Modifica Prima edizione Nuove funzioni tasto K Aggiornamento PROFIBUS (dati ric/risp, dati diagnostici…) Aggiornamento CANopen (file EDS, commutatore DIP…) Aggiornamento DeviceNet (file EDS, commutatore DIP…) Aggiunte informazioni ed aggiornamento informazioni scorrette Aggiunta descrizione per gateway Ethernet GATE-E1 Aggiunte informazioni addizionali per GATE-P1 e GATE-E1. Minore aggiornamento in altre parti del testo Chiarimenti relativi alla comunicazione Modbus TCP (GATE-E1). Aggiungere dati addizionali al DeviceNet (GATE-D1). Aggiunta numerazione a due capitoli (mancanti), che causa la rinumerazione di tutti i successivi. Aggiornate referenze. Prima realizzazione versione in italiano. Logo Aggiornamento secondo la versione inglese v10B Correzioni minori Correzioni minori Correzioni minori + aggiunto Pluto O2
Riferimenti: N. 1
Testo Pluto Istruzioni operative, hardware Pluto Manuale di programmazione
2
www.profibus.com Homepage di PROFIBUS e PROFINET.
3
www.odva.org Homepage di DeviceNet e Ethernet/IP (EIP).
Informazioni generali........................................................................................................... 6 Hardware ............................................................................................................................ 7 Montaggio ........................................................................................................................... 8 Alimentazione ..................................................................................................................... 8 Isolamento galvanico dei bus .............................................................................................. 8 Schermatura del cavo del bus............................................................................................. 8 Tasto K ............................................................................................................................... 8 Il bus di PLUTO ................................................................................................................ 10 Collegamento ................................................................................................................... 10 Rilevamento della velocità di trasmissione, bus di Pluto ................................................... 10 Spia del bus di Pluto ......................................................................................................... 10 Indirizzo sul bus di Pluto ................................................................................................... 10 Indirizzo impostato dal commutatore DIP .......................................................................... 10 Indirizzo impostato da PLC ............................................................................................... 11 Dati a/da Pluto .................................................................................................................. 12 Stato di Pluto .................................................................................................................... 12 Dati globali da Pluto .......................................................................................................... 12 Dati addizionali da Pluto ................................................................................................... 13 Configurazione terminale, GATE-E1/E2 ............................................................................ 14 Configurazione terminale, GATE-D1 e GATE-C1/C2 ........................................................ 15 Layout di dati addizionali................................................................................................... 16 Blocchi utente definito ....................................................................................................... 16 Blocchi standard ............................................................................................................... 16 Programmare in PLC Pluto ............................................................................................... 19 Funzione libreria blocchi ................................................................................................... 19 Uso dei blocchi funzione ................................................................................................... 19 Esempio di utilizzo nel programma Pluto .......................................................................... 20 Dati a Pluto ....................................................................................................................... 22 Bit abilitati ......................................................................................................................... 22 Tempo di trasmissione ciclