllo di velocità, la coppia limite della coppia. è eccessivamente limitata. l Disattivare la sorveglianza (C0607 = 3). L’elaborazione del task dura più a l Regolare la durata del tempo lungo del tempo di sorveglianza di esecuzione del task. impostato. l Regolare il tempo di sorveglianza. l Determinare la causa del time−out controllando il tempo di esecuzione al Task Monitor. l Eseguire lo swap di parti del programma temporalmente critiche in un task più lento. Errore nel calcolo reale Controllare i calcoli (codice del programma. (ad es. divisione per 0)



EDBCSXP064 IT 7.1

Ricerca ed eliminazione dei guasti

10

Messaggi di errore Cause e rimedi

Messaggio di errore N.

Descrizione

Causa

Rimedio

Display

0219

overrun Cyc.−T

Time−out in task ciclico (PLC_PRG, ID 1)

L’elaborazione del task dura più a lungo del tempo di sorveglianza impostato.

l

0220

noT−Fkt Credit

Non sono disponibili unità tecnologiche sufficienti.

l

0230

No Program Unallowed Lib

Errore programma PLC

Si è cercato di caricare un programma con funzioni tecnologiche su modulo non provvisto delle necessarie unità tecnologiche. Nessun programma PLC caricato.

Il programma PLC richiama una funzione di libreria non valida.

Nel programma PLC viene richiamata una funzione di libreria non supportata dall’unità di controllo (ad es. perché manca l’hardware necessario).

l

x240

ovrTrans Queue

Errore "oggetti CAN liberi"

Overflow della memoria degli ordini di invio

l

x241

ovr Receive

x260

Err Node Guard

x400

Pos HW End È stato raggiunto il finecorsa hardware positivo.

l

Finecorsa hardware superato o non impostato. l Cavo interrotto. l ECSxS/P/A: Polarità dei morsetti X6/DI3, DI4 (C0114/3, C0114/4) impostata in modo errato.

l l

x401

Neg HW End

l

l l

0231

"Life Guarding Event"

È stato raggiunto il finecorsa hardware negativo.

Regolare la durata del tempo di esecuzione del task. l Regolare il tempo di sorveglianza. l Determinare la causa del time−out controllando il tempo di esecuzione al Task Monitor. l Eseguire lo swap di parti del programma temporalmente critiche in un task più lento. Installare la necessaria variante del modulo asse. l Contattare eventualmente Lenze. Caricare il programma PLC. Rimuovere la funzione di libreria o assicurare che sia presente l’hardware richiesto. l Contattare eventualmente Lenze.

Ridurre il numero di operazioni di invio. l Prolungare il tempo di ciclo. Troppi telegrammi ricevuti Ridurre il numero di telegrammi sul system bus (CAN). L’unità di controllo come slave l Controllare il cablaggio in X4. CAN non riceve alcun telegramma l Controllare la configurazione "Node Guarding" dal master CAN CAN. nell’intervallo di tempo "Node Life l Assicurare che la funzione di Time". "Node Guarding" sia stata attivata nel master CAN. l Adattare il "Node Life Time" (C0383) all’impostazione nel master CAN.

Finecorsa hardware superato o non impostato. l Cavo interrotto. l ECSxS/P/A: Polarità dei morsetti X6/DI3, DI4 (C0114/3, C0114/4) impostata in modo errato.

Verificare la corsa di lavoro. Controllare la posizione/funzione del finecorsa. l Controllare che il cavo non sia rotto. l ECSxS/P/A: Correggere l’impostazione di C0114/3 e C0114/4. Verificare la corsa di lavoro. Controllare la posizione/funzione del finecorsa. l Controllare che il cavo non sia rotto. l ECSxS/P/A: Correggere l’impostazione di C0114/3 e C0114/4.

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

EDBCSXP064 IT 7.1



349

10

Ricerca ed eliminazione dei guasti Messaggi di errore Reset dei messaggi di errore/guasto (TRIP RESET)

Messaggio di errore N.

Descrizione

Causa

Rimedio

Display

x404

x405

l L’ingresso errore di Follow Err 1 Avvertenza prima del inseguimento del controllo superamento del limite per motore (MCTRL) supera il l’errore di inseguimento (C3030). valore limite impostato (C3030/C3031). l Differenza tra valore di Follow Err 2 È stato superato il limite per riferimento e valore istantaneo l’errore di inseguimento (C3031). troppo elevata.

l l

Ridurre l’accelerazione. Aumentare il valore limite (C3030/C3031). l Aumentare il limite di corrente (C0022) (prestare attenzione alla corrente max. del motore). l Evitare un salto del valore di riferimento del master. l Controllare il dimensionamento.

x406

Home Pos Err

La posizione di home non è nota.

l

Non è stato eseguito alcun ciclo di homing. l Errore nel sistema di retroazione

l l

x407

Toggle Bit Err

Errore di toggle bit

l

Sono stati rilevati telegrammi con lo stesso valore di toggle bit. l La comunicazione è interrotta. l Il carico sul bus è troppo elevato.

l l

È stato impostato l’ingresso digitale X6/DI1.

l

3408

Extern QSP

Arresto rapido attivato esternamente (FAIL−QSP)

Avviare il ciclo di homing. Controllare la funzione di retrazione. l Disattivare la funzione di sorveglianza in C3170.

l l

l l

x410

VelModeErr Errore velocità in "Velocity Mode" (C5000 = 2)

Il valore istantaneo della velocità non riesce a seguire il relativo valore di riferimento: differenza > 25,00 % (impostazione Lenze C3037).

Controllare il cavo del bus. Verificare se il master commuta il bit. Ridurre il carico sul bus. Impostare il limite per l’errore di toggle bit (C3161) e la reazione all’errore (C3160). Controllare che il cavo non sia rotto. Verificare l’impostazione di C0114/1. Controllare il circuito dell’arresto di emergenza.

Impostare la soglia di errore (C3037) e la reazione all’errore (C3038).

x: 0 = TRIP, 1 = Messaggio, 2 = Avvertenza, 3 = FAIL−QSP

10.3.2

Reset dei messaggi di errore/guasto (TRIP RESET)

Reazione

Misure per il reset del messaggio di errore/guasto

TRIP/FAIL−QSP

Avvertenza: Se è ancora attiva una sorgente di errore TRIP/FAIL−QSP, non è possibile resettare il TRIP/FAIL−QSP. Per resettare il TRIP/FAIL−QSP procedere come segue: l Nella tastiera XT EMZ9371 BC ð premere -. Quindi premere , per abilitare nuovamente il modulo asse. l Impostare C0043 = 1. l Control word MotionBus (CAN): impostare C3153/12 (bit 11) = 1. l Control word C4040/bit 11 = 1. (Dipende dall’interfaccia di controllo selezionata in C4010.) Dopo il reset del TRIP/FAIL−QSP l’azionamento rimane fermo. Pericolo! Una volta eliminato l’errore/il guasto, il relativo messaggio scompare automaticamente e l’azionamento riparte da solo. Una volta eliminato l’errore/il guasto, il relativo messaggio scompare automaticamente.

Messaggio

Avvertenza

350



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

11

Appendice

11.1

Tabella dei codici Chiave di lettura della tabella dei codici

Colonna

Abbreviazione

Significato

N.

Cxxxx

Numero del codice Cxxxx 1

Sottocodice 1 di Cxxxx

2

Sottocodice 2 di Cxxxx

Cxxxx

Il valore di impostazione modificato del codice o del sottocodice viene applicato dopo avere premuto  .

[Cxxxx]

Il valore di impostazione modificato del codice o del sottocodice viene applicato dopo avere premuto  , con controllo inibito.

Nome

Denominazione visualizzata nel display LCD della tastiera XT EMZ9371BC

Lenze/{Appl.}

x

Impostazione Lenze: l Valore alla consegna o in seguito al caricamento dell’impostazione Lenze con C0002.

{xxx...}

Valore di inizializzazione applicazione diverso: l Valore alla consegna. l In seguito al caricamento dell’impostazione Lenze con C0002, il valore di inizializzazione applicazione viene sovrascritto con l’impostazione Lenze. l I valori di inizializzazione dell’applicazione possono essere ripristinati mediante caricamento del software applicativo con "Global Drive Loader" (GDL).

à Selezione

La colonna "Importante" contiene ulteriori informazioni

1

{%}

99 Valore minimo

IMPORTANTE Codice N.

{unità}

Breve descrizione del codice Impostazioni possibili

Denom.

C0002 Par load

C0003 Par save

C0004 Op display

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Caricamento del set di parametri 0

Caricamento impostazione Lenze predefinita

Caricamento e attivazione dell’impostazione predefinita Lenze nella memoria di lavoro (RAM): Possibile solo quando C2108 = 2.

1

Caricamento set di parametri 1

Caricamento e attivazione del set di parametri 1 nella memoria di lavoro (RAM): All’avvio viene caricato automaticamente il set di parametri 1.

0

Salvataggio terminato

1

Salvataggio del set di parametri1

0

Salvataggio del set di parametri

56

Visualizzazione livello operativo su tastiera 1

EDBCSXP064 IT 7.1

Valore massimo

{n. codice}



9999 La tastiera mostra il codice selezionato nel livello operativo, quando non è attivo alcun messaggio di stato dal codice C0183 (ad es.: 56 = valore di riferimento coppia (C0056))

351

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

[C0006] Op mode

IMPORTANTE

Selezione

1

C0009 LECOM address

Modo operativo del controllo motore 1

Servo PM−SM

Servocontrollo di motori sincroni

2

Servo ASM

Servocontrollo di motori asincroni

1

Indirizzo del dispositivo per funzionamento tramite interfaccia AIFX1 1

C0011 Nmax

{1}

3000

Velocità massima 500

C0017 FCODE (Qmin)

50

C0018 fchop

2

{1 rpm}

C0019 Thresh nact = 0

C0023 Imax fld.weak

{1 rpm}

16000 Frequenza di commutazione

1

4 kHz sin

Frequenza PWM continuativa di 4 kHz

2

8/4 kHz sin

Frequenza PWM di 8 kHz con riduzione automatica a 4 kHz con carico elevato

0

Soglia di rilevamento nist = 0 rpm (DCTRL_bNActEq0_b) 0

{1 rpm}

0

{0,01 A}

16000

à

Limite Imax à Elenco in base al dispositivo La corrente massima può essere ricavata dai dati tecnici.

0

Corrente di deflussaggio del campo massima per macchine sincrone 0

{1 %}

C0026

100 Offset per segnali analogici relativi (AIN)

1 FCODE(offset)

0,0

2 FCODE(offset)

0,0

−199,99

{0,01 %}

199,99 FCODE_nC26_1_a FCODE_nC26_2_a

C0027

352

16000 Grandezza di riferimento per l’impostazione del valore di riferimento assoluto e relativo per i tempi di accelerazione e decelerazione In caso di parametrizzazione tramite interfaccia: eseguire variazioni significative in una singola operazione solo con controllo inibito (CINH). Utilizzato per segnali di velocità

−16000

C0022 Imax current

99 Moduli di comunicazione su interfaccia AIF X1: l LECOM−A/B/LI 2102 Le impostazioni10, 20, ..., 90 sono riservate per la trasmissione in broadcasting a gruppi di nodi. l PROFIBUS−DP 2133

Guadagno per segnali analogici relativi (AIN)

1 FCODE(gain)

100,0

2 FCODE(gain)

100,0

−199,99

{0,01 %}

199,99 FCODE_nC27_1_a FCODE_nC27_2_a



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0030 DFOUT const

C0034 Mst current

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione  121 Costante per l’uscita della frequenza pilota DFOUT_nOut_v  128 in X8 in incrementi per giro (inc/rev).

3

0

256 inc/rev

1

512 inc/rev

2

1024 inc/rev

3

2048 inc/rev

4

4096 inc/rev

5

8192 inc/rev

6

16384 inc/rev

0

C0037 Set−value rpm

0

C0040 Ctrl enable

1

Selezione: tensione pilota/corrente pilota all’ingresso analogico (AIN1_nIn_a) 0

−10 ... + 10 V

1

+4 ... +20 mA

Tensione pilota

2

−20 ... +20 mA

Corrente pilota Impostazione del valore di riferimento FCODE_nC37_a in giri/min (rpm)

−16000

{1 rpm}

16000 Inibizione controllo (CINH) l Scrittura: memorizza l’inibizione controllo l Lettura: legge lo stato dell’inibizione controllo

0

Controllo inibito

1

Controllo abilitato

C0042 DIS: QSP 0

QSP disattivato

1

QSP attivo

C0043 Trip reset

0

Reset del messaggio di errore/guasto (TRIP−RESET)

1

Messaggio di errore/guasto in corso

C0050 MCTRL−NSET2

 232

Reset del messaggio di errore/guasto CE4 in corso (TRIP−RESET)

 350

Valore di riferimento velocità all’ingresso del controllo di velocità (MCTRL_nNSetIn_a) Solo visualizzazione −100,00

{0,01 %}

100,00

C0051 MCTRL−NACT

Valore istantaneo della velocità (MCTRL_nNAct_a) Solo visualizzazione −30000

{1 rpm}

30000

C0052 MCTRL Umot

Tensione istantanea motore Solo visualizzazione 0

EDBCSXP064 IT 7.1

Stato Arresto rapido (QSP) Solo visualizzazione

{1 V}



800

353

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0053 UG−VOLTAGE

Tensione DC bus Solo visualizzazione 0

{1 V}

900

C0054 Imot

Corrente istantanea (attuale) del motore Solo visualizzazione 0,0

{0,1 A}

500,0

C0055 Phase current

Corrente di fase momentanea Solo visualizzazione 0,0

1 Iu

{0,1 A}

500,0 Corrente momentanea in fase U

2 Iv

Corrente momentanea in fase V

3 Iw

Corrente momentanea in fase W

4 Io

Corrente di neutro teorica momentanea

C0056 MCTRL−MSET2

Valore di riferimento coppia all’uscita del controllo di velocità (MCTRL_nMSetIn_a) Solo visualizzazione −100

{1 %}

100

C0057 Max Torque

Coppia massima possibile della configurazione dell’azionamento Dipende da C0022, C0081, C0087, C0088 Solo visualizzazione 0,0

C0058 Rotor diff

{0,1 Nm}

500,0

−90,0

Angolo del rotore (angolo di offset) Impostazione per motore Lenze con l Resolver: −90° l Encoder assoluto Hiperface: 0° Il valore del codice è adattato tramite la funzione Regolazione posizione rotore (C0095). Rilevante solo per il funzionamento di motori sincroni. −180,0

{0,1 _}

179,9

C0059 Mot pole no.

Numero di paia di poli del motore calcolato Solo visualizzazione 1

{1}

200  235 Posizione attuale del rotore; il valore viene ricavato dal trasduttore di posizione, quindi vale solo come posizione del rotore quando l’impostazione del trasduttore di posizione in C0490 è uguale all’impostazione del trasduttore di velocità sull’albero motore in C0495. Solo visualizzazione

C0060 Rotor pos

0

354

 239

{1 inc}



2047 Visualizzazione con risoluzione ridotta: 1 giro = 2048 incrementi

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0061 Heatsink temp {1 °C}

−200

{1 °C}

{1 °C}

{1 %}

0,0

{0,1 V}

Utilizzo del dispositivo (I x t) negli ultimi 180 s Solo visualizzazione

 304

100,0 Carico termico del motore I2xt Solo visualizzazione

0

{1 %}

 312

250 Errore/guasto attuale (TRIP)  341 (In caso di FAIL−QSP, Avvertenza o Messaggio viene visualizzato "0".) Solo visualizzazione

C0067 Act trip

C0070 Vp speedCTRL

3,0

C0071 Tn speedCTRL

24,0

0,00

{0,01}

1,0

{0,5 ms}

{0,1 ms}

0

0

Normale

1

Migliorata



Guadagno proporzionale del controllo di velocità (Vpn)

 242

Tempo di reset del controllo di velocità (Tnn)

 242

Guadagno differenziale del controllo di velocità (Tdn)

 242

Controllo feedforward (anticipativo) del controllo di corrente per una più alta dinamica

 236

127,99

6000,0

0,0 0,0

EDBCSXP064 IT 7.1

 305

Tensione di alimentazione esterna Solo visualizzazione

C0066 Motor load

C0074 Dynamics

Temperatura del motore Solo visualizzazione

150 l Se C0064 > 100 %, si attiva il TRIP OC5. l È possibile eseguire un TRIP RESET solo quando il valore in C0064 è inferiore al 95 %.

C0065 U24 ext

C0072 Td speedCTRL

 308

200

C0064 Utilization

0

Temperatura interna Solo visualizzazione 200

C0063 Mot temp 0

 307

200

C0062 Interior temp −200

Temperatura del dissipatore di calore Solo visualizzazione

32,0

355

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0075 Vp currCTRL

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

20,0

Guadagno proporzionale del controllo di corrente (Vpi) Il limite superiore dipende dal dispositivo. 0,00

{0,01 W}

 236

381,80 ECSxS/P/M/A004 190,90 ECSxS/P/M/A008 95,46 ECSxS/P/M/A016 47,72 ECSxS/P/M/A032 31,82 ECSxS/P/M/A048 23,86 ECSxS/P/M/A064

C0076 Tn currCTRL

5,0

C0077 Vp fieldCTRL

5,0

Tempo di reset del controllo di corrente (Tni) 0,01

200,00 Guadagno del controllo di campo  244 (VpF)

0,00 C0078 Tn fieldCTRL

{0,01 ms}

{0,01}

63,99

20,0

Tempo di reset del controllo di campo (TnF) 1,0

{0,5 ms}

 244

6000,0

C0079 DIS:Lh

Induttanza principale del motore asincrono Solo visualizzazione 0,0

[C0080] Res pole no.

1

[C0081] Mot power

3,20

{0,1 mH}

3276,7 Numero di paia di poli del resolver

1

{1}

10 Potenza nominale del motore secondo i dati riportati sulla targhetta

0,01

{0,01 kW}

500,00

[C0082] DIS:Rr

Resistenza rotore del motore asincrono Solo visualizzazione 0,000

{0,001 W}

32,767

C0083 DIS:Tr

Costante di tempo rotore del motore asincrono Solo visualizzazione 0,00

[C0084] Mot Rs

 236

{0,01 ms}

327,67

1,10

Resistenza statore motore Il limite superiore dipende dal dispositivo. 0,00

{0,01 W}

95,44 ECSxS/P/M/A004 47,72 ECSxS/P/M/A008 23,86 ECSxS/P/M/A016 11,93 ECSxS/P/M/A032 7,95 ECSxS/P/M/A048 5,96 ECSxS/P/M/A064

[C0085] Mot Ls

5,30

[C0087] Mot speed

3700

356

Induttanza parassita del motore 0,00

{0,01 mH}

200,00

300

{1 rpm}

16000

Velocità nominale del motore



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

[C0088] Mot current

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

7,0

Corrente nominale del motore 0,5

[C0089] Mot frequency

185

[C0090] Mot voltage

325

[C0091] Mot cos phi

{0,1 A}

500,0 Frequenza nominale del motore

10

{1 Hz}

1000

50

{1 V}

500

Tensione nominale del motore Valore cos j del motore asincrono

1,0 0,50

{0,01}

1,00

C0092 DIS:Isdeff

Corrente di magnetizzazione del motore asincrono Solo visualizzazione 0.00

{0.01 A}

327.67

C0093 Drive ident

C0094 Password

Identificazione modulo asse ECS Solo visualizzazione 0

Errore sezione di potenza

1

Nessuna sezione di potenza rilevata

4

ECSxS/P/M/A004C4

8

ECSxS/P/M/A008C4

16

ECSxS/P/M/A016C4

32

ECSxS/P/M/A032C4

48

ECSxS/P/M/A048C4

64

ECSxS/P/M/A064C4

65

ECSxS/P/M/A064C2

0

Password tastiera Protezione di accesso ai parametri per la tastiera 0

{1}

0 = Nessuna password [C0095] Rotor pos adj

9999 Quando la password è attivata, è possibile accedere solo ai codici del menu utente (C0517). Altre selezioni possibili: vedere C0096  239 Attivazione della funzione di regolazione della posizione rotore per il rilevamento automatico dell’angolo del rotore. C0058 mostra l’angolo del rotore rilevato (angolo di offset).

0

0

Disattivato

1

Attivo

C0096

Protezione con password estesa per sistemi bus con password attiva (C0094) È possibile accedere ai codici nel menu User.

1 AIF/CAN prot.

0

Nessuna protezione accessi

Protezione accessi AIF

2 AIF/CAN prot.

0

Nessuna protezione accessi

Protezione accessi CAN

0

Nessuna protezione accessi

Accesso completo

1

Protezione in lettura

Lettura non possibile

2

Protezione in scrittura

Scrittura non possibile

3

Protezione in lettura/scrittura

Lettura e scrittura non possibili

EDBCSXP064 IT 7.1



357

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C0097 DIS:Lt−Ident

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Identificazione parte di potenza 0

C0098 Set position

{1}

255

0

Posizione di home trasduttore −2147483647

{1 inc}

2147483647

C0099 S/W version

Versione firmware Solo visualizzazione 0.0

C0105 QSP Tif

{0.1}

25.5

0,0

Tempo di decelerazione per arresto rapido (QSP) 0,000

{0,001 s}

999,999 Riferito alla variazione di velocità nmax (C0011) ... 0 giri/min.

C0108

Guadagno per segnali analogici relativi (AOUT)

1 FCODE(gain)

100,0

2 FCODE(gain)

100,0

−199,99

{0,01 %}

199,99 FCODE_nC108_1_a FCODE_nC108_2_a

C0109

Offset per segnali analogici relativi (AOUT)

1 FCODE(offset)

0,0

2 FCODE(offset)

0,0

−199,99

{0,01 %}

199,99 FCODE_nC109_1_a FCODE_nC109_2_a

C0110 Service Code

Regolazione fine mutua induttanza 50

{1 %}

200

C0111 Service Code

Regolazione fine resistenza del rotore 50,00

{1 %}

199,99

C0112 Service Code

Regolazione fine costante di tempo rotore 50

{1 %}

200

C0113 Service Code

Regolazione fine corrente di magnetizzazione (Isd) 50

{1 %}

C0114

Polarità degli ingressi digitali 0

Attivo HIGH

X6/DI1 (DIGIN_bIn1_b)

2 DIGIN pol

0

Attivo HIGH

X6/DI2 (DIGIN_bIn2_b)

3 DIGIN pol

0

Attivo HIGH

X6/DI3 (DIGIN_bIn3_b)

4 DIGIN pol

0

Attivo HIGH

X6/DI4 (DIGIN_bIn4_b)

0

Attivo HIGH

1

Attivo LOW

C0118

Polarità delle uscite digitali (DIGOUT)

1 DIGOUT pol

0

Attivo HIGH

X6/DO1

2 DIGOUT pol

0

Attivo HIGH

X25/BD1, X25/BD2 (collegamento freno)

0

Attivo HIGH

1

Attivo LOW Soglia per sorveglianza I2 x t (motore)

105 0

358

200

1 DIGIN pol

C0120 OC6 limit

 232

{1 %}



 148

 148

 312

120 0 = sorveglianza I2 x t disattivata I2 x t > C0120 ð OC6−TRIP

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0121 OH7 limit

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

120

Soglia per la sorveglianza della temperatura del motore {1 °C}

45

C0122 OH4 limit

80

C0123 OC7 limit

{1 °C}

90 {1 %}

75

C0125 Baudrate

C0126 MONIT CE0

C0127 OC8 limit

0

90 C0062 > C0124 ðmessaggio di errore/guasto OH5 (C0605)

Moduli di comunicazione su interfaccia AIF X1: l LECOM−A/B/LI 2102 l PROFIBUS−DP 213x

0

9600 bit/s

1

4800 bit/s

2

2400 bit/s

3

1200 bit/s

4

19200 bit/s

3

Sorveglianza della comunicazione tramite l’interfaccia AI X1. l Con il codice C2382 è possibile impostare se in caso di un errore/guasto CE0 si vuole attivare l’inibizione controllo (CINH) o l’arresto rapido (QSP). 0

TRIP

2

Avvertenza

Un errore di comunicazione attiva la reazione a CE0 impostata.

3

Off

Sorveglianza disattivata. Soglia per l’avvertenza I2 x t (motore)

100 {1 %}

5,0 {0,1 min}



 312

120 I2 x t > C0127 ð messaggio di errore/guasto OC8 (C0606) Costante di tempo termica del motore

0,5

EDBCSXP064 IT 7.1

 308

Velocità di trasmissione (baud rate) per funzionamento tramite interfaccia AIF X1

0 C0128 Tau motor

{1 %}

 304

100 C0064 > C0123 ðmessaggio di errore/guasto OC7 (C0604) Soglia per la sorveglianza della temperatura interna

10

 307

90 Temperatura dissipatore di calore > C0122 ð messaggio di errore/guasto OH4 (C0582) Soglia per l’avvertenza I x t (modulo asse)

0 C0124 OH5 limit

150 Temperatura motore > C0121 ð messaggio di errore/guasto OH7 (C0584) Soglia per la sorveglianza della temperatura del dissipatore di calore

45

 305

 312

25,0 Per il calcolo della disinserzione I2 x t

359

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C0135 Control word

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Control word di sistema DCTRL 0

{1}

65535 L’unità di controllo interpreta le informazioni come 16 bit (codifica binaria)

Bit 0

Non assegnato

Bit 1

Non assegnato

Bit 2

Non assegnato

Bit 3

Arresto rapido (QSP)

Bit 4

Non assegnato

Bit 5

Non assegnato

Bit 6

Non assegnato

Bit 7

Non assegnato

Bit 8

Inibizione funzionamento (DISABLE)

Bit 9

Inibizione controllo (CINH)

Bit 10

TRIP−SET

Bit 11

Reset errore (TRIP−Reset)

Bit 12

Non assegnato

Bit 13

Non assegnato

Bit 14

Non assegnato

Bit 15

Non assegnato

C0136

Control word Valore esadecimale con codifica bit. Solo visualizzazione 0

1 CtrlWord

FFFF Control word C0135 Control word CAN

3 CtrlWord

Control word AIF

C0141 FCODE(setval)

0,0

C0142 Start options

1

Valore di riferimento principale (FCODE_C141_a) −199,99

360

{hex}

2 CtrlWord

{0,01 %}

199,99 Condizione iniziale per l’avvio dopo l Inserzione della rete l Messaggio (t > 0,5 s) l TRIP

0

Protezione avvio

1

Avvio automatico



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0150 Status word

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Status word per connessione in rete tramite interfaccia di automazione (AIF) Solo visualizzazione 0

C0155 Status word 2

{1}

Bit 0

Non assegnato

Bit 1

Inibizione impulsi (IMP) attiva

Bit 2

Non assegnato

Bit 3

Non assegnato

Bit 4

Non assegnato

Bit 5

Non assegnato

Bit 6

n=0

Bit 7

Inibizione controllo (CINH) attiva

Bit 8

Stato dispositivo

Bit 9

Stato dispositivo

Bit 10

Stato dispositivo

Bit 11

Stato dispositivo

Bit 12

Avvertenza attiva

Bit 13

Messaggio attivo

Bit 14

Non assegnato

Bit 15

Non assegnato

0

Status word 2 (status word ampliata) Solo visualizzazione 0

EDBCSXP064 IT 7.1

65535 L’unità di controllo interpreta l’informazione come 16 bit (codifica binaria)

{1}

65535 L’unità di controllo interpreta le informazioni come 16 bit (con codifica binaria)

Bit 0

Errore/guasto in corso

Bit 1

Mmax raggiunta

Bit 2

Imax raggiunta

Bit 3

Inibizione impulsi (IMP)

Bit 4

Pronto per il funzionamento (RDY)

Bit 5

Inibizione controllo (CINH)

Bit 6

TRIP in corso

Bit 7

Inizializzazione

Bit 8

Direzione di rotazione del motore (oraria/antioraria)

Bit 9

Non assegnato

Bit 10

Non assegnato

Bit 11

Non assegnato

Bit 12

Non assegnato

Bit 13

Non assegnato

Bit 14

Non assegnato

Bit 15

Non assegnato



361

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0157

Stati dei bit liberi della status word DCTRL 1 (C0150) Solo visualizzazione

1 Stat. FreeBit

0

{1 bit}

1 Bit 0 (DCTRL_bStat_B0_b)

2 Stat. FreeBit

Bit 2 (DCTRL_bStat_B2_b)

3 Stat. FreeBit

Bit 3 (DCTRL_bStat_B3_b)

4 Stat. FreeBit

Bit 4 (DCTRL_bStat_B4_b)

5 Stat. FreeBit

Bit 5 (DCTRL_bStat_B5_b)

6 Stat. FreeBit

Bit 14 (DCTRL_bStat_B14_b)

7 Stat. FreeBit

Bit 15 (DCTRL_bStat_B15_b) TRIPin corso  341 l Come in C0168/1 l In caso di FAIL−QSP, Avvertenza e Messaggio viene visualizzato "0". Solo visualizzazione

C0161 Act trip

C0167 Reset failmem

0 0

Nessuna reazione

1

Cancellazione buffer storico

C0168

Cancellazione buffer storico (C0168)

 336

Buffer storico errori/guasti (lista dei messaggi di errore/guasto verificatisi) Solo visualizzazione

 336  341

1 Fail number

Messaggio di errore/guasto attivo

2 Fail number

Ultimo messaggio di errore/guasto

3 Fail number

Penultimo messaggio di errore/guasto

4 Fail number

Terzultimo messaggio di errore/guasto

5 Fail number

Quartultimo messaggio di errore/guasto

6 Fail number

Quintultimo messaggio di errore/guasto

7 Fail number

Sestultimo messaggio di errore/guasto

8 Fail number

Settultimo messaggio di errore/guasto Tutti i messaggi di errore/guasto (TRIP, FAIL−QSP, Avvertenza, Messaggio)

362



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Istante in cui si sono verificati gli  336 errori memorizzati nel buffer storico (C0168) Solo visualizzazione

C0169

1 Failtime

Durata di inserzione della rete (C0179)

Tempo errore attivo

2 Failtime

Tempo ultimo

3 Failtime

Tempo penultimo

4 Failtime

Tempo terzultimo

5 Failtime

Tempo quartultimo

6 Failtime

Tempo quintultimo

7 Failtime

Tempo sestultimo

8 Failtime

Tempo settultimo 0

{1 h}

65535  336 Frequenza alla quale si sono verificati gli errori/guasti inseriti nel buffer storico (C0168) in successione Solo visualizzazione

C0170

0

{1}

65535

1 Counter

Frequenza correntemente attivo

2 Counter

Frequenza dell’ultimo

3 Counter

Frequenza del penultimo

4 Counter

Frequenza del terzultimo

5 Counter

Frequenza del quartultimo

6 Counter

Frequenza del quintultimo

7 Counter

Frequenza del sestultimo

8 Counter

Frequenza del settultimo

EDBCSXP064 IT 7.1



363

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0173 UG limit

C0174 UG−min

Lenze/ {Appl.}

Selezione  111 Adattamento delle soglie di tensione del DC bus: l Verificare durante la messa in servizio ed adattare, se necessario. l Tutti i componenti di azionamento collegati al DC bus devono avere le stesse soglie. – LU = soglia di sottotensione – OU = soglia di sovratensione

11

0

Rete = 230 V ± B

Funzionamento in rete da 230 V con o senza unità di frenatura LU = 130 V, OU = 400 V

1

Rete = 400 V ± B

Funzionamento in rete da 400 V con o senza unità di frenatura LU = 285 V, OU = 800 V

2

Rete = 460 V ± B

Funzionamento in rete da 460 V con o senza unità di frenatura LU = 328 V, OU = 800 V

3

Rete = 480 V − B

Funzionamento in rete da 480 V senza unità di frenatura LU = 342 V, OU = 800 V

4

Rete = 480 V + B

Funzionamento in rete da 480 V con unità di frenatura LU = 342 V, OU = 800 V

10

Rete = 230 V ± B

Funzionamento in rete da 230 V con o senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 400 V

11

Rete = 400 V ± B

Funzionamento in rete da 400 V con o senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V

12

Rete = 460 V ± B

Funzionamento in rete da 460 V con o senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V

13

Rete = 480 V − B

Funzionamento in rete da 480 V senza unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V

14

Rete = 480 V + B

Funzionamento in rete da 480 V con unità di frenatura LU = C0174, OU = 800 V Soglia sottotensione DC bus (LU)  111

60 15

364

IMPORTANTE

{1 V}



342

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0175 UG−Relais Fkt

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Comportamento del relé di carica  111 in caso di sottotensione (LU) nel DC bus

1

1

Standard

Il relè si attiva in base a LU.

2

One Time

Il relè si attiva al primo superamento della soglia LU e rimane attivo.

3

Fixed On

La limitazione della corrente di carica è disattivata. l Il relé è sempre attivo e le resistenze di carica del modulo asse sono pertanto cortocircuitate in modo continuativo. l Impostazione per funzionamento con modulo alimentatore ECSxE.

C0178 Op timer

Contatore ore di funzionamento Solo visualizzazione 0

{1 s}

C0179 Mains timer

Contatore durata di inserzione della rete Solo visualizzazione 0

EDBCSXP064 IT 7.1

4294967295 Tempo per il quale l’unità di controllo è rimasta abilitata

{1 s}



4294967295 Tempo di inserzione dell’alimentazione di rete

365

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0183 Diagnostica

Diagnostica dell’azionamento Solo visualizzazione l Mostra informazioni di errore e stato l Qualora siano disponibili contemporaneamente più informazioni di errore e stato, viene mostrata l’informazione con il numero più basso. 0

OK

Nessun errore/guasto

101

Fase di inizializzazione

102

TRIP/guasto

103

Arresto d’emergenza eseguito

104

Messaggio IMP

105

Potenza disattivata

111

Inibizione funzionamento C0135

112

Inibizione funzionamento AIF

113

Inibizione funzionamento CAN

121

Inibizione controllo tramite X6/SI1

122

Inibizione interna controllo 1

123

Inibizione interna controllo 2

124

Inibizione controllo tramite il tasto STOP della tastiera

125

Inibizione controllo tramite AIF

126

Inibizione controllo tramite CAN

131

FAIL−QSP

141

Protezione contro il riavvio

142

Inibizione impulsi

151

Arresto rapido (QSP) tramite morsetto

152

Arresto rapido (QSP) tramite il tasto STOP della tastiera

153

Arresto rapido (QSP) tramite AIF

154

Arresto rapido (QSP) tramite CAN

160

PLC Stop

250

Avvertenza

Uscite di potenza ad alta resistenza

Il PLC deve essere avviato.

C0199 BuildNumber

Identificazione del software Solo visualizzazione

C0200 S/W Id

Identificazione del software Solo visualizzazione

C0201 S/W date

Data di rilascio del software Solo visualizzazione

C0202

Service−Code Solo visualizzazione

1

EKZ1

...

...

4 C0203 Comm.−No.

EKZ4 x / xxxx / xxxxx

Numero commissione Solo visualizzazione

C0204 Serial−No.

366

Numero di serie Solo visualizzazione



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0205 PLC Target ID

Chiave di identificazione Solo visualizzazione

C0206 Product. date

Data di produzione Solo visualizzazione

C0207 DL info 1

Informazioni di download 1 Solo visualizzazione

C0208 DL info 2

Informazioni di download 2 Solo visualizzazione

C0209 DL info 3

Informazioni di download 3 Solo visualizzazione

C0250 FCODE 1 Bit

0

Segnale digitale liberamente selezionabile (1 bit) 0

C0254 Vp angle CTRL

1

0,4000

Guadagno del controllo di fase (Vp) 0,0000

{0,0001}

3,9999

C0300 Service Codes

Solo i tecnici dell’Assistenza Lenze possono apportare modifiche.

... C0302 C0349

Stato DIP switch per interfaccia CAN−Bus X4 Solo visualizzazione

1 CAN DIP−SW

0

2 CAN DIP−SW

0

C0350 CAN address

32

C0351 CAN Baudrate

0

{1}

4 In caso di impostazione del DIP switch > 4 il display viene reimpostato a 0.  276 Indirizzo del nodo per l’interfaccia CAN−Bus X4  274 l Questo codice è inattivo quando uno degli switch 2 ... 7 del DIP switch è impostato in posizione "ON". ( 276) l Dopo l’impostazione è necessario un Reset Node.

1

EDBCSXP064 IT 7.1

63 Indirizzo di nodo impostato sul DIP switch

{1}

0

500 kBit/s

1

250 kBit/s

2

125 kBit/s

3

50 kBit/s

4

1000 kBit/s



63 Velocità di trasmissione per  276 l’interfaccia CAN−Bus X4 l La velocità di trasmissione deve essere impostata uguale su tutti i nodi del bus CAN. l Questo codice è inattivo quando uno degli switch 2 ... 7 del DIP switch è impostato in posizione "ON". l Dopo l’impostazione è necessario un Reset Node.

367

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C0352 CAN mst

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Configurazione master/slave di boot−up per l’interfaccia CAN−Bus X4 0

Slave

1

Master Boot−Up

2

Master Node−Guarding

3

Slave Heartbeat−Producer

4

Slave Node−Guarding

C0353

Sorgente per gli indirizzi di nodo di CAN_IN/CAN_OUT (interfaccia CAN−Bus X4) 0

Indirizzo nodo CAN (C0350)

Indirizzo CAN1_IN/OUT

2 CAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C0350)

Indirizzo CAN2_IN/OUT

3 CAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C0350)

Indirizzo CAN3_IN/OUT

0

C0350 (auto)

Determinato automaticamente da C0350

1

C0354 (man.)

Determinato da C0354

C0354

Indirizzi nodo alternativi per CAN_IN/CAN_OUT (interfaccia CAN−Bus X4)

1 CAN addr.

129

2 CAN addr.

1

1

{1}

3 CAN addr.

257

512 Indirizzo 2 CAN1_IN Indirizzo 2 CAN2_IN

4 CAN addr.

258

Indirizzo 2 CAN2_OUT

5 CAN addr.

385

Indirizzo 2 CAN3_IN

6 CAN addr.

386

Indirizzo 2 CAN3_OUT

Indirizzo 2 CAN1_OUT

C0355

368

Il dispositivo è attivo come master di boot−up (avvio) CAN.

1 CAN addr sel

1 CAN Id

 282

Identificatore per CAN_IN/CAN_OUT (interfaccia CAN−Bus X4) Solo visualizzazione 1

{1}

2047 Identificatore CAN1_IN

2 CAN Id

Identificatore CAN1_OUT

3 CAN Id

Identificatore CAN2_IN

4 CAN Id

Identificatore CAN2_OUT

5 CAN Id

Identificatore CAN3_IN

6 CAN Id

Identificatore CAN3_OUT



 274

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0356

Impostazioni tempi CAN per interfaccia CAN−Bus X4

1 CAN times

3000

2 CAN times

0

3 CAN times

0

4 CAN times

20

0

{1 ms}

Tempo di ritardo CAN2_OUT/CAN3_OUT: Quando viene raggiunto lo stato NMT Operational (dopo lo stato Pre−Operational) si avvia il timer del tempo di ritardo ˜CANdelay˜. Allo scadere del tempo di ritardo avviene il primo invio dei PDO CAN2_OUT e CAN3_OUT.  302 Tempo di sorveglianza per CAN1...3_IN (interfaccia CAN−Bus X4)

1 CE monit time

3000

2 CE monit time

3000

3 CE monit time

3000

1

{1 ms}

65000 Tempo di sorveglianza CE1 Tempo di sorveglianza CE2 Tempo di sorveglianza CE3

0

0

Nessuna funzione

1

CAN reset

C0359 CAN state

EDBCSXP064 IT 7.1

65000 Tempo di boot−up CAN: Ritardo dopo l’inserzione della rete per l’inizializzazione tramite il master. Tempi di ciclo CAN2_OUT/CAN3_OUT: coefficiente applicato al tempo del task, per l’invio del telegramma dei dati di processo. 0 = invio in base agli eventi

C0357

C0358 Reset node

 283

0

Operational

1

Pre−Operational

2

Warning

3

Bus off

4

Stopped



Esecuzione del comando Reset Node (ripristino nodo) (Interfaccia CAN−Bus X4)

 284

Stato CAN−Bus (interfaccia X4) Solo visualizzazione

 293

369

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0360

Contatore telegrammi CAN_IN/CAN_OUT (interfaccia CAN−Bus X4), numero dei telegrammi Solo visualizzazione

1 CAN Messages

0

{1}

2 CAN Messages

Al raggiungimento di un valore > 65535 il contatore ricomincia da 0

Tutti i telegrammi ricevuti Inviati a CAN1_OUT

4 CAN Messages

Inviati a CAN2_OUT

5 CAN Messages

Inviati a CAN3_OUT

6 CAN Messages

Inviati sul canale parametri 1

7 CAN Messages

Inviati sul canale parametri 2

8 CAN Messages

Ricevuti da CAN1_IN

9 CAN Messages

Ricevuti da CAN2_IN

10 CAN Messages

Ricevuti da CAN3_IN

11 CAN Messages

Ricevuti dal canale parametri 1

12 CAN Messages

Ricevuti dal canale parametri 2

1 Load IN/OUT

370

65535 Tutti i telegrammi inviati

3 CAN Messages

C0361

Carico riconosciuto CAN_IN/CAN_OUT (interfaccia CAN−Bus X4) Solo visualizzazione Il funzionamento senza errori viene garantito solo quando il carico totale di tutti i nodi collegati al bus è £80 %. 0

{1 %}

 295

100 Tutti i telegrammi inviati

2 Load IN/OUT

Tutti i telegrammi ricevuti

3 Load IN/OUT

Inviati a CAN1_OUT

4 Load IN/OUT

Inviati a CAN2_OUT

5 Load IN/OUT

Inviati a CAN3_OUT

6 Load IN/OUT

Inviati sul canale parametri 1

7 Load IN/OUT

Inviati sul canale parametri 2

8 Load IN/OUT

Ricevuti da CAN1_IN

9 Load IN/OUT

Ricevuti da CAN2_IN

10 Load IN/OUT

Ricevuti da CAN3_IN

11 Load IN/OUT

Ricevuti dal canale parametri 1

12 Load IN/OUT

Ricevuti dal canale parametri 2



 294

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione  286 Intervallo temporale tra 2 telegrammi di sincronizzazione (Sync) tramite interfaccia CAN−Bus X4 o modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB sull’interfaccia AIF X1 Solo visualizzazione

C0362 Sync cycle

1 C0363 Sync correct.

{1 ms}

30

1

Incremento di correzione sincronizzazione (per CAN e EtherCAT) l Modificare il valore di correzione, finché C4264 raggiunge il minimo. 1

0,2 ms/ms

2

0,4 ms/ms

3

0,6 ms/ms

4

0,8 ms/ms

5

1,0 ms/ms

C0365 DIS:CAN activ

C0366 Sync Response

Segnale di ingresso "CAN active" Solo visualizzazione 0

CAN non attivo

1

CAN attivo

1

C0367 Sync Rx ID

128

C0368 Sync Tx ID

128

Reazione di sincronizzazione CAN per interfaccia CAN−Bus X4 0

Nessuna risposta

1

Risposta

{1}

256 ID di invio sincronizzazione per l’interfaccia CAN−Bus X4

1

{1}

0

256 Ciclo di trasmissione del telegramma di sincronizzazione CAN per interfaccia CAN−Bus X4 Viene inviato un telegramma di sincronizzazione con l’identificatore impostato in C0368 nel tempo di ciclo impostato. ECSxP: l’impostazione avviene automaticamente in base a C4062.

0

EDBCSXP064 IT 7.1

 291

 288 ID di ricezione sincronizzazione CAN per l’interfaccia CAN−Bus X4 1

C0369 Sync Tx Time

 289

{1 ms}



 286

65000 0 = disattivato

371

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0370] SDO Gateway

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Indirizzo Gateway Attivazione della parametrizzazione remota l Impostando un valore ¹ 0 tutti gli accessi in lettura/scrittura ai codici vengono reindirizzati al nodo del system bus con l’indirizzo di nodo CAN qui impostato. l L’accesso al codice corrispondente avviene tramite il canale parametri 1 del dispositivo di destinazione. 0

C0371 Gateway Ch.

{1}

0

C0382 GuardTime

0

C0383 LifeTimeFact

0

Selezione del canale Gateway: 0

CAN

Utilizzare l’interfaccia CAN−Bus X4

1

CAN−AUX

Utilizzare l’interfaccia CAN−Bus X14 Heartbeat (Slave): HeartbeatProducerTime l Intervallo temporale per l’invio del messaggio di heartbeat l Rilevante solo quando C0352 = 3.

0

{1 ms}

65535 Node Guarding (Slave): NodeGuardTime l Intervallo temporale della richiesta di stato dal master. l Rilevante solo quando C0352 = 4.

0

{1 ms}

65535 Node Guarding (Slave): NodeLifeTime−Factor l Fattore per il tempo di sorveglianza NodeLifeTime l NodeLifeTime = C0383 x C0382 (NodeGuardTime) l Rilevante solo quando C0352 = 4.

0

372

63 0 = Parametrizzazione remota disattivata

1

C0381 HeartProdTim e

C0384 Err NodeGuard

IMPORTANTE

{1}

3

255 Node Guarding (Slave) l Risposta al verificarsi di un evento NodeGuard l Rilevante solo quando C0352 = 4.

0

TRIP

1

Messaggio

2

Avvertenza

3

Off

4

FAIL−QSP



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0400 DIS: AnalogIn

Segnale all’ingresso analogico Solo visualizzazione −199,99

[C0416] Resolver adj.

[C0417] Resolver cor.

[C0418] Test Cur. Ctrl

[C0419] Enc. Setup

EDBCSXP064 IT 7.1

{0,01 %}

5 0

100 %

1

80 %

2

68 %

3

58 %

4

50 %

5

45 %

6

40 %

7

37 %

0 0

Pronto

1

Avvio regolazione

2

Caricamento valori predefiniti

0 0

disattivato

1

attivato

199,99 Ampiezza di eccitazione resolver

 118

Esecuzione della regolazione/taratura resolver

 247

Esecuzione test controllo di corrente:

 236

Disattivazione modo test Attivazione modo test  121 Selezione dell’encoder  128 l Selezionare il tipo di encoder riportato sulla targhetta del motore Lenze. l I dati encoder (C0420, C0421, C0427) vengono impostati automaticamente in base alla selezione effettuata.

110

0

Common

110

IT512−5V

111

IT1024−5V

112

IT2048−5V

113

IT4096−5V

210

IS512−5V

211

IS1024−5V

212

IS2048−5V

213

IS4096−5V

307

AS64−8V

308

AS128−8V

309

AS256−8V

310

AS512−8V

311

AS1024−8V

407

AM64−8V

408

AM128−8V

409

AM256−8V

410

AM512−8V

411

AM1024−8V

Encoder incrementale con livello TTL

Encoder SinCos

Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (monogiro) Le selezioni 307, 308, 309 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo.



Encoder assoluto SinCos con interfaccia Hiperface® (multigiro) Le selezioni 407, 408, 409 sono disponibili solo a partire dalla versione 7.0 del software operativo.

373

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C0420] Encoder const.

Lenze/ {Appl.}

Selezione

512

Numero di incrementi (impulsi/giro) dell’encoder 1

[C0421] Encoder volt

IMPORTANTE

{1 inc/rev}

8192 Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato.

0

Temsione dell’encoder 0

5.0 V

1

5.6 V

2

6.3 V

3

6.9 V

4

7.5 V

5

8.1 V

Imposta C0419 = 0 ("Common") quando il valore viene modificato.

C0426 DIS: In

C0428 DFIN TP sel.

{1 rpm}

32767

0

Funzione dei segnali di ingresso della frequenza pilota in X8 (DFIN) 0

2 fasi

1

A: velocità B: direzione

2

A o B: velocità o direzione

0

C0429 TP1 delay

0

C0431 DFIN TP Edge

0

 121  128

DFIN − Sorgente segnale Touch Probe 0

Impulso zero trasduttore di posizione (C0490)

X7/X8

1

Ingresso Touch Probe TP1

X6/DI1

2

Impulso zero ingresso frequenza pilota X8 DFIN − Compensazione ritardo (tempo morto) TP1 (DI1)

−32767

374

 121  128

Segnale all’ingresso DFIN Solo visualizzazione −32767

[C0427] Enc. Signal

 121  128

{1 inc}

32767 DFIN − Fronte Touch Probe TP1 (Touch Probe tramite ingresso digitale X6/DI1 (C0428 = 1))

0

Fronte di salita TP1

1

Fronte di discesa TP1

2

Fronte di salita e discesa TP1

3

Disattivato



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0443 DIS: DIGIN

Stati dei segnali degli ingressi digitali in X6 dopo avere considerato le polarità impostate in C0114. Solo visualizzazione 0

{1}

255

DIGIN1

X6/DI1

Bit 1

DIGIN2

X6/DI2

Bit 2

DIGIN3

X6/DI3

Bit 3

DIGIN4

X6/DI4

Bit 4

DIGIN_safe_standstill

X6/SI2 0: Inibizione impulsi attiva 1: Inibizione impulsi disattivata

 62

Bit 5

Libero

Bit 6

DIGIN_CInh

X6/SI1 0: Inibizione controllo (CINH) 1: Abilitazione controllo

 62

Bit 7

Libero

C0444

Stato delle uscite digitali Solo visualizzazione

1 DIS: DIGOUT

0

1 Stato dell’uscita digitale X6/DO1

2 DIS: DIGOUT [C0469] Fct STP key

Stato comando relè 2

Funzione del tasto STOP della tastiera Non modificare quando è premuto il tasto STOP. 0

Disattivato

1

Inibizione controllo (CINH)

Senza funzione

2

Arresto rapido (QSP)

C0470

Codice liberamente configurabile per segnali digitali Valore esadecimale con codifica bit.

1 FCODE 8bit

0

2 FCODE 8bit

0

C0470/2 = C0471, bit 8 ... 15

3 FCODE 8bit

0

C0470/3 = C0471, bit 16 ... 23

4 FCODE 8bit C0471 FCODE 32bit

00

{hex}

FF C0470/1 = C0471, bit 0 ... 7

0

C0470/4 = C0471, bit 24 ... 31

0

Interpretazione a 32 bit esadecimale di C0470 0

{1}

C0472 FCODE analog

4294967295 Codice liberamente configurabile per segnali analogici relativi

1

0,0

2

0,0

FCODE_bC472_2_a

3

100,0

FCODE_bC472_3_a

4

0,0

FCODE_bC472_4_a

...

...

20

0,0

EDBCSXP064 IT 7.1

 144

Bit 0

−199,99

{0,01 %}

199,99 FCODE_bC472_1_a

... FCODE_bC472_20_a



375

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0473

Codice liberamente configurabile per segnali analogici assoluti

1 FCODE abs

1

2 FCODE abs

1

3 FCODE abs

0

... ...

...

10 FCODE abs

−32767

{1}

32767

0

C0474

Codice liberamente configurabile per segnali di angolo di fase

1 FCODE PH

0

... ...

...

5 FCODE PH

0

−2147483647

{1}

2147483647

C0475

1 FCODE DF 2 FCODE DF [C0490] Feedback pos

[C0491] X8 in/out

[C0495] Feedback n

C0497 Nact filter

Codice liberamente configurabile per segnali di differenza angolo di fase 0

−16000

{1 rpm}

0 0

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di posizione 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

0

X8 è ingresso

Utilizzo come retroazione encoder o ingresso frequenza pilota per la modalità del profilo di posizionamento C3095/x = 30 (albero elettrico con valore di riferimento tramite X8)

1

X8 è uscita

Utilizzo come retroazione encoder o uscita frequenza pilota in funzionamento master (albero elettrico come valore di riferimento tramite X8)

0

0

 117

Selezione del sistema di retroazione per il controllo di velocità 0

Resolver in X7

Impostazione standard

1

Encoder TTL in X8

l

2

Encoder SinCos in X8

3

Encoder assoluto (monogiro) in X8

4

Encoder assoluto (multigiro) in X8

2,0

 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Funzione di X8

 117

Imposta C0419 = 0 ("Common") se qui è impostato un tipo di encoder diverso rispetto a quello in C0419.

Costante di tempo del valore di velocità attuale 0,0

{0,1 ms}

C0504 Service Codes

50,0 0,0 ms = disattivato Solo i tecnici dell’Assistenza Lenze possono apportare modifiche.

... C0509

376

16000



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C0510 ProtAppFlash

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Protezione da scrittura FLASH applicazione 0

Nessuna protezione da scrittura

1

Protezione da scrittura attiva

C0517

Menu Utente (User) con fino a 32 opzioni

1 User menu

51,0

C0051

MCTRL−NACT

Visualizzazione velocità attuale

2 User menu

54,0

C0054

Imot

Visualizzazione corrente motore

3 User menu (Posi & Shaft)

56,0

C0056

MCTRL−MSET2

Valore di riferimento coppia (nMSetIn_a)

{3998,0} C3998

Act.Failure

Guasto/errore attuale dell’applicazione

4 User menu (Posi & Shaft)

0,0 {183,0}

Diagnostics

5 User menu (Posi & Shaft)

0,0 C4166 {4166,0}

TripAppReset

6 User menu (Posi & Shaft)

183,0 C2113 {2113,0}

PLC prog name

C0183

7 User menu (Posi & Shaft)

168,01 {22,0}

C0022

Imax current

Impostazione corrente di uscita massima

8 User menu (Posi & Shaft)

0,0 {11,0}

C0011

Nmax

Impostazione velocità massima

9 User menu (Posi & Shaft)

22,0 {105,0}

C0105

QSP Tif

Impostazione tempo di decelerazione per arresto rapido (QSP)

10 User menu (Posi & Shaft)

0,0 {70,0}

C0070

Vp speed CTRL

Impostazione guadagno del controllo di velocità

11 User menu (Posi & Shaft)

11,0 {71,0}

C0071

Tn speed CTRL

Impostazione tempo di reset del controllo di velocità

12 User menu (Posi & Shaft)

0,0 {254,0}

C0254

Vpw

MCTRL_MotorControl: guadagno controllo di fase (Vp)

13 User menu

0,0

14 User menu

105,0

Non assegnato C0105

QSP Tif

Impostazione tempo di decelerazione per arresto rapido (QSP)

15 User menu

0,0

16 User menu

70,0

C0070

Non assegnato Vp speed CTRL

Impostazione guadagno del controllo di velocità

17 User menu

71,0

C0071

Tn speed CTRL

Impostazione tempo di reset del controllo di velocità

18 User menu

0,0

19 User menu

2100,0

C2100

Time slice

Impostazione time slice (intervallo temporale) task ciclico

20 User menu

2102,0

C2102

Task switch

Selezione funzione di commutazione task ciclico

21 User menu

2104,0

C2104

PLC Autorun

Avvio autom. del programma PLC dopo l’inserzione della rete

22 User menu

2106,0

C2106

Download protect

Protezione da scrittura programma PLC

23 User menu

2108,0

C2108

PLC run / stop

Comando programma PLC

24 User menu

2111,0

C2111

GDC ID

Data di creazione programma utente PLC

25 User menu

2113,0

C2113

PLC prog name

Nome programma utente PLC

EDBCSXP064 IT 7.1

Non assegnato



377

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

26 User menu

2115,0

27 User menu

0,0

C2115

T−Fkt Credit Non assegnato

28 User menu

0,0

Non assegnato

29 User menu

0,0

Non assegnato

30 User menu

0,0

31 User menu

94,0

C0094

Password

32 User menu

3,0

C0003

Par save

Non assegnato

0,00

[C0540] X8 Signal out

C0545 PH offset

Numero di unità tecnologiche

Salvataggio set di parametri {0,01}

7999,00 l Inserire nei sottocodici i numeri dei codici desiderati. l Inserimento nel formato xxxx.yy – xxxx = numero codice – yy = sottocodice del codice l Non viene verificato se il codice specificato esiste.

2

Funzione dei segnali di uscita frequenza pilota in X8 (DFOUT) 0

Riservato

1

Uscita generatore profili àDFOUT

2

Simulazione encoder + impulso zero à DFOUT

0

Offset di fase 0

{1 inc}

65535 1 giro = 65535 incrementi

C0547 DIS: AN−IN

Segnale analogico all’ingresso del blocco DFOUT Solo visualizzazione −199,99

{0,00 %}

199,99

C0549 DIS: DF−IN

C0559 SD8 Filter t

Velocità all’ingresso del blocco DFOUT Solo visualizzazione −32767

{1 rpm}

1

{1 ms}

32767

1

C0576 nErr (tolleranza)

100

C0577 Vp fld weak

0,100

C0578 Tn fld weak

3,0

Costante di tempo del filtro (Sd8)

0

0,000

{1 %}

{0,001}

200 Esempio: Se si imposta "10 ms", dopo 10 ms viene attivato un Sd8−TRIP. Finestra di tolleranza per lo scarto di regolazione della velocità a nmax 100 % = sensibilità di sorveglianza minima

 320

Guadagno controllo di deflussaggio del campo (Vp)

 244

100

63,999 Tempo di reset controllo di deflussaggio del campo (Vn)

0,1

378

 78  121  128

{0,1 ms}



6000,0

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0579 nErr (reazione)

C0580 Monit SD8

C0581 MONIT EEr

C0582 MONIT OH4

C0583 MONIT OH3

C0584 MONIT OH7

EDBCSXP064 IT 7.1

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

3 0

TRIP

1

Messaggio

2

Avvertenza

3

Off

4

FAIL−QSP

3 0

TRIP

3

Off

0

Reazione all’errore sorveglianza scarto di regolazionevelocità

 320

Reazione all’errore sorveglianza segnali SinCos in X8

 319

Reazione all’errore sorveglianza errore/guasto esterno "ExternalFault" (EEr) 0

TRIP

1

Messaggio

2

Avvertenza

3

Off

4

FAIL−QSP

2

Reazione all’errore sorveglianza temperatura del dissipatore di calore. Soglia impostabile in C0122. 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

 307

Reazione all’errore sorveglianza  305 temperatura motore (soglia di temperatura fissa). Rilevata tramite il sensore di temperatura KTY tramite l’ingresso resolver X7 o l’ingresso encoder X8.

0

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off Reazione all’errore sorveglianza  305 temperatura motore Soglia di temperatura impostabile in C0121. Rilevata tramite il sensore di temperatura KTY tramite l’ingresso resolver X7 o l’ingresso encoder X8. Efficace solo se è impostato OH3 in C0583.

2

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off



379

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0586 MONIT SD2

C0588 MONIT H10/H11

C0591 MONIT CE1

C0592 MONIT CE2

C0593 MONIT CE3

C0594 MONIT SD6

C0595 MONIT CE4

C0596 NMAX limit

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Reazione all’errore sorveglianza resolver "ResolverFault" (Sd2) 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

 317

Reazione all’errore sorveglianza  309 sensori di temperatura nell’unità di controllo. H10: Sensore interno dispositivo H11: Sensore dissipatore di calore

0

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

5500

0

380

IMPORTANTE

{1 rpm}



Reazione all’errore sorveglianza CAN1_IN (nessun telegramma) "CommErrCANIN1" (CE1)

 302

Reazione all’errore sorveglianza CAN2_IN (nessun telegramma) "CommErrCANIN2" (CE2)

 302

Reazione all’errore sorveglianza CAN3_IN (nessun telegramma) "CommErrCANIN3" (CE3)

 302

Reazione all’errore sorveglianza sensori KTY per la temperatura motore. "SensorFault" (Sd6)

 318

Reazione all’errore funzione di sorveglianza system bus (CAN) − stato "Bus−off" in X4 "BusOffState" (CE4)

 302

Velocità massima del sistema come limite superiore per la sorveglianza di velocità NMAX.

 321

16000

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C0597 MONIT LP1

C0598 MONIT SD5

C0599 Limit LP1

Lenze/ {Appl.}

Selezione Reazione all’errore sorveglianza  316 mancanza fase motore (LP1) Mediante l’attivazione di questa sorveglianza per il programma utente resta a disposizione un tempo di calcolo inferiore.

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

Reazione all’errore sorveglianza corrente pilota in X6 < 2 mA "MastISourceDef" 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

5,0

Limite per la sorveglianza mancanza fase motore (LP1) riferito al limite di corrente. 0,01

C0602 MONIT REL1

C0603 MONIT CE5

C0604 MONIT OC7

C0605 MONIT OH5

C0606 MONIT OC8

EDBCSXP064 IT 7.1

IMPORTANTE

{0,01 %}

3

 316

10,00 Reazione all’errore sorveglianza rottura filo dell’uscita relé X25

0

TRIP

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

2

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

2

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

2

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off



Reazione all’errore sorveglianza funzione gateway (CE5) "Timeout" in caso di parametrizzazione a distanza attiva (C0370)

 302

Reazione all’errore sorveglianza utilizzo Ixt. La soglia Ixt può essere impostata in C0123.

 304

Reazione all’errore sorveglianza temperatura interna del dispositivo. Soglia di temperatura impostabile in C0124.

 308

Reazione all’errore sorveglianza utilizzo motore I2 x t. Soglia impostabile in C0120.

 312

381

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C0607 MONIT NMAX

C0608 ovr. Tx−Queue

C0609 ovr. Rx−Isr

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Reazione all’errore sorveglianza velocità massima della macchina 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

2

Reazione all’errore overflow della memoria di trasmissione oggetti CAN liberi 0

TRIP

1

Messaggio

2

Avvertenza

3

Off

4

FAIL−QSP

0

Reazione all’errore overflow della memoria di ricezione oggetti CAN liberi 0

TRIP

4

FAIL−QSP

C0855

1 AIF1 IN bits

Input word dati di processo digitali all’interfaccia AIF (AIF1_IN) Valore esadecimale con codifica bit. Solo visualizzazione 0000

{hex}

FFFF Input word 2 (bit 0 ... 15)

2 AIF1 IN bits

Input word 3 (bit 0 ... 15)

C0856

1 AIF1 IN words

Input word dati di processo analogici in formato decimale all’interfaccia AIF (AIF1_IN) 100,00 % = 16384 Solo visualizzazione −199,99

{0,01 %}

199,99 Input word 1

2 AIF1 IN words

Input word 2

3 AIF1 IN words

Input word 3

C0857 AIF1 IN phi

Informazioni di fase a 32 bit sull’interfaccia AIF (AIF1_IN) Solo visualizzazione −2147483648

{1}

2147483647

C0858

1 AIF1 OUT words

Output word dati di processo analogici in formato decimale all’interfaccia AIF (AIF1_OUT) 100,00 % = 16384 Solo visualizzazione −199,99

{0,01 %}

199,99 Output word 1

2 AIF1 OUT words

Output word 2

3 AIF1 OUT words

Output word 3

C0859 AIF1 OUT phi

Informazioni di angolo a 32 bit − interfaccia AIF (AIF1_OUT) Solo visualizzazione −2147483648

382

{1}



2147483647

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0863

Input word dati di processo digitali per interfaccia CAN−Bus X4 FFFF Valore esadecimale con codifica bit. Solo visualizzazione

0000

{hex}

1 CAN IN bits

Bit 0

...

bit15 CAN1_IN: input word dati di processo 1

2 CAN IN bits

bit16

...

bit31 CAN1_IN: input word dati di processo 2

3 CAN IN bits

Bit 0

...

bit15 CAN2_IN: input word dati di processo 1

4 CAN IN bits

bit16

...

bit31 CAN2_IN: input word dati di processo 2

5 CAN IN bits

Bit 0

...

bit15 CAN3_IN: input word dati di processo 1

6 CAN IN bits

bit16

...

bit31 CAN3_IN: input word dati di processo 2  263 Input word dati di processo analogici (formato decimale) per interfaccia CAN−Bus X4 100,00 % = 16384 Solo visualizzazione

C0866

1 CAN IN words

−199,99

{0,01 %}

199,99 CAN1_IN: word 1

2 CAN IN words

CAN1_IN: word 2

3 CAN IN words

CAN1_IN: word 3

4 CAN IN words

CAN2_IN: word 1

5 CAN IN words

CAN2_IN: word 2

6 CAN IN words

CAN2_IN: word 3

7 CAN IN words

CAN2_IN: word 4

8 CAN IN words

CAN3_IN: word 1

9 CAN IN words

CAN3_IN: word 2

10 CAN IN words

CAN3_IN: word 3

11 CAN IN words

CAN3_IN: word 4

C0867

1 CAN IN phi

Informazioni di fase a 32 bit per l’interfaccia CAN−Bus X4 Solo visualizzazione −2147483648

{1}

2147483647 CAN1_IN

2 CAN IN phi

CAN2_IN

3 CAN IN phi

CAN3_IN

EDBCSXP064 IT 7.1

 263



383

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0868 DIS:OUTx.Wx

Output word analogiche dei dati di processo (decimali) per l’interfaccia CAN−Bus X4 100.00 % = 16384 Solo visualizzazione

1 CAN OUT words

−32768

{1 %}

32768 Word CAN1_OUT 1

2 CAN OUT words

Word CAN1_OUT 2

3 CAN OUT words

Word CAN1_OUT 3

4 CAN OUT words

Word CAN2_OUT 1

5 CAN OUT words

Word CAN2_OUT 2

6 CAN OUT words

Word CAN2_OUT 3

7 CAN OUT words

Word CAN2_OUT 4

8 CAN OUT words

Word CAN3_OUT 1

9 CAN OUT words

Word CAN3_OUT 2

10 CAN OUT words

Word CAN3_OUT 3

11 CAN OUT words

Word CAN3_OUT 4

C0869

Informazioni di fase a 32 bit per l’interfaccia CAN−Bus X4 Solo visualizzazione

1 CAN OUT phi

−2147483648

{1}

2 CAN OUT phi

2147483647 CAN1_OUT CAN2_OUT

3 CAN OUT phi

CAN3_OUT

C0878

Segnali di ingresso digitali in DCTRL Solo visualizzazione

1 DigInOfDCTRL

0

1 Inibizione controllo (CINH) 1

2 DigInOfDCTRL

Inibizione controllo (CINH) 2

3 DigInOfDCTRL

TRIP−SET

4 DigInOfDCTRL

TRIP−RESET

C0879

384

1 Reset C0135 Controlword

0

No reset

Ripristino control word DCTRL da C0135

2 Reset AIF Controlword

0

No reset

Ripristino control word DCTRL da AIF

3 Reset CAN Controlword

0

No reset

Ripristino control word DCTRL da CAN

0

No reset

1

Reset

Esecuzione di un "Reset"



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C0906

Segnali di ingresso analogici in MCTRL Solo visualizzazione

1 MCTRL analog

−199,99

{0,01 %}

199,99 Ingresso controllo di velocità

2 MCTRL analog

Valore di riferimento coppia

3 MCTRL analog

Limite coppia inferiore

4 MCTRL analog

Limite coppia superiore

5 MCTRL analog

Limite del controllo di posizione

6 MCTRL analog

Velocità per attivazione della limitazione di coppia

7 MCTRL analog

Deflussaggio del campo

8 MCTRL analog

Integratore del controllo di velocità

9 MCTRL analog

Regolazione P del controllo di posizione

C0907

Segnali di ingresso digitali in MCTRL Solo visualizzazione

1 MCTRL digital

0

1 Attivazione controllo di posizione

2 MCTRL digital

Controllo di velocità o controllo di coppia

3 MCTRL digital

Impostazione Arresto rapido (QSP)

4 MCTRL digital

Caricamento componente I del controllo di velocità

C0908 MCTRL PosSet

Segnale angolo di riferimento 1 giro = 65536 incrementi Solo visualizzazione −2147483648

C0909 speed limit

C0910 MCTRL TP2 delay

C0912 MCTRL TP2 Edge

EDBCSXP064 IT 7.1

2147483647 Limite direzione di senso per valore di riferimento velocità

1

−175 ... +175 %

2

0 ... +175 %

3

−175 ... 0 %

0

MCTRL − Compensazione ritardo (tempo morto) TP2 (X6/DI2) −32767

C0911 MCTRL TP2 sel.

{1 inc}

1

{1 inc}

32767 1 inc º ca. 60 ms

0

MCTRL − Sorgente segnale Touch Probe 0

Impulso zero trasduttore di posizione (C0490)

X7/X8

1

Ingresso Touch Probe TP2

X6/DI2

0

MCTRL − Fronte Touch Probe TP2 (Touch Probe tramite ingresso digitale X6/DI2 (C0911 = 1)) 0

Fronte di salita TP2

1

Fronte di discesa TP2

2

Fronte di salita e discesa TP2

3

Disattivato



385

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C1120 Sync mode

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

C1121 Sync cycle

2

C1122 Sync phase

0,460

Sorgente segnale di sincronizzazione (Sync) 0

Off

Disattivato

1

CAN Sync

Sincronizzazione tramite CAN−Bus

 288

2

Terminal Sync

Sincronizzazione tramite morsetto X6/DI1

 292

Ciclo di sincronizzazione 1

{0,001 ms}

 288

6,500 Finestra di sincronizzazione l Se il telegramma/segnale di sincronizzazione trasmesso dal master si trova in questa "finestra temporale", il bit di stato Stat2.CANSyncInWin viene commutato su TRUE.

{0,001 ms}

6,500

0

Selezione della caratteristica del sensore temperatura motoreKTY 0

Caratteristica per KTY 83−110 (standard Lenze)

1

Impostazione personalizzata possibile in C1191 e C1192

2

Curva caratteristica per KTY 83−110 e 2 Questa selezione è possibile solo x PTC150 (ad es. in motori MCS) a partire dalla versione B−SW V 8.0. Il parametro non viene trasferito in GDC in modo automatico nella procedura guidata per i motori. È quindi necessario eseguire successivamente la parametrizzazione.

C1191

Selezione della caratteristica della temperatura per PTC

1 Char.: temp

25

2 Char.: temp

150

0

{1 °C}

255 Caratteristica KTY: temperatura inferiore T1 Caratteristica KTY: temperatura superiore T2

C1192

386

13

0,010

0,000 C1190 MPTC mode

{1 ms}

Fase di sincronizzazione 0,000

C1123 Sync−Window

IMPORTANTE

Selezione della caratteristica di resistenza per PTC

1 Char.: OHM

1000 {0}

2 Char.: OHM

2225

0

{1 W}

30000 Caratteristica KTY: Resistenza R1 con T1 Caratteristica KTY: Resistenza R2 con T2



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C1200 Fdbk rat num

Lenze/ {Appl.}

Selezione

1

Numeratore fattore di riduzione (retroazione) l Il rapporto di riduzione (i) indica quanti giri dell’asse motore corrispondono esattamente a un giro dell’asse dell’encoder. l i = Z2 / Z1 (rapporto del numero di denti o delle circonferenze) l i = n1 / n2 (rapporto delle velocità) 1

C1201 Fdbk rat den

C1202 Gear num

1

C1203 Gear denom

1

65535

{1}

65535 Denominatore fattore di riduzione

{1}

 94

65535  94 La costante di avanzamento indica la distanza (in unità) percorsa dal carico (slitta) con un giro.

360,0

0,0001

{0,0001 units/rev}

214000,0000

18000,0

0,0001

{0.0001 units/s}

{0,0001 units/s2}



Velocità max. ammissibile del carico (ad es., slitta). Avvertenza: Inserire la velocità del motore ricavata da Vel_max più il 10 % di riserva in C0011.

 94

Accelerazione max. Avvertenza: Questo parametro dipende, tra l’altro, dalla coppia del motore e dal momento d’inerzia dell’intero sistema meccanico azionato durante la procedura di posizionamento.

 94

214000,0000

36000,0

0,0001

EDBCSXP064 IT 7.1

{1}

Numeratore fattore di riduzione  94 Il rapporto di riduzione indica quanti giri dell’asse motore corrispondono esattamente a un giro dell’asse del carico. l i = Z2 / Z1 (rapporto del numero di denti o delle circonferenze) l i = n1 / n2 (rapporto delle velocità)

1

C1250 Acc_max

65535 Denominatore fattore di riduzione (retroazione)

1

C1240 Vel_max

{1}

1 1

C1204 Feed const

IMPORTANTE

214000,0000

387

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C1256 S−RMP: Jerk

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

1,0

Il jerk max. è definito in base ad un tempo impostato (tjerk_max) al termine del quale si raggiunge l’accelerazione max. (amax). Avvertenza: Se si impostano tempi di rampa S (tempi di jerk) eccessivamente elevati per tempi di accelerazione brevi, il profilo generato potrebbe non essere corretto. 0,000

{0,001 s}

10,000

C1810 SW ID LECOM

Identificatore software LECOM Solo visualizzazione

C1811 SW date LECOM

Data di creazione software LECOM Solo visualizzazione

C2100 Time slice

13

C2102 Task switch

0

Time slice (intervallo temporale) task ciclico 6

C2104 PLC Autorun (Posi & Shaft)

C2106 Downl.protect

C2108 PLC run / stop (Posi & Shaft)

{1 ms}

26 Commutazione: task di sistema àtask ciclico (PLC)

0

Time slice

1

Time slice + fine PLC_PRG

Nessuna commutazione

2

Time slice + fine PLC_PRG + fine task di sistema

1

Avvio automatico del programma PLC dopo l’inserzione della rete 0

Off

1

On

0

2 {1}

C2111 GDC ID

Protezione da scrittura programma PLC 0

Disattivato

1

Attivo

2

Riservato

0

Nessuna funzione

1

Esecuzione

2

Stop

3

Reset

Comando programma PLC

27012006132510 = l Data (giorno.mese.anno): 27.01.2006 l Ora (ora:min:sec): 13:25:10

C2113 PLC prog name

Data di creazione del programma PLC Solo visualizzazione Nome del programma PLC Solo visualizzazione

C2115 T−Fkt Credit

0

Numero di unità tecnologiche

C2116 CreditPinCode

0

Codice per unità tecnologiche in caso di assistenza (contattare Lenze) 0

C2117 Full Credit

388

{1}

0

4294967295 Codifica assistenza



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C2118 ParWriteChan .

C2120 AIF: Control

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Oggetto CAN per L_ParRead e L_ParWrite (byComChannel = 10) 0

Canale dati di processo (CAN1...3_IN/CAN1...3_OUT)

1

Canale parametri 2

0

AIF−CAN: Control word 0

{1}

255 L’interpretazione binaria restituisce gli stati dei bit

10

Nota: L’MSB (bit 7) della control Lettura codici XCAN + reinizializzazione word cambia automaticamente il proprio stato ad ogni accesso al Lettura codici XCAN codice. Ciò va considerato nell’interpretazione dei dati. Lettura XCAN C2356/1 ... 4

11

Lettura XCAN C2357

12

Lettura XCAN C2375

13

Lettura XCAN C2376 ... C2378

14

Lettura XCAN C2382

255

Non assegnato

0 1 2

Nessun comando

C2121 AIF: State

AIF−CAN: Stato l Per informazioni dettagliate, vedere la descrizione del modulo bus di campo corrispondente. Solo visualizzazione 1

{1}

Bit 0

XCAN1_IN: tempo di sorveglianza

Bit 1

XCAN2_IN: tempo di sorveglianza

Bit 2

XCAN3_IN: tempo di sorveglianza

Bit 3

XCAN Bus−Off

Bit 4

XCAN Operational

Bit 5

XCAN Pre−Operational

Bit 6

XCAN Avvertenza

Bit 7

Assegnato internamente

C2130 FileNameAdd Da

Nome simbolico dei dati

C2131 Type AddData

Identificazione dei dati

C2132 VersionAddDa ta

Versione dei dati

C2133 TimeStamp

Time−stamp dei dati

C2350 XCAN address

Informazioni sui dati aggiuntivi, trasmessi assieme al programma utente. Solo visualizzazione

1

Indirizzo nodo XCAN XCAN = System bus (CAN) su AIF 1

EDBCSXP064 IT 7.1

255 L’interpretazione binaria riflette lo stato dei bit.

{1}



63

389

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C2351 XCAN baudrate

C2352 XCAN mst

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Velocità di trasmissione XCAN l Le modifiche sono valide solo dopo il reset node! 0

500 kBit/s

1

250 kBit/s

2

125 kBit/s

3

50 kBit/s

4

1000 kBit/s

0

Creare il funzionamento master XCAN. 0

Slave

1

Master

C2353

Sorgente per indirizzi dei nodi del System bus XCAN_IN/XCAN_OUT

1 XCAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2350)

Indirizzo XCAN1_IN/OUT

2 XCAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2350)

Indirizzo XCAN2_IN/OUT

3 XCAN addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2350)

Indirizzo XCAN3_IN/OUT

0

C2350 (auto)

Determinato automaticamente da C2350

1

C2354 (man.)

Determinato da C2354

C2354 1 XCAN addr.

Indirizzi di nodo alternativi per XCAN_IN/XCAN_OUT 129

1

{1}

2 XCAN addr.

1

3 XCAN addr.

257

Indirizzo 2 XCAN1_OUT Indirizzo 2 XCAN2_IN

4 XCAN addr.

258

Indirizzo 2 XCAN2_OUT

5 XCAN addr.

385

Indirizzo 2 XCAN3_IN

6 XCAN addr.

386

Indirizzo 2 XCAN3_OUT

C2355

1 XCAN Id

390

512 Indirizzo 2 XCAN1_IN

Identificatore per XCAN_IN/XCAN_OUT Solo visualizzazione 1

{1}

2047 Identificatore XCAN1_IN

2 XCAN Id

Identificatore XCAN1_OUT

3 XCAN Id

Identificatore XCAN2_IN

4 XCAN Id

Identificatore XCAN2_OUT

5 XCAN Id

Identificatore XCAN3_IN

6 XCAN Id

Identificatore XCAN3_OUT



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C2356

Impostazione tempi per XCAN

1 XCAN times

0

2 XCAN times

0

3 XCAN times

0

4 XCAN times

0

5 XCAN times

0

0

{1 ms}

65000 Tempo di boot−up (avvio) XCAN: Ritardo dopo l’inserzione della rete per l’inizializzazione tramite il master. Tempi di ciclo XCAN1...3_OUT: Fattore sul tempo di task per l’invio dell’oggetto dati di processo. 0 = invio controllato da evento Ritardo XCAN: Quando viene raggiunto lo stato NMT Operational (dopo lo stato Pre−Operational) si avvia il timer del tempo di ritardo ˜CANdelay˜. Allo scadere del tempo di ritardo avviene il primo invio dei PDO XCAN2_OUT e XCAN3_OUT.

C2357

Tempo di sorveglianza per gli oggetti dati di processo in ingresso XCAN

1 CE monit time

3000

2 CE monit time

3000

Tempo di sorveglianza XCAN2_IN

3 CE monit time

3000

Tempo di sorveglianza XCAN3_IN

4 CE monit time

3000

Bus off

5 CE monit time

3000

Tempo di sorveglianza AIF (impostabile solo quando C2357/6 = 0)

6 CE monit time

0

C2359 AIF HW Set.

1

{1 ms}

65000 Tempo di sorveglianza XCAN1_IN

Tempo di sorveglianza sincronizzazione (impostabile solo quando C2357/5 = 0)

0 0

C2367 Sync Rx ID

128

C2368 Sync Tx ID

128

{1}

65535 XCAN − Identificatore di ricezione del telegramma di sincronizzazione

1

{1}

2047 XCAN − Identificatore di trasmissione del telegramma di sincronizzazione

1

{1}

C2373

2047 Contatore telegrammi di sincronizzazione

1 Sync Rate IN

1

2 Sync Rate IN

1

3 Sync Rate IN

1

1

{1}

240 XCAN1_IN XCAN2_IN XCAN3_IN

C2374

Contatore telegrammi di sincronizzazione

1 Sync Rate OUT

1

2 Sync Rate OUT

1

XCAN2_OUT

3 Sync Rate OUT

1

XCAN3_OUT

EDBCSXP064 IT 7.1

1

{1}



240 XCAN1_OUT

391

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C2375

Modo TX per XCANx_OUT

1 XCAN Tx−Mode

0

Risposta a Sync

XCAN1_OUT

2 XCAN Tx−Mode

0

Risposta a Sync

XCAN2_OUT

3 XCAN Tx−Mode

0

Risposta a Sync

XCAN3_OUT

0

Risposta a Sync

1

Nessuna risposta a Sync

2

Evento

3

Evento, ciclo C2356 sovrapposto

C2376

Maschera XCAN1_OUT

1 XCAN1 Mask

FFFF

0000

{hex}

2 XCAN1 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 2

3 XCAN1 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 3

4 XCAN1 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 4

C2377

Maschera XCAN2_OUT

1 XCAN2 Mask

FFFF

0000

{hex}

2 XCAN2 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 2

3 XCAN2 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 3

4 XCAN2 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 4

C2378

FFFF Maschera per output word dati di processo 1

Maschera XCAN3_OUT

1 XCAN3 Mask

FFFF

0000

{hex}

2 XCAN3 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 2

3 XCAN3 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 3

4 XCAN3 Mask

FFFF

Maschera per output word dati di processo 4

C2382

392

FFFF Maschera per output word dati di processo 1

FFFF Maschera per output word dati di processo 1

Configurazione della sorveglianza XCAN (nessun telegramma ricevuto)

1 XCAN Conf. CE

0

Off

XCAN1_IN

2 XCAN Conf. CE

0

Off

XCAN2_IN

3 XCAN Conf. CE

0

Off

XCAN3_IN

4 XCAN Conf. CE

0

Off

Bus off

5 XCAN Conf. CE

0

Off

Life Guarding Event

6 XCAN Conf. CE

0

Off

Reazione a ricezione sincronizzazione

0

Off

1

Inibizione controllo (CINH)

2

Arresto rapido (QSP)



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C2450 CANa address

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

1

Indirizzo di nodo per interfaccia CAN−Bus X14 (CAN−AUX) 1

C2451 CANa baudrate

C2452 CANa mst

{1}

0

63 Questo codice è inattivo quando uno dei DIP switch 2 ... 7 e lo switch 1 sono impostati su "ON". Velocità di trasmissione per l’interfaccia CAN−Bus X14 (CAN−AUX)

0

500 kBit/s

1

250 kBit/s

2

125 kBit/s

3

50 kBit/s

4

1000 kBit/s

0

Slave

1

Master Fonte degli indirizzi nodo del system bus da CANaux_IN/CANaux_OUT (interfaccia CAN−Bus X14)

1 CANa addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2450)

Indirizzo CANaux1_IN/OUT

2 CANa addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2450)

Indirizzo CANaux2_IN/OUT

3 CANa addr sel

0

Indirizzo nodo CAN (C2450)

Indirizzo CANaux3_IN/OUT

0

C2450 (auto)

Determinato automaticamente da C2450

1

C2454 (man.)

Determinato da C2454

C2454

Indirizzi di nodo alternativi per CANaux_IN/CANaux_OUT (interfaccia CAN−Bus X14)

1 CANa addr.

129

2 CANa addr.

1

3 CANa addr.

257

Indirizzo 2 CANaux2_IN

4 CANa addr.

258

Indirizzo 2 CANaux2_OUT

5 CANa addr.

385

Indirizzo 2 CANaux3_IN

6 CANa addr.

386

1

{1}

512 Indirizzo 2 CANaux1_IN Indirizzo 2 CANaux1_OUT

Indirizzo 2 CANaux3_OUT

C2455

Identificatore per CANaux_IN/CANaux_OUT (interfaccia CAN−Bus X14) Solo visualizzazione 1

{1}

Identificatore CANaux1_OUT

3 CANa Id

Identificatore CANaux2_IN

4 CANa Id

Identificatore CANaux2_OUT

5 CANa Id

Identificatore CANaux3_IN

6 CANa Id

Identificatore CANaux3_OUT



 274

2047 Identificatore CANaux1_IN

2 CANa Id

EDBCSXP064 IT 7.1

 276

Configurazione master/slave per  282 l’interfaccia CAN−Bus X14 (CAN−AUX)

0

C2453

1 CANa Id

 276  274

393

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C2456

Impostazione tempi CAN per interfaccia CAN−Bus X14 (CAN−AUX)

1 CANa times

3000

2 CANa times

0

3 CANa times

0

4 CANa times

20

0

{1 ms}

Tempo di ritardo CAN−AUX: Quando viene raggiunto lo stato NMT Operational (dopo lo stato Pre−Operational) si avvia il timer del tempo di ritardo ˜CANdelay˜. Allo scadere del tempo di ritardo avviene il primo invio dei PDO CANaux2_OUT e CANaux3_OUT. Tempo di sorveglianza per CANaux1...3_IN (interfaccia CAN−Bus X14)

3000

2 CE monit time

3000

3 CE monit time

3000

C2458 Reset node

1

{1 ms}

 302

65000 Tempo di sorveglianza CE11 Tempo di sorveglianza CE12 Tempo di sorveglianza CE13

0

0

Nessuna funzione

1

CAN−AUX reset

C2459 CANa state

394

65000 Tempo di boot−up (avvio) CAN−AUX Tempi di ciclo CANaux2_OUT/CANaux3_OUT: coefficiente applicato al tempo del task, per l’invio del telegramma dei dati di processo. 0 = invio in base agli eventi

C2457

1 CE monit time

 283

0

Operational

1

Pre−Operational

2

Warning

3

Bus off



Esecuzione del comando Reset Node (Interfaccia CAN−Bus X14)

 284

Stato CAN−Bus (interfaccia CAN−Bus X14) Solo visualizzazione

 293

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C2460

Contatore telegrammi CANaux_IN/CANaux_OUT (interfaccia CAN−Bus X4), numero dei telegrammi Solo visualizzazione

1 CANa Messages

0

{1}

2 CANa Messages

Al raggiungimento di un valore > 65535 il contatore ricomincia da 0

65535 Tutti i telegrammi inviati Tutti i telegrammi ricevuti

3 CANa Messages

Inviati a CANaux1_OUT

4 CANa Messages

Inviati a CANaux2_OUT

5 CANa Messages

Inviati a CANaux3_OUT

6 CANa Messages

Inviati sul canale parametri 1

7 CANa Messages

Inviati sul canale parametri 2

8 CANa Messages

Ricevuti da CANaux1_IN

9 CANa Messages

Ricevuti da CANaux2_IN

10 CANa Messages

Ricevuti da CANaux3_IN

11 CANa Messages

Ricevuti dal canale parametri 1

12 CANa Messages

Ricevuti dal canale parametri 2

C2461

1 Load IN/OUT

Carico riconosciuto CANaux_IN/CANaux_OUT (interfaccia CAN−Bus X14) Solo visualizzazione Il funzionamento senza errori viene garantito solo quando il carico totale di tutti i nodi collegati al bus è £80 %. 0

{1 %}

Tutti i telegrammi ricevuti

3 Load IN/OUT

Inviati a CANaux1_OUT

4 Load IN/OUT

Inviati a CANaux2_OUT

5 Load IN/OUT

Inviati a CANaux3_OUT

6 Load IN/OUT

Inviati sul canale parametri 1

7 Load IN/OUT

Inviati sul canale parametri 2

8 Load IN/OUT

Ricevuti da CANaux1_IN

9 Load IN/OUT

Ricevuti da CANaux2_IN

10 Load IN/OUT

Ricevuti da CANaux3_IN

11 Load IN/OUT

Ricevuti dal canale parametri 1

12 Load IN/OUT

Ricevuti dal canale parametri 2



 295

100 Tutti i telegrammi inviati

2 Load IN/OUT

EDBCSXP064 IT 7.1

 294

395

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C2466 Sync Response

Lenze/ {Appl.}

Selezione

1

C2467 Sync Rx ID

128

C2468 Sync Tx ID

128

Risposta sincronizzazione CAN−AUX per l’interfaccia CAN−Bus X14 0

Nessuna risposta

1

Risposta

1

{1}

1 C2469 Sync Tx Time

0

C2470 ParWrite

0

{1}

0

C2481 MONIT CE11

C2482 MONIT CE12

C2483 MONIT CE13

396

IMPORTANTE

{1 ms}

ID di ricezione sincronizzazione CAN−AUX per l’interfaccia CAN−Bus X14

 288

ID di invio sincronozzazione CAN−AUX per l’interfaccia CAN−Bus X14

 291

Ciclo invio sincronizzazione CAN−AUX per l’interfaccia CAN−Bus X14 Viene inviato un telegramma di sincronizzazione con l’identificatore impostato in C2468 nel tempo di ciclo impostato.

 286

256

256

65000 0 = disattivato Oggetto CANaux per L_ParRead e L_ParWrite (byComChannel = 11)

0

Canale dati di processo

1

Canale parametri 2

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off



CANaux1...3_IN/CANaux1...3_O UT Reazione all’errore sorveglianza Errore CANaux1_IN "CommErrCANauxIN1" (CE11)

 302

Reazione all’errore sorveglianza Errore CANaux2_IN "CommErrCANauxIN2" (CE12)

 302

Reazione all’errore sorveglianza Errore CANaux3_IN "CommErrCANauxIN3" (CE13)

 302

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

C2484 MONIT CE14

C2485 MONIT CE15

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

3

0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

3 0

TRIP

2

Avvertenza

3

Off

C2491

1 CANa IN bits

Reazione all’errore "System bus (CAN−AUX) off" all’interfaccia CAN−Bus X14 "BusOffState" (CE14)

 302

Reazione all’errore sorveglianza funzione gateway

 302

Input word dati di processo (formato esadecimale) per l’interfaccia CAN−Bus X14 Valore esadecimale con codifica bit. Solo visualizzazione 0

{1 hex}

FFFF CANaux1_IN (bit 0 ... 15)

2 CANa IN bits

CANaux1_IN (bit 16 ... 31)

3 CANa IN bits

CANaux2_IN (bit 0 ... 15)

4 CANa IN bits

CANaux2_IN (bit 16 ... 31)

5 CANa IN bits

CANaux3_IN (bit 0 ... 15)

6 CANa IN bits

CANaux3_IN (bit 16 ... 31)

C2492

1 CANa IN words

Input word dati di processo (formato decimale) per l’interfaccia CAN−Bus X14 100,00 % = 16384 Solo visualizzazione −199,99

{0,01 %}

199,99 CANaux1_IN: word 1

2 CANa IN words

CANaux1_IN: word 2

3 CANa IN words

CANaux1_IN: word 3

4 CANa IN words

CANaux2_IN: word 1

5 CANa IN words

CANaux2_IN: word 2

6 CANa IN words

CANaux2_IN: word 3

7 CANa IN words

CANaux2_IN: word 4

8 CANa IN words

CANaux3_IN: word 1

9 CANa IN words

CANaux3_IN: word 2

10 CANa IN words

CANaux3_IN: word 3

11 CANa IN words

CANaux3_IN: word 4

EDBCSXP064 IT 7.1



397

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C2493

Output word dati di processo (formato decimale) per l’interfaccia CAN−Bus X14 100,00 % = 16384 Solo visualizzazione

1 CANa OUT words

−199,99

{0,01 %}

199,99 CANaux1_OUT: word 1

2 CANa OUT words

CANaux1_OUT: word 2

3 CANa OUT words

CANaux1_OUT: word 3

4 CANa OUT words

CANaux2_OUT: word 1

5 CANa OUT words

CANaux2_OUT: word 2

6 CANa OUT words

CANaux2_OUT: word 3

7 CANa OUT words

CANaux2_OUT: word 4

8 CANa OUT words

CANaux3_OUT: word 1

9 CANa OUT words

CANaux3_OUT: word 2

10 CANa OUT words

CANaux3_OUT: word 3

11 CANa OUT words

CANaux3_OUT: word 4

C2500

Flag PLC 1 ... 255 0

{1}

65535

0

{1}

65535

C2501 C3000 MotDirInv

C3001 EncDirInv

Flag PLC 256 ... 512 0

Posizione di montaggio motore 0

Normale (direzione di rotazione oraria)

1

Inversa (direzione di rotazione antioraria)

0

Posizione di montaggio encoder di posizione 0 1

398

Normale (direzione di rotazione oraria) Direzione di rotazione riferita alla direzione di rotazione del Inversa (direzione di rotazione motore antioraria)



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3002 NoChangeOfP os

C3008 HomeMlim

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Resolver come encoder assoluto 0

ChangeOfPos

Dopo una disinserzione e reinserzione della rete è necessario eseguire un ciclo di Homing. La posizione attuale viene inizializzata con il valore "0".

1

NoChangeOfPos

Il valore della posizione attuale viene inizializzato con il valore di posizione alla disinserzione e riutilizzato nuovamente alla reinserzione della rete. Non è necessario alcun ciclo di Homing. Avvertenza: La rotazione del sistema di retroazione alla disinserzione della rete deve essere inferiore a ± 0,5 giri.

10,0

{0,01 %}

100,00

100

Tempo per il rilevamento dell’arresto meccanico per la modalità Homing C3010 = 14 o 15. 0

EDBCSXP064 IT 7.1

 120

Valore limite della coppia per il modo homing C3010 = 14 o 15 (ciclo di homing su arresto meccanico) 100 % = coppia massima da C0057 0,00

C3009 TimeHomeMli m

IMPORTANTE

{1 ms}



65535

399

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3010 HomingMode

C3011 Home offset

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Modalità del ciclo di homing 0

>_Rn_MP

1

<_Rn_MP

2

>_Lp_<_Rn_MP

3

<_Ln_>_Rn_MP

4

>_Rp_<_Rn_MP

5

<_Rp_>_Rn_MP

6

Riservato

7

Riservato

8

>_Rp

9

<_Rp

10

>_Lp_<_Rp

11

<_Ln_>_Rp

12

>_Lp+_<_Lp−

13

<_Ln+_>_Ln−

14

>_Mlim

15

<_Mlim

 163

Offset per lo spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di standstill

 163

214000,0000 Velocità ciclo di homing

{0,0001 units/s}

214000,0000

720,0

Accelerazione ciclo di homing 1,0000

400

{0,0001 units}

Offset tra posizione di home e posizione di standstill 214000,0000

720,0 1,0000

C3014 Homing Acc

Note: l Quando si utilizzano le modalità di homing da 0 a 5, impostare C0540 = 2. l L’arresto meccanico è definito come superamento del limite di coppia C3008 per il tempo C3009. l Quando si esegue l’ultima azione elencata, la posizione zero viene impostata (ad es. impulso zero con "MP") anche quando l’azionamento continua la propria traslazione. l In tutte le modalità senza "Lp" o "Ln" non è possibile la retrazione dal finecorsa.

0,0

−214000,0000 C3013 Homing Vel

{0,0001 units}

 155

Simboli per la selezione: >: Moto in direzione pos. <: Moto in direzione neg. Lp: Finecorsa in direzione pos. Ln: Finecorsa in direzione neg. Lp+: Fronte pos. del finecorsa in direzione pos. Lp−: Fronte neg. del finecorsa in direzione pos. Ln+: Fronte pos. del finecorsa in direzione neg. Ln−: Fronte neg. del finecorsa in direzione neg. Rp: Fronte pos. dello switch di riferimento Rn: Fronte neg. dello switch di riferimento MP: Impulso zero / posizione zero dell’encoder di posizione (una volta per ogni giro del motore) Mlim: Arresto meccanico (valore limite coppia)

0,0 −214000,0000

C3012 Measure offs.

IMPORTANTE

{0,0001 units/s2}



214000,0000

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3015 HomJerkTime

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0,0

Tempo di jerk ciclo di homing 0,000

C3017 Lim.n=0−Flag

C3018 Hyst.n=0−Flag

0,10

C3020 ManualVel

360,0

0,0001

C3034 Target Window

{0,0001 units/s}

{0.0001 units/s2}

{0,0001 units/s2}

Isteresi per velocità (segnale nmin)

 248

Velocità di traslazione per Jog manuale (funzionamento impulsivo)

 149

Accelerazione per Jog manuale (funzionamento impulsivo)

 149

Decelerazione per Jog manuale (funzionamento impulsivo)

 149

Tolleranza avvertenza errore di inseguimento (Avvertenza)

 224

100,00

214000,0000

214000,0000

214000,0000

360,0 0,0000

{0,0001 units}

214000,0000 In caso di superamento della tolleranza per la segnalazione dell’errore di inseguimento C3030 viene visualizzato il messaggio di avvertenza "FollowErrWarn". Il bit di stato Stat2.FollowErrWarn viene impostato su "1" (TRUE). Avvertenza: Per l’accettazione delle impostazioni modificate è necessario passato allo stato "Stand−By".

0,0000

{0,0001 units}

214000,0000 Al superamento della tolleranza si attiva l’errore Fail−QSP e l’azionamento viene arrestato in base alla rampa QSP. Avvertenza: Per l’accettazione delle impostazioni modificate è necessario passato allo stato "Stand−By".

720,0

Limite errore di inseguimento

360,0

Ampiezza totale della finestra della posizione target Suddivisione in corrispondenza della metà della larghezza della finestra, prima e dopo la posizione target −0,0000

EDBCSXP064 IT 7.1

{0,01 %}

{0,0001 units}



 248

100,00 Se il valore scende al di sotto del valore limite, il bit di stato Stat2.Nmin viene impostato su 1.

720,0 0,0001

C3031 FollowErrQSP

{0,01 %}

720,0 0,0001

C3030 FollErrWarn

10,000 Valore limite per la velocità (segnale nmin)

0,00

C3022 ManualDec

{0,001 ms}

0,10 0,01

C3021 ManualAcc

IMPORTANTE

 224

 221

65536,0000

401

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C3035 DwellTime

Lenze/ {Appl.}

Selezione

50

Tempo di assestamento dopo la fine del profilo 0

C3036 BounceTime

0

C3040 SW−LimPos

3600,0 0,0000

65535 Tempo che intercorre dalla fine del profilo di posizionamento (posizione target raggiunta) fino all’impostazione del bit di stato Stat1.DwellTime = 1

{0.001 ms} {0,0001 units}

65535

{0,0001 units}

Finecorsa software positivo

 229

Finecorsa software negativo

 229

214000,0000

−3600,0 −214000,0000

C3042 SWLimCtrlMo de

{1 ms}

 223

Tempo antirimbalzo per ingresso Touch−Probe 0

C3041 SW−LimNeg

IMPORTANTE

0,0000

0

Modo sorveglianza finecorsa software 0

Posizione di riferimento attuale + direzione di movimento predefinita

1

Posizione attuale

C3050 Act. Position

Posizione attuale in incrementi Solo visualizzazione −2.147.483.647

{1 inc}

2.147.483.647

C3051 Act. Position

Posizione attuale in unità Solo visualizzazione −214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000 La visualizzazione è limitata a +/− 214000,0000.

C3052 Act. Profile

l

Bit di controllo Ctrl1.ProfEnable = 1: Numero del profilo di posizionamento attivo o eseguito per ultimo

l

Bit di controllo Ctrl1.ProfEnable = 1 o 0: In seguito all’annullamento del profilo attivo viene visualizzato il numero di profilo 0.

Solo visualizzazione 0

{1}

15

C3053 Act. Velocity

Velocità attuale in unità/s Solo visualizzazione −214000,0000

{0,0001 units/s}

214000,0000

C3056 ActTargetPos

Posizione target attuale/distanza in incrementi (inc) −2.147.483.647

{1 inc}

2.147.483.647

C3057 TargetPosReal

Posizione target attuale/distanza in unità −214000,0000

402

{0,0001 units}



214000,0000

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Nmax (C0011) convertita da rpm  149 in unità/s in base ai parametri della macchina C1202, C1203 e C1204. La velocità qui visualizzata è la velocità massima possibile della macchina, in funzione dei parametri macchina impostati e della velocità massima nmax. L’impostazione della velocità massima della macchina (Vmax) in C1240 è quindi ragionevole solo fino a questo valore.

C3060 Max for C1240

0

{1 units/s}

4294960000

C3062 Max. Distance

Percorso di traslazione (distanza) max. considerando C1202, C1203 e C1204. Solo visualizzazione 0,0000

C3063 Min Velocity

{0,0001 units}

0,0

Velocità di profilo minima l Solo visualizzazione l Al di sotto di questo valore non avviene alcuna traslazione dell’azionamento. 0,0000

C3065 PosState

EDBCSXP064 IT 7.1

214000,0000

{1 units/s}

0

214748,0000 Stato del posizionamento Solo visualizzazione

0

StandBy

1

Trouble

20

ManualJog

30

Homing

40

Positioning



403

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C3066 ProfilerState

404

Stato del generatore di profilo Solo visualizzazione 15690

InvProfDist

La distanza selezionata è troppo grande o non plausibile.

15700

InvProfPar

Parametro di profilo non valido; nessun moto possibile.

15788

ProfAuxVelEq0

Valore non valido per la velocità del posizionamento con Touch Probe; ad es., valore = 0

15789

ProfAuxDecEq0

Valore non valido per la decelerazione del posizionamento con Touch Probe; ad es., valore = 0

15790

ProfAuxAccEq0

Valore non valido per l’accelerazione del posizionamento con Touch Probe; ad es., valore = 0

15798

ProfVelEq0

Valore non valido per la velocità; ad es., valore = 0

15799

ProfDecEq0

Valore non valido per la decelerazione; ad es., valore = 0

15800

ProfAccEq0

Valore non valido per l’accelerazione; ad es., valore = 0

16000

NoAction

Nesuna azione

16001

PosDone

Posizionamento eseguito

16010

Acceleration

Fase di accelerazione

16011

ConstSpeed

Fase di moto a velocità costante (velocità finale raggiunta)

16012

Deceleration

Fase di decelerazione

16013

Reversing

Inversione della direzione di rotazione

16100

ResetActive

Reset del generatore di profilo allo stato iniziale

16300

OverflowIntPos

Overflow dell’integrale di posizione interno

16101

LoadStartVal

Caricamento dei valori iniziali nel generatore di profilo

16102

AbortActive

Interruzione posizionamento

16103

ExtSetVal

Sorgente del valore di riferimento esterna attiva

16200

NoTPDetected

Nessun segnale Touch Probe



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C3095

Selezione modalità per profilo di posizionamento 1 ... 15

1 Prof.Mode

1

modulo pos.

Profilo di posizionamento 1

... ...

...

...

...

1

modulo pos.

Profilo di posizionamento 15

0

absolute pos.

Posizionamento assoluto

1

modulo pos.

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo

2

speed mode

Corsa costante continua

3

relative pos.

Posizionamento relativo con riferimento assoluto

10

absTP−rel_E3+

Posizionamento assoluto con Touch Probe (fronte positivo in X6/DI3)

11

modTP−rel_E3+

Posizionamento relativo con Touch Probe (fronte positivo in X6/DI3)

13

relTP−rel_E3+

Posizionamento relativo con Touch Probe con riferimento assoluto (fronte positivo in X6/DI3)

20

absTP−rel_E3−

Posizionamento assoluto con Touch Probe (fronte negativo in X6/DI3)

21

modTP−rel_E3−

Posizionamento relativo con Touch Probe (fronte negativo in X6/DI3)

23

relTP−rel_E3−

Posizionamento relativo con Touch Probe con riferimento assoluto (fronte negativo in X6/DI3)

30

EShaftX8_IS

Albero elettrico con valore di riferimento tramite X8 e avvio istantaneo (Instant Start)

31

EShaftX4_IS

Albero elettrico con valore di riferimento tramite X4 e avvio istantaneo (Instant Start)

100

homing

Homing

101

set home pos.

Impostazione posizione di home

102

reset home pos.

Reset posizione di home

110

abs. direct

Posizionamento assoluto (diretto)

111

mod direct

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo (diretto)

112

speed direct

Corsa costante continua (diretto)

113

rel. direct

Posizionamento relativo con riferimento assoluto (diretto)

251

mod cycle +/−

Sequenza di posizionamento per ottimizzazione controllo l La distanza percorsa in direzione positiva/negativa è impostata in C3100.

15 Prof.Mode

EDBCSXP064 IT 7.1



 167

405

11

Appendice Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C3096

Funzione aggiuntiva per profilo di posizionamento 1 ... 15

1 Prof.Func1

0

No function

Funzione aggiuntiva per profilo di posizionamento 1

... ...

...

...

...

0

No function

Funzione aggiuntiva per profilo di posizionamento 15

15 Prof.Func1

0

 87

65535 L’unità di controllo interpreta le informazioni con codifica binaria (16 bit). 0000.0000.0000.0000: No function

Nessuna funzione

xxxx.xxxx.xxxx.xxx1: Vel_Ovr_Ain

Override della velocità attivato tramite ingresso analogico

xxxx.xxxx.xxxx.xx1x: pos_>Mlim

Limitazione della coppia dopo posizionamento

xxxx.xxxx.xxxx.x1xx: ProfEnable_>Con Continuazione del profilo dopo tinue interruzione xxxx.xxxx.xxxx.1xxx: Vel_Ovr_PDO

Override di velocità attivato tramite PDO "Rx_par1" (CAN, AIF, C4041).

xxxx.xxxx.xxx1.xxxx: Direct Change

Cambio del profilo immediato durante il posizionamento in corso

C3097

Parametro di funzione 1 per profilo di posizionamento 1 ... 15 Utilizzo: l Limitazione della coppia dopo posizionamento ( 187) l Numeratore coefficiente di stiramento nel modo profilo di posizionamento C3095/x = 30/31 (albero elettrico,  174)

1 ProfFuncPar1

0

... ...

...

15 ProfFuncPar1

−2147483647

{1}

2147483647

0

C3098

1 ProfFuncPar2

0

... ...

...

15 ProfFuncPar2

406

Parametro di funzione 2 per profilo di posizionamento 1 ... 15 Utilizzo: l Limitazione della coppia dopo posizionamento ( 187) l Denominatore coefficiente di stiramento nel modo profilo di posizionamento C3095/x = 30/31 (albero elettrico,  174) −2147483647

{1}

2147483647

0



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione Parametro "Posizione target" per  88 profilo di posizionamento 1 ... 15 Avvertenza: il valore impostato deve essere compreso nel campo (valore ±) determinato dal valore in C4265. l Esempio: C4265 = 10000 ð campo di valori −10000 ... +10000

C3100

1 Prof.Position

0

... ...

...

15 Prof.Position

−214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0

C3200

Parametro "Velocità di traslazione" per il profilo di posizionamento 1 ... 15 Nota: C3063 < [valore di input] ≤ C3060

1 Prof.Velocity

0

... ...

...

15 Prof.Velocity

−214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0  89 Parametro "Accelerazione" per profilo di posizionamento 1 ... 15

C3300 1 Prof.Acc

0

... ...

...

15 Prof.Acc

−0,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0  89 Parametro "Decelerazione" per profilo di posizionamento 1 ... 15

C3400 1 Prof.Dec

0

... ...

...

15 Prof.Dec

−0,0000

{0,0001 units}

214000,0000

−214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000

0

C3500

Parametro riservato

1 Prof.FinalVel

0

... ...

...

15 Prof.FinalVel

 90 Parametro "Tempo di jerk" per profilo di posizionamento 1 ... 15

1 Prof.JerkTime

0

... ...

...

15 Prof.JerkTime

0,000

{0,001 s}

0,500

0 Vedere codifica numeri di errore

Guasto/errore attuale Solo visualizzazione

C3999 Templ.Version

 341

Versione del software applicativo Solo visualizzazione 0

EDBCSXP064 IT 7.1

 89

0

C3600

C3998 Act.Failure

 89

{1}



65535

407

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

[C4010] Ctrl_Interf

[C4011] DigIn_map

[C4012] DigOut_map

Lenze/ {Appl.}

Selezione

0

Selezione dell’interfaccia di controllo 0

CAN1 (PDO1 with Synch)

MotionBus (CAN) X4 (CAN PDO1, basato su sincronizzazione)

1

CANaux1 (PDO1 with Synch)

System bus (CAN) X14 (CAN−AUX PDO1, basato su sincronizzazione)

2

AIF (EtherCAT)

Interfaccia di automazione (AIF) X1 con modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB

3

C4040 (control via codes)

Controllo tramite C4040

4

CANaux2 (PDO2 cyclic)

Moduli I/O Lenze della serie EPM o Drive PLC Lenze via CAN−AUX (PDO2, ciclico)

5

CAN3 (PDO3 cyclic)

MotionBus (CAN) X4 (CAN PDO3, ciclico)

0

Assegnazione degli ingressi digitali X6/DI1 ... DI4 L’accettazione avviene solo con controllo inibito (status word Stat1.Imp = 1). DI1

DI2

DI3

DI4

0

Ln

Ref

TP

Lp

1

PNo1

PNo2

PNo4

PNo8

2

PNo1

PNo2

PNo4

PEnb

3

PNo1

PNo2

R

PEnb

4

Qsp

JogCW

Tp

JogCCW

5

I1

I2

TP

I4

6

Ln

Qsp

Penb

Lp

7

PNo1

PNo2

TP

Penb

8

PNo1

PNo2

Ref

Penb

9

Ln

PNo1

PNo2

Lp

10

Ln

JogCW

JogCCW Lp

11

Ln

Ref

Penb

Lp

12

Ln

Ref

Qsp

Lp

13

Ln

Qsp

TP

Lp

 209

 144

Ix: Nessuna funzione assegnata all’ingresso x. JogCW: Comando manuale CW JogCCW: Comando manuale CCW Ln: Finecorsa in direzione negativa Lp: Finecorsa in direzione positiva PNo1: Selezione del profilo di posizionamento bit 20 PNo2: Selezione del profilo di posizionamento bit 21 PNo4: Selezione del profilo di posizionamento bit 22 PNo8: Selezione del profilo di posizionamento bit 23 Penb: Profilo di posizionamento attivato (enable) Qsp: Arresto rapido (QSP) R: TRIP−RESET Ref: Switch di riferimento TP: Ingresso Touch Probe Assegnazione dell’uscita digitale  144 X6/DO1 L’accettazione avviene solo con controllo inibito (status word Stat1.Imp = 1).

0

0

408

IMPORTANTE

rdy

Rdy: L’azionamento è pronto per il funzionamento.



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C4018 MmaxVal

Lenze/ {Appl.}

Selezione

100,0

Valore limite per la coppia max. (Mmax) 0,01

[C4020] Brake Logic

C4021 Brk: T_activ

{0,01 %}

0

Brake Off

1

Brake On

500

C4022 Brk: T_releas

500

C4023 Brk: N_Thresh

0,1 %

0

0,00

{1 ms}

{0,01 %}

{1}

{1}

Tempo di chiusura del freno di stazionamento del motore (tempo di inserzione)

 115

Tempo di apertura del freno di stazionamento del motore (tempo di disinserzione)

 115

Soglia di velocità per attivazione del freno

 115

Control word all’azionamento Attivo solo se C4010 = 3.

 212

32767

{1}

2147483647

{1}

Status word 1 dall’azionamento l Solo visualizzazione

 215

Status word 2 dall’azionamento l Solo visualizzazione

 215

65535

0

{1}

65535

−32767

{1}

32767

0

Data word 2 dall’azionamento Data word 3 dall’azionamento −32767

{1}

32767 Double data word 3/4 dall’azionamento

−2147483647

EDBCSXP064 IT 7.1

 115

Double data word 3/4 all’azionamento Attivo solo se C4010 = 3.

0

0

Attivazione della logica di frenatura

65535

C4046 AppState 2

C4049 App−Tx−W3/4

 162

Data word 2 all’azionamento Attivo solo se C4010 = 3.

−2147483647

0

– Modo Homing 14 e 15 (C3010)

10,00

0

C4048 App−Tx−W3

 187

5000

C4045 AppState 1

C4047 App−Tx−W2

– Limitazione della coppia dopo posizionamento

5000

0 −32767

C4042 App−Rx−W3/4

{1 ms}

0 0

C4041 App−Rx−W2

100,00 l 100 % = coppia massima da C0057 l Il valore in C4018 viene sovrascritto dalle seguenti funzioni:

0

0

C4040 AppControl

IMPORTANTE

{1}



2147483647

409

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C4050 PosProfSel

Numero del profilo di posizionamento selezionato Solo visualizzazione 0

{1}

15

C4052 PA: Ctrl (W1)

Control word attualmente efficace Ctrl1 Solo visualizzazione 0

{1}

65535

C4053 PA: W2

Valore VelDirect attualmente efficace Solo visualizzazione −32767

{1}

32767

C4054 PA: W3/4

Valore PosDirect attualmente efficace Solo visualizzazione −2147483647

{1}

2147483647

C4060 ES_NOffs

−655360

{1 inc}

C4061 ES_ActNOffse t

[C4062] ES_MCycle

C4166 TripAppReset

C4167 AppHistReset

410

0

Solo per la funzione "Albero elettrico": valore predefinito (in incrementi) per il trimming di fase proporzionale alla velocità riferito a 15000 giri/min. Avvertenza: Modificare il valore solo con l’unità di controllo ferma.

 227

Solo per la funzione "Albero elettrico": valore attualmente efficace per il trimming di fase riferito a 15000 giri/min, alla velocità attuale. Solo visualizzazione

 227

655360

Solo per la funzione "Albero elettrico": il ciclo del valore di riferimento del master attiva l’invio dell’angolo pilota nell’intervallo di tempo selezionato. 0

Off

1

2 ms

2

4 ms

3

6 ms

4

8 ms

5

10 ms

Il valore viene scritto in C0369.

Reimpostazione del messaggio di  336 errore applicazione.

0 0

Messaggio di errore attivo

1

Reset messaggio di errore

0

Cancellazione dei messaggi di errore dal buffer storico. 0

Nessuna reazione

1

Cancellazione buffer storico



 336

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Tabella dei codici

Codice

Impostazioni possibili

N.

Denom.

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

C4168

Buffer storico (lista degli errori dell’applicazione) Solo visualizzazione

1 AppFailNo

Guasto/errore attuale

2 AppFailNo

Ultimo

3 AppFailNo

Penultimo

4 AppFailNo

Terzultimo

5 AppFailNo

Quartultimo

 336

Tutti i messaggi di errore (TRIP, KSB−TRIP, FAIL−QSP, Avvertenza, Messaggio) Momento in cui si sono verificati  336 gli errori/guasti dell’applicazione inseriti nel buffer storico (C4168). Solo visualizzazione

C4169

1 Failtime

Singoli tempi di inserzione della rete (C0179)

Occorrenza dell’errore attivo

2 Failtime

Occorrenza dell’ultimo

3 Failtime

Occorrenza del penultimo

4 Failtime

Occorrenza del terzultimo 0

C4240 ActVal C3040

65535

0,0

Valore interno C3040 (limitazione possibile con C3030) −214000,0000

C4241 ActVal C3041

{1 h}

{0,0001 units}

214000,0000

0,0

Valore interno C3041 (limitazione possibile con C3031) −214000,0000

{0,0001 units}

214000,0000

C4263 CanSetValCyc

Tempo di ciclo dell’impostazione del valore di riferimento alla sincronizzazione del programma di controllo Solo visualizzazione 2

{2 ms}

12  289 Deviazione della sincronizzazione del programma di controllo Vale anche per la sincronizzazione tramite l’ingresso digitale X6/DI1. Solo visualizzazione

C4264 CanSync_Dev

−32767

{1}

32767 Valore max. per posizione target  94 (in unità) Solo visualizzazione

C4265 MaxTargetInp

−214000,0000

EDBCSXP064 IT 7.1

{0,0001 units}



214000,0000

411

11

Appendice Tabella dei codici

Codice N.

Impostazioni possibili Denom.

C4266 PosRes

Lenze/ {Appl.}

IMPORTANTE

Selezione

0

Identificatore set di parametri interno Lenze Solo visualizzazione 0

{1 inc/unit}

 94

2140000000 Risoluzione di posizione in incrementi per unità 1 giro dell’encoder di posizione ¢ 65536 incrementi

C4270 CAN Ctrl1

Control word applicazione 1CAN Solo visualizzazione 1 = DIS: Ctrl1 Application status word 1 verso CAN1−Out 2 = DIS: Ctrl1 Application control word da CANaux1−In 3 = DIS: Ctrl1 Application control word da AIF 4 = DIS: Ctrl1 Application control word da C4040 5 = DIS: Ctrl1 Application control word da CANaux2−In 6 = DIS: Ctrl1 Application control word da CAN3−In

C4271 CAN Stat1

CAN: Status word applicazione 1 Solo visualizzazione 1 = DIS: Stat1 Application status word 1 verso CAN1−Out 2 = DIS: Stat1 Application status word 1 verso CANaux1−Out 3 = DIS: Stat1 Application status word 1 verso AIF1−Out 4 = DIS: Stat1 Application status word 1 verso C4040 5 = DIS: Stat1 Application status word 1 verso CANaux2−Out 6 = DIS: Stat1 Application status word 1 verso CAN3−Out

C4272 CAN Stat2

CAN: Status word applicazione 2 Solo visualizzazione 1 = DIS: Stat2 Application status word 2 verso CAN1−Out 2 = DIS: Stat2 Application status word 2 verso CANaux1−Out 3 = DIS: Stat2 Application status word 2 verso AIF1 4 = DIS: Stat2 Application status word 2 verso C4040 5 = DIS: Stat2 Application status word 2 verso CANaux2−Out 6 = DIS: Stat2 Application status word 2 verso CAN3−Out

C7900 L_GDC_Vers

C7901 Customer_ Vers

Codifica interna versione Lenze (ad es. V1.2 = 1020000) Solo visualizzazione 0

Identificazione versione per cliente l Impostabile dal cliente. 0

412

{1}



99999

EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Panoramica degli accessori

11.2

Panoramica degli accessori Gli accessori non sono inclusi nell’oggetto della fornitura. Moduli asse e accessori Lenze sono abbinati tra loro. Con il modulo asse e i relativi accessori si dispone di tutti i componenti necessari per realizzare un sistema di azionamento completo. La selezione dei componenti deve essere eseguita in base ai requisiti dell’applicazione specifica.

11.2.1

Set connettori Per consentire modalità d’acquisto flessibili, i set connettori sono disponibili come unità separate per i moduli alimentatore, i moduli condensatore e i moduli asse della serie ECS:

11.2.2

ƒ

ECSZE000X0B (set connettori per modulo alimentatore ECS)

ƒ

ECSZK000X0B (set connettori per modulo condensatore ECS)

ƒ

ECSZA000X0B (set connettori per modulo asse ECS)

Kit di montaggio schermatura Il kit di montaggio schermatura ECSZS000X0B001 contiene i componenti necessari per un fissaggio rapido e sicuro delle schermature dei cavi. Nell’oggetto della fornitura è incluso quanto segue:

11.2.3

ƒ

Piastra di schermatura per cavo motore

ƒ

Cavallotto a morsetto per collegamento schermato del cavo motore

ƒ

Cavallotto a morsetto per collegamento schermato dei cavi di controllo

ƒ

Cavallotto a morsetto per collegamento schermato del cavo per la sorveglianza motore

Moduli alimentatore Per la generazione della tensione DC bus per i moduli asse: ƒ

ECSxE012

ƒ

ECSxE020

ƒ

ECSxE040

x

Forma costruttiva/tecnologia di montaggio:

E = montaggio standard C = montaggio "Cold Plate" D = montaggio "Push Through"

EDBCSXP064 IT 7.1



413

11

Appendice Panoramica degli accessori

11.2.4

Moduli condensatore A supporto della tensione del DC bus per il sistema di azionamento sono disponibili i seguenti moduli condensatore: ƒ

ECSxK001

ƒ

ECSxK002

x

Forma costruttiva/tecnologia di montaggio:

E = montaggio standard C = montaggio "Cold Plate" D = montaggio "Push Through"

11.2.5

Componenti per il funzionamento e la comunicazione Tastiere e moduli di comunicazione Tastiera/modulo di comunicazione

Tipo/Codice d’ordine

Utilizzabile con ECSxE

ECSxS/P/M/A

Tastiera XT

EMZ9371BC

ü

ü

Tastiera XT con impugnatura

E82ZBBXC

ü

ü

LECOM−A (RS232)

EMF2102IB−V004

ü

ü

LECOM−B (RS485)

EMF2102IB−V002

ü

ü

LECOM−A/B (RS232/485)

EMF2102IB−V001

ü

ü

LECOM−LI (fibra ottica)

EMF2102IB−V003

ü

ü

LON

EMF2141IB

˘

ü

INTERBUS

EMF2113IB

˘

ü

PROFIBUS−DP

EMF2133IB

˘

ü

CANopen/DeviceNet

EMF2178IB, EMF2179IB

˘

ü

EtherCAT

EMF2192IB

ü

ü

Componenti del system bus Adattatore system bus per PC

Tipo/N. d’ordine

Alimentazione tramite collegamento DIN

EMF2173IB

Alimentazione tramite collegamento PS2

EMF2173IB−V002

Alimentazione tramite collegamento PS2 (isolamento galvanico da CAN−Bus)

EMF2173IB−V003

Adattatore system bus USB

EMF2177IB

Componenti per l’accoppiamento della frequenza pilota Distributore/cavi frequenza pilota Distributore frequenza pilota

EMF2132IB

Cavo frequenza pilota master

EYD0017AxxxxW01W01 1)

Cavo frequenza pilota slave

EYD0017AxxxxW01W01 1)

1)

414

Tipo/N. d’ordine

"xxxx" = lunghezza cavo in decimetri (Esempio: "xxxx" = "0015" ® lunghezza = 15 dm)



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Panoramica degli accessori

11.2.6

Resistenze di frenatura Resistenze di frenatura esterne con capacità d’impulso specifica per la variante Cold−Plate nell’esecuzione IP50: ƒ

ERBM039R120W (39 W, 0,12 kW)

ƒ

ERBM020R150W (20 W, 0,15 kW)

Resistenze di frenatura esterne con potenza dissipata superiore nell’esecuzione IP20 (protezione da contatto secondo NEMA 250 tipo 1): ƒ

ERBD047R01K2 (47 W, 1,2 kW)

ƒ

ERBD022R03K0 (22 W, 3,0 kW)

Resistenze di frenatura esterne con potenza dissipata superiore nell’esecuzione IP65 (NEMA 250 tipo 4x): ƒ

ERBS039R01K6 (39 W, 1,6 kW)

ƒ

ERBS020R03K2 (20 W, 3,2 kW)

Assegnazione delle resistenze di frenatura esterne Modulo alimentatore Resistenza di frenatura

W

Pd [kW]

ERBM082R100W

82

0,10

ERBM039R120W

39

0,12

ERBM020R150W

20

0,15

ERBD082R600W

82

0,60

ERBD047R01K2

47

1,20

ERBD022R03K0

22

3,00

ERBS082R780W

82

0,78

ERBS039R01K6

39

1,64

ERBS020R03K2

20

3,20

ECSEE... 012

Pd

11.2.7

020

ECSDE... 040

012

020

ECSCE... 040

012

020

040

l l l l

l l

l l

l l

l l

l l

l l

l

l l

l

l

Potenza continuativa

Fusibili di rete I fusibili di rete non sono inclusi nella gamma Lenze. Utilizzare fusibili di rete standard. Osservare le norme nazionali e le regolamentazioni locali in materia (VDE, UL, EVU, ...). Per la protezione dei cavi, utilizzare solo interruttori automatici di linea o valvole fusibili con certificazione UL. In impianti conformi alla normativa UL, utilizzare solo cavi, fusibili e portafusibili con omologazione UL.

EDBCSXP064 IT 7.1



415

11

Appendice Panoramica degli accessori

11.2.8

Induttanze di rete Non è obbligatorio utilizzare una induttanza di rete per il funzionamento dei moduli ECS. La necessità di un’induttanza di rete dipende dalla singola applicazione. Vantaggi dall’uso di una induttanza di rete: ƒ

Minori perturbazioni nel sistema – La forma d’onda della corrente di rete viene approssimata alla forma sinusoidale. – Riduzione della corrente di rete effettiva di circa il 25 %. – Riduzione del carico su rete, cavi e fusibili.

ƒ

Riduzione della corrente DC bus effettiva fino al 25 %.

ƒ

Maggiore durata dei moduli asse collegati – L’induttanza di rete riduce il carico di corrente alternata sui componenti capacitivi del DC bus e ne incrementa quindi la durata.

ƒ

Riduzione delle tensioni di radiodisturbi a bassa frequenza.

Osservare quanto segue: ƒ

In caso di funzionamento con induttanza di rete, la tensione di uscita massima possibile non raggiunge completamente il valore della tensione di rete.

ƒ

Per il funzionamento di azionamenti di accelerazione con correnti di picco elevate si raccomanda di utilizzare induttanze di rete con caratteristica lineare L/I (tipi Lenze ELN3...).

ƒ

Il dimensionamento dell’induttanza deve essere verificato caso per caso e adattato alle specifiche condizioni d’impiego.

Induttanze di rete per i moduli alimentatore: Tipo modulo alimentatore

11.2.9

Tipo induttanza di rete

IN [A]

LN [mH]

ECSxE012

ELN3−0150H024

3 x 24

3 x 1,5

ECSxE020

ELN3−0088H035

3 x 35

3 x 0,88

ECSxE040

ELN3−0055H055

3 x 55

3 x 0,55

Tensione di cortocircuito (Uk) 4%

Filtri RFI Nei servosistemi, a seconda del tipo di applicazione, è necessario adottare misure diverse sul lato rete per ridurre la corrente di rete e i radiodisturbi. Tali misure normalmente non sono obbligatorie, ma assicurano un impiego universale del servosistema. Lenze offre per ciascun modulo alimentatore uno speciale filtro per il livello di interferenza A. I filtri RFI sono progettati per il modulo alimentatore ECS assegnato e per una configurazione fino a 10 assi con una lunghezza del cavo motore di 25 m (cavo di sistema Lenze). La conformità al grado di interferenza A può essere raggiunta anche con altre combinazione di moduli ECS, a condizione che la lunghezza del cavo motore per ciascun modulo asse sia massimo 25 m (cavi di sistema Lenze) e il numero dei moduli ECS non superi le 10 unità.

416



EDBCSXP064 IT 7.1

Appendice

11

Panoramica degli accessori

Tipo filtro RFI

Tipo modulo alimentatore ECS ECSxE012

ECSZZ020X4B

ECSxE020

ECSZZ040X4B Tipo filtro RFI

U [V]

I [A]

PV [W]

ECSZZ020X4B

3/PE AC 500 V a 50 ... 60 Hz

16

6,2

32

9,3

ECSZZ040X4B

11.2.10

ECSxE040

U

Tensione di rete nominale

I

Corrente di rete nominale

PV

Potenza dissipata

Peso [kg] 3,0

Motori I motori idonei sono disponibili con le designazioni seguenti: ƒ

Motore asincrono MCA... (alte velocità grazie a un ampio range di deflussaggio del campo)

ƒ

Motore sincrono MCS... (per applicazioni a dinamica elevata)

ƒ

Motore asincrono MDxMA... (economici)

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Indice analitico

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A Abilitazione controllo, 211 Abilitazione dell’unità di controllo , 211 Accelerazione, 110 Accelerazione/decelerazione max., 118 Accessori, 434 − Cavi frequenza pilota, 435 − Componenti del system bus, 435 − Distributore frequenza pilota, 435 − Filtri RFI, 437 − Fusibili di rete, 436 − Induttanze di rete, 437 − Kit di montaggio schermatura, 434 − Moduli alimentatore, 434 − Moduli condensatore, 435 − Moduli di comunicazione, 435 − Motori, 438 − Resistenze di frenatura, 436 − Set connettori, 434 − Tastiere, 435 Adattatore system bus per PC, 435 Albero elettrico − Coefficiente di stiramento, 214 − Con collegamento frequenza pilota, 217 − Configurazione, 213 − Via EtherCAT, PLC come master, 227 − Via MotionBus (CAN) ECSxP come master, 219 PLC come master, 223

Angolo pilota e sincronizzazione − Ciclo di sincronizzazione, 309 − Differenza di fase, 309 − Identificatore segnale CAN Sync, 309 − Reazione a segnale CAN Sync, 312 − Sorveglianza, 311 − Valore di correzione controllo di fase, 310 Arresto rapido (QSP), 253 Arresto sicuro, 83 Assegnazione, Resistenza di frenatura esterna, 436 Assegnazione dei morsetti, System bus (CAN), 94 Assegnazione delle morsettiere − Collegamenti di controllo, 80 − Collegamenti di potenza, 67 Avvertenze, Definizione, 45

B Baud rate, Impostazione, 298 − Tramite DIP switch, 298 Buffer storico, 357 − Cancellazione registrazioni, 358 − Codici, 358 − Reimpostazione del messaggio di errore attivo, 359 Bus Off, 324

Albero elettrico ("EShaft"), 119 , 195 Alimentazione a bassa tensione, 33 Altitudine di installazione, 46 Altri pericoli, 42 Analisi degli errori, 357 − Con il buffer storico, 357 − Con tastiera XT EMZ9371BC, 357 − Tramite la status word LECOM, 359 − Tramite LED, 357 Analisi dei guasti, Tramite la status word LECOM, 359

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C

Cavo di trasmissione, specifiche, 94

Cablaggio, MotionBus (CAN), 95

Ciclici, oggetti dati di processo, 286

Cambio del profilo immediato (Direct Change), Attivazione, 210

Ciclo di homing, 113 , 197 , 322

CAN in Automation, Homepage, 279

− Parametri, 173 − Ricerca di zero con asse di posizionamento continuo, 186 − Ricerca di zero con asse di posizionamento lineare, 185

CAN Sync,identificatore, 309 CAN, telegramma dati, 278

Clausole legal, 37

CAN−Bus − − − − − −

− − − − − − − − −

− − − − − − −

Ciclo di homing, impostazione, 128

Assegnazione dei morsetti, 94 Canali parametri, 289 Configurazione, 297 Configurazione del master nella rete di azionamenti, 303 Dati di gestione della rete, 279 Dati di processo, 279 Al modulo asse, 233 Dal modulo asse, 236 Dati utente, 279 , 290 Esecuzione di un Reset Node, 305 Identificatore, 278 , 295 Codice di sola visualizzazione, 296 Impostazione del tempo di avvio (boot up), 304 Impostazione del tempo di ciclo, 304 Impostazione del tempo di ritardo, 304 Impostazione dell’indirizzo di nodo, 297 Impostazione della velocità di trasmissione, 297 Oggetti dati di processo, 283 Indirizzamento, 295 Trasmissione dei dati, 285 Oggetti dati di processo ciclici, 286 Sincronizzazione, 287 Oggetti dati di processo controllati da eventi, 288 Oggetti parametri, Indirizzamento, 295 Parametri, 279 , 289 Selezione dell’angolo pilota e sincronizzazione, 306 Telegramma di dati, 278 Telegrammi dati di processo, 284

COB ID, 295 − Codice di sola visualizzazione, 296 Codici di diagnostica, 314 − Carico del bus, 316 − Contatore telegrammi, 315 − Stato del bus, 314 Coefficiente di stiramento, 214 Coefficiente di stiramento per "Albero elettrico", 108 Collegamenti di controllo, 78 − Assegnazione delle morsettiere, 80 − Coppia di serraggio, 67 , 68 , 80 Collegamento funzione "Scollegamento sicuro", 86 − Ingressi digitali, 81 − Ingresso analogico, Configurazione, 82 − Sezione cavo, 67 , 68 , 80 Collegamento funzione "Scollegamento sicuro", 86 − Uscite digitali, 81 Collegamenti di potenza, 66 , 67 − − − − − − − −

Assegnazione delle morsettiere, 67 Collegamento DC bus, 67 , 68 Collegamento del motore, 74 Collegamento di una resistenza di frenatura esterna, 73 Collegamento di una resistenza di frenatura interna, 71 Collegamento freno di stazionamento del motore, 75 Collegamento freno di stazionamento motore, 67 Collegamento motore, 67

Carico del bus, 316

Collegamento

Carico di corrente motore, Sorveglianza I2 x t, 333

Cavi motore, specifiche, 74

− − − − − − −

Cavi schermati, 68

Collegamento funzione "Scollegamento sicuro"

Carico di corrente unità di controllo, Sorveglianza I x t, 330 Cause e rimedi, Messaggi di errore, 362 Cavi di controllo/segnale, Schermatura, 79 Cavi frequenza pilota, 435

Cavi, specifiche, 94 − Cavi motore, 74 Cavo di alimentazione resolver, Sorveglianza, 338 Cavo di terra funzionale, 59

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− − − − −

DC bus, 67 , 68 Freno di stazionamento del motore, 75 Freno di stazionamento motore, 67 Modulo condensatore ECSxK..., 77 Motore, 67 , 74 Resistenza di frenatura esterna, 73 Resistenza di frenatura interna, 71 Controllo funzionale, 90 Dati tecnici, 86 Descrizione della funzione, 84 Implementazione, 83 Morsetti, 86



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Configurazione dell’interfaccia CAN, Sorveglianze, Timeout con parametrizzazione a distanza attivata, 325

C Comando manuale (funzionamento impulsivo), Impostazione, 113 , 127

Configurazione di ingressi/uscite digitali − Ingressi con asse di posizionamento continuo, 167 − Ingressi con asse di posizionamento lineare, 167

Compatibilità elettromagnetica, 47 Componente del sistema, MCTRL_MotorControl (controllo motore), Regolazione del controllo di velocità, 264

Conformità, 46 Contatore telegrammi, 315

Componenti del system bus, 435

Continuazione del profilo, Attivazione, 108

Condizioni ambientali, 46 − Altitudine di installazione, 46 − Grado di inquinamento, 46 − Pressione atmosferica, 46 − Resistenza alle vibrazioni, 46 − Temperatura, 46

Continuazione profilo, Attivazione, 209 Control word Ctrl1, 234 , 235 Controllati da eventi, oggetti dati di processo, 288 Controllo dello stato, 157 − Passaggio di stato (transizioni), 160 − Stati operativi, 158

Condizioni di utilizzo, 46 Configurazione, 277 − Funzioni di sorveglianza, 321 Panoramica, 317 − MotionBus/System bus (CAN) Carico del bus, 316 Codici di diagnostica, 314 Contatore telegrammi, 315 Sincronizzazione, 307 Sincronizzazione dell’asse, 309 , 313 Stato del bus, 314 − Sorveglianze Bus Off, 324 Carico di corrente motore (sorveglianza I2 x t), 333 Carico di corrente unità di controllo (sorveglianza I x t), 330 Cavo di alimentazione resolver, 338 Cortocircuito, 325 Dispersione a terra, 325 Mancanza fase motore, 337 Regolazione posizione rotore, 343 Scarto di regolazione velocità, 341 Segnale SinCos, 340 Sensore temperatura motore, 339 Sensori temperatura, 330 Temperatura dissipatore di calore, 328 Temperatura interna, 329 Temperatura motore, 326 Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo, 323 Tensione DC bus, 334 Tensione di alimentazione dell’elettronica di controllo, 336 Velocità massima impianto, 342 − System bus (CAN) Impostazione del tempo di avvio (boot up), 304 Impostazione del tempo di ciclo, 304 Impostazione del tempo di ritardo, 304 Impostazione dell’indirizzo di nodo, 297 Impostazione della velocità di trasmissione, 297 − tabella dei codici, 372 − Tramite interfaccia di automazione (AIF), 277 − Tramite interfaccia system bus, 277

Controllo di campo / Controllo di deflussaggio del campo, 265 − Regolazione, 265 Controllo di fase, Valore di correzione, 310 Controllo di posizione, sistema di retroazione, 138 − Encoder assoluto, 149 − Encoder assoluto (trasduttore di posizione), Resolver (trasduttore di velocità), 153 − Encoder incrementale (encoder TTL), 142 − Encoder SinCos, 142 − Encoder SinCos (monogiro, multigiro), 149 − Encoder TTL/SinCos (trasduttore di posizione), Resolver (trasduttore di velocità), 145 − Resolver, 139 − Resolver come encoder assoluto multigiro, 141 Controllo di velocità, 263 − Regolazione, 263 Controllo di velocità, sistema di retroazione, 138 − Encoder assoluto, 149 − Encoder assoluto (trasduttore di posizione), Resolver (trasduttore di velocità), 153 − Encoder incrementale (encoder TTL), 142 − Encoder SinCos, 142 − Encoder SinCos (monogiro, multigiro), 149 − Encoder TTL/SinCos (trasduttore di posizione), Resolver (trasduttore di velocità), 145 − Resolver, 139 − Resolver come encoder assoluto multigiro, 141 Controllo manuale (funzionamento impulsivo) − Controllo manuale verso finecorsa hardware, 171 − Controllo manuale verso posizione limite software, 171 − Parametri, 170 Coppia, Scollegmento sicuro, 83

Configurazione del freno di stazionamento, 136 Configurazione dell’ingresso analogico, 82

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Diagnostica, 344

C Coppia di serraggio, Collegamenti di controllo, 67 , 68 , 80 − Collegamento funzione "Scollegamento sicuro", 86 Corrente dispersa verso PE, 47 Corrente nominale in uscita, 50 Costante di avanzamento, 117

− Con PCAN−View, 354 − Global Drive Control (GDC), 344 − Global Drive Oscilloscope (GDO), 346 Esecuzione della diagnostica con GDO, 347 Pulsanti GDO, 347 − Tastiera XT EMZ9371BC, 353 Diagramma sovracorrente, 332

Costruttore, 37

Differenza di fase, 309

Curva caratteristica della corrente, Esempio di applicazione, 52

Dimensioni, 55 , 57 , 61 − Modulo asse ECSCx..., 61 − Modulo asse ECSDx..., 57 − Modulo asse ECSEx..., 55

Curva caratteristica di sovracorrente, 331 Curve caratteristiche della corrente − Corrente nominale in uscita, 50 − Protezione del dispositivo con derating della corrente, 53

DIP switch, 297 Direct Change, Attivazione, 210

D

Distributore frequenza pilota, 435

Data word, Dal modulo asse, 238

Distributore frequenza pilota EMF2131IB, Cablaggio, 103

Dati di gestione della rete, 279

Dwell Time, 244

Dati di processo, 279 − Al modulo asse, 233 Control word Ctrl1, 234 , 235 − Dal modulo asse, 236 Data word, 238 − Struttura, 284

E Elettrica, installazione, 63

Dati nominali, 48 , 49 Dati tecnici, 46 − Curva caratteristica della corrente, Esempio di applicazione, 52 − Curve caratteristiche della corrente Corrente nominale in uscita, 50 Protezione del dispositivo con derating della corrente, 53 − Dati nominali, 48 , 49 − Norme e condizioni di utilizzo, 46 Dati tecnici , Dati elettrici generali, 47 Dati utente, 279 , 290 , 292 Dati, elettrici generali, 47 DC bus − Collegamento, 67 , 68 − Fusibili, 69 Decelerazione, 110 Definizione del messaggio di standstill, 269 Definizione del tempo di assestamento, 244 Definizione delle avvertenze utilizzate, 45 Derating della corrente, 53 Descrizioni dei codici, 34 Deterkinazione del master di avvio, 303

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− Collegamenti di controllo, 78 , 79 Assegnazione delle morsettiere, 80 − Collegamenti di potenza, 67 Assegnazione delle morsettiere, 67 Collegamento DC bus, 67 , 68 Collegamento del motore, 74 Collegamento di una resistenza di frenatura esterna, 73 Collegamento di una resistenza di frenatura interna, 71 Collegamento freno di stazionamento del motore, 75 Collegamento freno di stazionamento motore, 67 Collegamento motore, 67 − Collegamento funzione "Scollegamento sicuro" Controllo funzionale, 90 Dati tecnici, 86 Descrizione della funzione, 84 Implementazione, 83 Morsetti, 86 − Collegamento modulo condensatore ECSxK..., 77 − Funzione "Scollegamento sicuro", 83 Avvertenze importanti, 85 Cablaggio minimo, 87 Con interruttori multicontatto, 87 Con PLC di sicurezza, 89 − Installazione di un sistema di azionamento tipico CE, 63 Filtri, 64 Messa a terra, 65 Schermatura, 65 − Installazione di un sistema di azionamento tipico CE , Assemblaggio, 64 − Sistema di retroazione, 97 Encoder, 99 Resolver, 98 − Specifiche dei cavi, Cavi motore, 74



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E

F

Eliminazione dei guasti, 357

Fasi di comunicazione, 280 Filtri, EMC, 64 Finecorsa − Finecorsa hardware, 119 − Finecorsa software, 119 Finecorsa hardware − Controllo manuale, 171 − Ritrazione, 172 − Valutazione, 253 Finecorsa hardware e software, Finecorsa hardware, Ritrazione, 172 Finecorsa software, 119 − Sorveglianza, 250 Finecorsa software e hardware, Finecorsa software, Sorveglianza, 250 Freno, Collegamento, 75 Freno di stazionamento motore, Collegamento, 67 Freno, configurazione, 136 Funzionamento con motori di altri costruttori, 254 Funzionamento con servomotori di altri costruttori − Controllo del senso di rotazione del sistema di retroazione motore, 256 − Esecuzione della regolazione posizione rotore , 260 − Inserimento dei dati motore, 254 − Regolazione del controllo di corrente, 257 Rilevamento metrologico dei valori elettrici del motore, 257 , 258 Funzionamento impulsivo (Comando manuale), Impostazione, 113 , 127 Funzione "Scollegamento sicuro", 83 − Avvertenze importanti, 85 − Cablaggio minimo, 87 − Con interruttori multicontatto, 87 − Con PLC di sicurezza, 89 Funzioni aggiuntive per profilo di posizionamento − Cambio del profilo immediato (Direct Change), Attivazione, 210 − Coefficiente di stiramento per "Albero elettrico", 108 − Continuazione del profilo, Attivazione, 108 − Funzione di continuazione profilo, Attivazione, 209 − Limitazione della coppia dopo il posizionamento, 108 Attivazione, 208 − Override di velocità, 108 Attivazione, 205 Disattivazione, 207 Funzioni aggiuntive per profilo di posizionamento , 108 , 204

EMC, 47 − Filtri, 64 − Messa a terra, 65 − Schermatura, 65 Cavi, 68 EMF2131IB, distributore frequenza pilota , Cablaggio, 103 Emissione di radiodisturbi, 47 Encoder, 99 − Encoder assoluto (Hiperface, monogiro/multigiro), 138 Come trasduttore di posizione e velocità, 149 − Encoder assoluto SinCos, 101 − Encoder incrementale, 100 − Encoder SinCos, 101 Encoder assoluto (Hiperface, monogiro/multigiro), 138 − Tensione di alimentazione, 99 Encoder assoluto (Hiperface, monogiro/multigiro), 138 − Come trasduttore di posizione e velocità, 149 Encoder assoluto SinCos, 101 Encoder incrementale, 100 − Come trasduttore di posizione e velocità, 142 Encoder incrementale TTL, Come trasduttore di posizione e velocità, 142 Encoder SinCos, 101 − Senza comunicazione seriale, Come trasduttore di posizione e velocità, 142 Encoder TTL, 100 Error Response, 291 Errore di inseguimento, Sorveglianza, 245 Errori, analisi, 357 − Con il buffer storico, 357 − Con tastiera XT EMZ9371BC, 357 − Tramite LED, 357 Esecuzione della regolazione posizione rotore , 260 Esempi − Lettura dei parametri, 293 − Scrittura di parametri, 294 Esterna, resistenza di frenatura, 436 − Assegnazione, 436 − Collegamento, 71 , 73

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F

I

Funzioni di sorveglianza − Con finecorsa software, 250 − Configurazione, 321 − Errore di inseguimento, 245 Trimming di fase proporzionale alla velocità, 248 − Panoramica, 317

Identificatore, 278 , 295 − Codice di sola visualizzazione, 296 − Segnale di sincronizzazione CAN, 309

Fusibili, 69 − Sostituzione, 69

Imballaggio, 46

G Garanzia, 37 Gestione della rete (NMT), 282

12

Identificatore base, 295 Identificazione, Unità di controllo, 37

Immunità ai disturbi, 47 Impiego, Conforme, 37 Impostazione comando manuale (funzionamento impulsivo), Ritrazione da finecorsa hardware, 172

Grado di inquinamento, 46

Impostazione del ciclo di homing − Modalità di homing, 176 − Modalità di homing (Homing Modes) Modalità 0 e 1, 176 Modalità 10 e 11, 181 Modalità 12 e 13, 182 Modalità 14 e 15, 183 Modalità 2 e 3, 177 Modalità 4 e 5, 179 Modalità 6 e 7, 179 Modalità 8 e 9, 180 − Spostamento della posizione zero, 184

Grado di modulazione, 50

Impostazione del profilo di posizionamento, 188

Grado di protezione, 47

Impostazione del riferimento, 113 , 197 , 322

H

Impostazione del sistema di retroazione − Encoder assoluto, 149 − Encoder incrementale (encoder TTL), 142 − Encoder SinCos, 142 − Encoder SinCos (monogiro, multigiro), 149 − Encoder TTL/SinCos (trasduttore di posizione), resolver (trasduttore di velocità), 145 − Resolver come encoder assoluto multigiro, 141 − Resolver come trasduttore di posizione e di velocità, 139

Giri motore, 115 Global Drive Control (GDC) − Diagnostica, 344 − Parametrizzazione, 271 Global Drive Oscilloscope (GDO), 346 − Esecuzione della diagnostica con GDO, 347 − Pulsanti GDO, 347

Homing, 113 , 159 , 197 Homing Modes (Modalità di homing) − Modalità 0 e 1, 176 − Modalità 10 e 11, 181 − Modalità 12 e 13, 182 − Modalità 14 e 15, 183 − Modalità 2 e 3, 177 − Modalità 4 e 5, 179 − Modalità 6 e 7, 179 − Modalità 8 e 9, 180 Homing, modalità, 176 − Modalità 0 e 1, 176 − Modalità 10 e 11, 181 − Modalità 12 e 13, 182 − Modalità 14 e 15, 183 − Modalità 2 e 3, 177 − Modalità 4 e 5, 179 − Modalità 6 e 7, 179 − Modalità 8 e 9, 180

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Impostazione del tempo di jerk, Parametri, 202 Impostazione dell’indirizzo, 298 Impostazione dell’indirizzo di nodo, 297 − Tramite DIP switch, 298 Impostazione dell’indirizzo nodo, 298 Impostazione della finestra per la posizione target , 242 Impostazione della polarità, Ingressi/uscite digitali, 169 Impostazione della velocità di trasmissione, 297 Impostazione Lenze, caricamento, 131 Impostazioni di base con GDC, 124



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I Indirizzamento − Oggetti dati di processo, 295 − Oggetti parametri, 295 Indirizzamento individuale, 301 Indirizzo di nodo, Impostazione tramite DIP switch, 298 Informazioni sulla sicurezza, 38 Ingressi digitali, 81 − Configurazione, 165 − Impostazione della polarità, 169 − Impostazione polarità, 169 Ingresso analogico, 82 − Configurazione, 82 Ingresso frequenza pilota, 102 − Caratteristiche, 102 Inibizione controllo (CINH), 211 Init, 158 Inserimento dei dati motore, 134 , 254 Inserimento dei parametri macchina, 162 Installazione, 46 Installazione di un sistema di azionamento tipico CE, 63 − Assemblaggio, 64 − Filtri, 64 − Messa a terra, 65 − Schermatura, 65 Cavi, 68

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Installazione elettrica, 63 − Collegamenti di controllo, 78 , 79 Assegnazione delle morsettiere, 80 Ingressi digitali, 81 Uscite digitali, 81 − Collegamenti di potenza, 67 Assegnazione delle morsettiere, 67 Collegamento DC bus, 67 , 68 Collegamento del motore, 74 Collegamento di una resistenza di frenatura esterna, 73 Collegamento di una resistenza di frenatura interna, 71 Collegamento freno di stazionamento del motore, 75 Collegamento freno di stazionamento motore, 67 Collegamento motore, 67 − Collegamento funzione "Scollegamento sicuro" Controllo funzionale, 90 Dati tecnici, 86 Descrizione della funzione, 84 Implementazione, 83 Morsetti, 86 − Collegamento modulo condensatore ECSxK..., 77 − Funzione "Scollegamento sicuro", 83 Avvertenze importanti, 85 Cablaggio minimo, 87 Con interruttori multicontatto, 87 Con PLC di sicurezza, 89 − Installazione di un sistema di azionamento tipico CE, 63 Filtri, 64 Messa a terra, 65 Schermatura, 65 − Installazione di un sistema di azionamento tipico CE , Assemblaggio, 64 − Sistema di retroazione, 97 Encoder, 99 Resolver, 98 − Specifiche dei cavi, Cavi motore, 74 Installazione meccanica, 54 − Avvertenze importanti, 54 − Con guide di fissaggio (ECSEx...), 55 − Tecnica Cold−Plate (ECSCx...), 60 − Tecnica Push−Through (ECSDx...), 56 InTarget, 242 Interfacce al controllo, 120 Interfaccia di automazione (AIF), 92 Interfaccia di controllo, selezione, 230 Isolamento di protezione, 47



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L LECOM, Status word (C0150/C0155), 359 LED, 357 Limitazione corrente di carica, Selezione funzione, 132 Limitazione della coppia dopo il posizionamento, 108 − Attivazione, 208 Lunghezza cavi motore, 46 Lunghezza cavo bus, 96

M Macchina, Parametri della macchina, 115 Malfunzionamento dell’azionamento, 361 Mancanza fase motore, Sorveglianza, 337 ManualJog, 159 Master, determinazione in rete di azionamenti, 303 MCTRL_MotorControl (controllo motore) − Regolazione del controllo di velocità, 264 − Sorveglianze, Inizializzazione encoder assoluto, 339 Meccanica, installazione, 54 − Avvertenze importanti, 54 − Con guide di fissaggio (ECSEx...), 55 Meccanica, installazione − Tecnica Cold−Plate (ECSCx...), 60 − Tecnica Push−Through (ECSDx...), 56 Messa a terra, EMC, 65

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Messa in servizio, 104 − Abilitazione dell’unità di controllo , 211 − Albero elettrico con collegamento frequenza pilota, 217 − Albero elettrico tramite EtherCAT, PLC come Master, 227 − Albero elettrico via MotionBus (CAN) ECSxP come master, 219 PLC come master, 223 − Arresto rapido (QSP), 253 − Caricamento dell’impostazione Lenze, 131 − Ciclo di homing, 128 − Configurazione della funzione Albero elettrico , 213 − Configurazione di ingressi e uscite digitali, 165 − Configurazione di ingressi/uscite digitali Ingressi con asse di posizionamento continuo, 167 Ingressi con asse di posizionamento lineare, 167 − Configurazione ingressi/uscite digitali, Impostazione della polarità, 169 − Controllo dello stato, 157 Passaggio di stato (transizioni), 160 Stati operativi, 158 − Controllo di campo / Controllo di deflussaggio del campo, regolazione, 265 − Controllo manuale (funzionamento impulsivo) Controllo manuale verso finecorsa hardware, 171 Controllo manuale verso posizione limite software, 171 − Definizione del messaggio di standstill, 269 − Definizione del profilo di posizionamento Funzioni aggiuntive per profilo di posizionamento , 108 , 204 Impostazione dei parametri del profilo di posizionamento, 201 Selezione della modalità del profilo di posizionamento, 188 − Definizione del tempo di assestamento, 244 − Esecuzione dell’impostazione riferimento ("Set reference"), 126 − Finecorsa hardware e software, Ritrazione da finecorsa hardware, 172 − Finecorsa software e hardware, Sorveglianza con finecorsa software, 250 − Freno di stazionamento, 136 − Funzionamento con motori di altri costruttori, 254 − Funzionamento con servomotori di altri costruttori Esecuzione della regolazione posizione rotore , 260 Inserimento dei dati motore, 254 Regolazione del controllo di corrente, 257 − Impostazione comando manuale (funzionamento impulsivo), Ritrazione da finecorsa hardware, 172 − Impostazione dei dati di rete, 132 − Impostazione del ciclo di homing Modalità di homing, 176 Parametri, 173 Ricerca di zero con asse di posizionamento continuo, 186 Ricerca di zero con asse di posizionamento lineare, 185 Spostamento della posizione zero, 184 − Impostazione del posizionamento assoluto, 129 − Impostazione del posizionamento relativo (sistema di misura continuo), 129



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Indice analitico

− Impostazione del profilo di posizionamento, 188 − Impostazione del sistema di retroazione, 138 Encoder assoluto, 149 Encoder assoluto (trasduttore di posizione), Resolver (trasduttore di velocità), 153 Encoder incrementale (encoder TTL), 142 Encoder SinCos, 142 Encoder TTL/SinCos (trasduttore di posizione), resolver (trasduttore di velocità), 145 Resolver come encoder assoluto multigiro, 141 Resolver come trasduttore di posizione e di velocità, 139 − Impostazione del tempo di jerk, Parametri, 202 − Impostazione della finestra per la posizione target , 242 − Impostazione delle soglie di tensione, 133 − Impostazione polarità ingressi e uscite digitali, 169 − Impostazioni di base con GDC, 124 − Inserimento dei dati motore, 134 − Inserimento dei parametri macchina, 162 − Modalità del profilo di posizionamento Ciclo di homing, 197 Impostazione del riferimento, 197 Posizionamento assoluto, 190 Posizionamento assoluto (diretto), 198 Posizionamento relativo con riferimento assoluto, 191 Posizionamento relativo con riferimento assoluto (diretto), 199 Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo, 190 Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo (diretto), 198 Posizionamento TP assoluto, 192 Posizionamento TP relativo con riferimento assoluto, 193 Posizionamento TP relativo nel sistema di misura continuo, 192 Reset riferimento , 197 Sequenza di posizionamento per l’ottimizzazione del controllo, 200 Traslazione costante continua, 194 Traslazione costante continua (diretta), 199 − Modi profilo di posizionamento, Albero elettrico ("EShaft"), 195 − Nozioni di base sul posizionamento, Terminologia di base, 104 − Ottimizzazione del funzionamento, 263 − Posizioni limite e finecorsa Controllo manuale verso finecorsa hardware, 171 Controllo manuale verso posizione limite software, 171 Valutazione dei finecorsa hardware , 253 − prima di iniziare, 122 − Procedura di messa in servizio, Panoramica, 123 − Regolazione controllo di velocità, 263 − Regolazione del controllo di corrente, Rilevamento metrologico dei valori elettrici del motore, 257 , 258 − Resolver, regolazione, 268 − Selezione dell’interfaccia di controllo, 230 − Selezione della funzione per la limitazione corrente di carica, 132 − Selezione della modalità operativa, 230 − Sequenza di controllo avvio profilo di posizionamento, 239

426

− Sorveglianza dell’errore di inseguimento, Trimming di fase proporzionale alla velocità, 248 − Sorveglianza errore di inseguimento, 245 messa in servizio − Controllo manuale (funzionamento impulsivo), Parametri, 170 − Funzionamento con servomotori di altri costruttori, Controllo del senso di rotazione del sistema di retroazione motore, 256 − Impostazione del sistema di retroazione, Encoder SinCos (monogiro, multigiro), 149 Messaggi di errore, 362 − Cause e rimedi, 362 − Configurazione, 317 − Reset (TRIP RESET), 371 Messaggi di guasto − Cause e rimedi, 362 − Configurazione, 317 − Reset (TRIP RESET), 371 Messaggio di errore, Reimpostazione, 359 Messaggio di standstill, Definizione finestra, 269 Misure di protezione, 47 Modalità del profilo di posizionamento, 107 − − − − −

− − − − − − − −

Ciclo di homing, 197 Impostazione del riferimento, 197 Posizionamento assoluto, 190 Posizionamento assoluto (diretto, 198 Posizionamento con Touch Probe Assoluto , 192 Relativo con riferimento assoluto, 193 Relativo nel sistema di misura continuo, 192 Posizionamento relativo con riferimento assoluto, 191 Posizionamento relativo con riferimento assoluto (diretto), 199 Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo, 190 Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo (diretto), 198 Reset riferimento, 197 Sequenza di posizionamento per l’ottimizzazione del controllo, 200 Traslazione costante continua, 194 Traslazione costante continua (diretta), 199

Modalità di homing, 176 Modalità operativa, selezione, 230 Modalità profilo di posizionamento, Selezione, 188 Modi profilo di posizionamento, Albero elettrico ("EShaft"), 195 Moduli di comunicazione, 435 Modulo alimentatore, 33



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Indice analitico

M

Norme, 46

Modulo asse, 33 − ECSCx... Dimensioni, 61 Montaggio, 60 − ECSDx... Dimensioni, 57 Montaggio, 56 − ECSEx... Dimensioni, 55 Montaggio, 55

Note di sicurezza, Struttura, 45

12

O Offset, 184 Oggetti dati di processo − Controllati da eventi, 288 − Disponibili, 283 − Indirizzamento, 295 − Trasmissione, 285

Modulo condensatore, 33

Oggetti dati di processo , Ciclici, 286

Modulo condensatore ECSxK..., Collegamento, 77

Oggetti parametri, Indirizzamento, 295

Montaggio − Cold−Plate, 60 − Modulo asse ECSCx..., 60 − Modulo asse ECSDx..., 56 − Modulo asse ECSEx..., 55 − Montaggio standard (con guide di fissaggio), 55 − Separazione termica (Push−Through), 56

Omologazioni, 46 Ottimizzazione del funzionamento, 263 Override (variazione di velocità), Disattivazione, 207 Override di velocità, 108 − Attivazione, 205 − Disattivazione, 207

Morsettiere − Collegamenti di controllo, 80 − Collegamenti di potenza, 67 MotionBus (CAN) − Cablaggio, 93 , 95 − Canali parametri, 289 − Configurazione , 297 − Configurazione del master nella rete di azionamenti, 303 − Dati di gestione della rete, 279 − Dati di processo, 279 − Dati utente, 279 , 290 − Esecuzione di un Reset Node, 305 − Identificatore, 278 , 295 Codice di sola visualizzazione, 296 − Oggetti dati di processo, 283 Indirizzamento, 295 Trasmissione dei dati, 285 − Oggetti dati di processo ciclici, 286 Sincronizzazione, 287 − Oggetti dati di processo controllati da eventi, 288 − Oggetti parametri, Indirizzamento, 295 − Parametri, 279 , 289 − Telegramma di dati CAN, 278 − Telegrammi dati di processo, 284 Motore, Collegamento, 67 , 74 Motori di altri costruttori, 254

N Node ID, 295 − Codice di sola visualizzazione, 296 Nodo, impostazione indirizzo, Tramite DIP switch, 298

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Indice analitico

P Parametri, 279 , 289 − Ciclo di homing, 173 − Controllo manuale (funzionamento impulsivo), 170 − Modifica e salvataggio, Con la tastiera XT EMZ9371BC, 276 − Parametri del profilo di posizionamento, 109 Impostazione, 201 − Parametri macchina, 162 − Tempo di jerk, 202 Parametri del profilo di posizionamento − Posizione target, 109 − Tempo di jerk, 111 − Velocità di traslazione, 110 Parametri della macchina, 115 − − − − − −

Accelerazione/decelerazione max., 118 Costante di avanzamento, 117 Posizione target massima, 118 Rapporto di riduzione, 116 Risoluzione della posizione, 118 Velocità di traslazione massima, 118

Parametri macchina, Giri motore, 115 Parametri profilo di posizionamento, Velocità finale, 110

Posizionamento, 104 − Albero elettrico ("EShaft"), 195 − Controllo dello stato, Stati operativi, 158 − Homing, 197 − Posizionamento "punto−punto", 190 − Posizionamento con Touch Probe, 192 − Posizionamento diretto, 198 − Posizionamento relativo con riferimento assoluto, 109 − Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo, 109 − Sequenza di posizionamento per l’ottimizzazione del controllo, 200 − Stati dell’azionamento di posizionamento Homing, 159 Init, 158 ManualJog, 159 PosFunctions, 158 Positioning, 159 Stand−by, 158 Trouble, 158 − Terminologia di base, 104 Coefficiente di stiramento per "Albero elettrico", 108 Continuazione del profilo dopo un’interruzione di profilo, 108 Limitazione della coppia dopo il posizionamento, 108 Posizionamento con Touch Probe, 105 Variazione della velocità (override), 108 − Traslazione costante continua, 194 Posizionamento , Posizionamento assoluto , 109

Parametrizzazione, 270 − Con Global Drive Control (GDC), 271 − Con la tastiera XT EMZ9371BC Collegamento della tastiera, 272 Elementi del display, 273 Modifica e salvataggio dei parametri, 276 − Con tastiera XT EMZ9371BC, Tasti funzione della tastiera, 274 − Tastiera XT EMZ9371BC, 272

Posizionamento "punto−punto", 190 Posizionamento assoluto, 109 , 190 − Impostazione, 129 Posizionamento assoluto (diretto), 198

Parametro della macchina, Finecorsa software, 119

Posizionamento con Touch Probe, 105 , 192 − Posizionamento TP assoluto, 192 − Relativo con riferimento assoluto, 193 − Relativo nel sistema di misura continuo, 192

Parametro profilo di posizionamento

Posizionamento diretto, 198

− Accelerazione, 110 − Decelerazione, 110

Posizionamento relativo

Passaggio di stato (transizioni), 160 PCAN−View, Diagnostica, 354 Polarità ingressi/uscite digitali, 169 PosFunctions, 158 Positioning, 159

428

− Con riferimento assoluto, 109 − Nel sistema di misura continuo, 109 Posizionamento relativo (sistema di misura continuo), Impostazione, 129 Posizionamento relativo con riferimento assoluto, 191 Posizionamento relativo con riferimento assoluto (diretto), 199



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Indice analitico

P

Reset riferimento, 197

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo, 190

Resistenza alle vibrazioni, 46

Posizionamento relativo nel sistema di misura continuo (diretto), 198

Resistenza di frenatura esterna, 436 − Assegnazione, 436 − Collegamento, 71 , 73

Posizione di montaggio, 46

Resistenza di isolamento, 47

Posizione target, 109 − Impostazione della finestra per la posizione target , 242

Resolver, 98 , 268 − Come trasduttore di posizione e velocità, 139 − Impostazione come encoder assoluto, 141 − Regolazione, 268

Posizione target massima, 118 Posizione zero − Determinazione (Homing), 113 , 322 − Determinazione (homing), 126 − Spostamento (offset), 184

Responsabilità, 37 Rete CAN − Cambiamenti di stato, 281 − Fasi di comunicazione, 280 − Gestione della rete (NMT), 282 − Stati, 280

Posizioni limite e finecorsa − Finecorsa hardware Controllo manuale, 171 Valutazione, 253 − Posizioni limite software, Controllo manuale, 171

Rete, impostazione dati, 132 Ricerca dei guasti, 357

Posizioni limite software, Controllo manuale, 171

Ricerca di zero con asse di posizionamento continuo, 186

Pressione atmosferica, 46

Ricerca di zero con asse di posizionamento lineare, 185

Profilo a L, 111 Profilo a S, 111 Profilo di posizionamento, 106 − Impostazione dei parametri, 201 Profilo di posizionamento, parametri, 109 Protezione del dispositivo, 42 Protezione del dispositivo con derating della corrente, 53 Protezione del motore, 43 Protezione delle persone, 42 Protezioni, DC bus, 69

Q Quote di rispetto, 46

R Rapporto di riduzione, 116 Reazione a errori/guasti, 322 Reazione a segnale CAN Sync, 312 Reazioni, 322 − Reazione a segnale CAN Sync, 312

Ricerca ed eliminazione dei guasti, Sorveglianze − Bus Off, 324 − Carico di corrente motore (sorveglianza I2 x t), 333 − Carico di corrente unità di controllo (sorveglianza I x t), 330 − Cavo di alimentazione resolver, 338 − Cortocircuito, 325 − Dispersione a terra, 325 − Mancanza fase motore, 337 − Regolazione posizione rotore, 343 − Scarto di regolazione velocità, 341 − Segnale SinCos, 340 − Sensore temperatura motore, 339 − Sensori temperatura, 330 − Temperatura dissipatore di calore, 328 − Temperatura interna, 329 − Temperatura motore, 326 − Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo, 323 − Tensione DC bus, 334 − Tensione di alimentazione dell’elettronica di controllo, 336 − Velocità massima impianto, 342 Ricerca guasti, messaggi di errore, 362

Regolazione del controllo di corrente, 257 − Rilevamento metrologico dei valori elettrici del motore, 257 , 258

Riduttore virtuale, Coefficiente di stiramento, 214 Riduzione di potenza, 46

Regolazione posizione rotore, Sorveglianza, 343

Risoluzione dei problemi, Malfunzionamento dell’azionamento, 361

Reset Node, esecuzione, 305

Risoluzione della posizione, 118

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12

Indice analitico

Sincronizzazione dell’asse − Tramite CAN−Bus, 309 − Tramite morsetto, 313

S Scarto di regolazione velocità, Sorveglianza, 341 Schermati, cavi, 68

Sistema di azionamento, 33

Schermatura − Cavi, 68 − Cavi di controllo/segnale, 79 − EMC, 65

Sistema di azionamento tipico CE − Assemblaggio, 64 − Installazione, 63 − Schermatura, Cavi, 68

Scollegamento sicuro, 83

Sistema di misura per il posizionamento, 114

Sd7 − Inizializzazione encoder assoluto, 339

Sistema di retroazione − Cablaggio, 97 Encoder, 99 Encoder assoluto SinCos, 101 Encoder incrementale, 100 Encoder SinCos, 101 − Collegamento, Resolver, 98

Segnale di sincronizzazione, 307 Segnale SinCos, Sorveglianza, 340 Segnali di controllo, 79 Selezione dell’angolo pilota e sincronizzazione − Avvio della sincronizzazione, 307 − Sincronizzazione dell’asse Tramite CAN−Bus, 309 Tramite morsetto, 313 − Via MotionBus (CAN), 306

Sistema di retroazione motore, Controllo senso di rotazione, 256 Sistema di retroazione, impostazione, 138 − Encoder assoluto (trasduttore di posizione), Resolver (trasduttore di velocità), 153

Sensore temperatura motore, Sorveglianza, 339

Smaltimento, 41

Sensori temperatura, Sorveglianza, 330

Soglia di sottotensione, tensione DC bus, 334

Separazione termica, 56 Sequenza di controllo avvio profilo di posizionamento, 239

Soglia di sovratensione, tensione DC bus, 334 Soglie di disinsezione, 335

Sequenza di posizionamento per l’ottimizzazione del controllo, 200

Soglie di inserzione, 335

Sezione cavo, 96 − Collegamenti di controllo, 67 , 68 , 80 Collegamento funzione "Scollegamento sicuro", 86

Sorveglianza cortocircuito, 325

Sicurezza, avvertenze, Definizione, 45

Sorveglianza dispersione a terra, 325

Simulazione encoder, 102

Sorveglianza dispersione a terra (OC2), 325

Sincronizzazione, 307

Sorveglianza funzionamento sensori di temperatura (H10, H11), 330

− − − − − −

Ciclo di sincronizzazione, 309 Differenza di fase, 309 Identificatore segnale CAN Sync, 309 Oggetti dati di processo ciclici, 287 Reazione a segnale CAN Sync, 312 Sincronizzazione dell’asse Tramite CAN−Bus, 309 Tramite morsetto, 313 − Sorveglianza, 311 − Valore di correzione controllo di fase, 310 Sincronizzazione degli assi, 307

430

Soglie di tensione, impostazione, 133

Sorveglianza cortocircuito (OC1), 325

Sorveglianza segnali SinCos (Sd8), 340 Sorveglianza sensore temperatura motore (Sd6), 339 Sorveglianza temperatura dissipatore di calore (OH, OH4), 328 Sorveglianza temperatura interna (OH1, OH5), 329 Sorveglianza temperatura motore (OH3, OH7), 326 Sorveglianza tensione DC bus (OU, LU), 334 Sorveglianza timeout con parametrizzazione a distanza attivata, 325



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Indice analitico

S Sorveglianze − Bus Off, 324 − Carico di corrente motore, Sorveglianza I2 x t, 333 − Carico di corrente unità di controllo, Sorveglianza I x t, 330 − Cavo di alimentazione resolver, 338 − Configurazione, 317 − Cortocircuito, 325 − Dispersione a terra, 325 − Inizializzazione encoder assoluto, 339 − Interfaccia CAN, Timeout con parametrizzazione a distanza attivata, 325 − Mancanza fase motore, 337 − Reazioni possibili, 317 − Regolazione posizione rotore, 343 − Scarto di regolazione velocità, 341 − Segnale SinCos, 340 − Sensore temperatura motore, 339 − Sensori temperatura, 330 − Sincronizzazione bus CAN, 311 − Temperatura dissipatore di calore, 328 − Temperatura motore, 326 , 329 − Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo in ingresso, 323 − Tensione DC bus, 334 − Tensione di alimentazione dell’elettronica di controllo, 336 − Velocità massima impianto, 342

12

System bus (CAN), 278 − Assegnazione dei morsetti, 94 − Cablaggio, 93 − Canali parametri, 289 − Configurazione, 297 − Dati di gestione della rete, 279 − Dati di processo, 279 − Dati utente, 279 , 290 − Esecuzione di un Reset Node, 305 − Identificatore, 278 , 295 Codice di sola visualizzazione, 296 − Impostazione del tempo di avvio (boot up), 304 − Impostazione del tempo di ciclo, 304 − Impostazione del tempo di ritardo, 304 − Impostazione dell’indirizzo di nodo, 297 − Impostazione della velocità di trasmissione, 297 − Oggetti dati di processo, 283 Indirizzamento, 295 Trasmissione dei dati, 285 − Oggetti dati di processo ciclici, 286 Sincronizzazione, 287 − Oggetti dati di processo controllati da eventi, 288 − Oggetti parametri, Indirizzamento, 295 − Parametri, 279 , 289 − Telegramma di dati CAN, 278 − Telegrammi dati di processo, 284 − Velocità di trasmissione, 96

Specifiche dei cavi, Cavi motore, 74 Specifiche del cavo di trasmissione, 94 Spiegazioni, tabella dei codici, 372 Spostamento della posizione zero (offset), 184 Stand−by, 158 Stati, Rete CAN, 280 Stati operativi, 158 − Homing, 159 − Init, 158 − ManualJog, 159 − Passaggio di stato (transizioni), 160 − PosFunctions, 158 − Positioning, 159 − Stand−by, 158 − Trouble, 158 Stato del bus, 314 Status word, LECOM (C0150/C0155), 359 Struttura dei dati di processo, 284 Struttura del dispositivo, 120

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12

Indice analitico

T

Trasferimento dei dati di processo, 283

Tabella dei codici, 372

Trasferimento dei parametri, 289

Tastiera XT EMZ9371BC − Analisi degli errori, 357 − Collegamento della tastiera, 272 − Diagnostica, 353 − Elementi del display, 273 − Modifica e salvataggio dei parametri, 276 − Parametrizzazione, 272 − Tasti funzione, 274

Traslazione costante continua, 194 Traslazione costante continua (diretta), 199 Trimming di fase, 248 Trimming di fase proporzionale alla velocità, 248 TRIP RESET, 371 TRIP−RESET, 359 Trouble, 158

Tastiere, 435 Telegramma dati CAN, 278 Telegramma dati di processo, 284 Telegramma di parametri, Esempi, 293 Telegramma di sincronizzazione, 287 Telegramma parametri, 290 Temperatura, 46 Temperatura dissipatore di calore, Sorveglianza, 328 Temperatura interna, Sorveglianza, 329 Temperatura motore, Sorveglianza, 326 Tempi di sorveglianza per oggetti dati di processo in ingresso, 323 Tempo di boot−up, impostazione, 304 Tempo di ciclo, impostazione, 304 Tempo di jerk, 111 Tensione DC bus − Sorveglianza, 334 − Sottotensione, 334 − Sovratensione, 334 Tensione di alimentazione, Encoder, 99 Tensione di alimentazione dell’elettronica di controllo, Sorveglianza, 336 Terminologia, 33 Timeout con parametrizzazione a distanza attivata, Interfaccia CAN, 325

432

U Unità di controllo, 33 − Identificazione, 37 − Utilizzo conforme, 37 Uscita frequenza pilota, 102 − Caratteristiche, 102 Uscite digitali, 81 − Configurazione, 165 − Impostazione della polarità, 169 − Impostazione polarità, 169 Utilizzo conforme, 37

V Valore di correzione controllo di fase, 310 Valutazione dei finecorsa hardware, 253 Velocità (override), 108 − Attivazione, 205 Velocità di traslazione, 110 Velocità di traslazione massima, 118 Velocità di trasmissione − Impostazione, 298 Tramite DIP switch, 298 − System bus (CAN). Siehe Baud rate Velocità finale, 110 Velocità massima impianto, Sorveglianza, 342



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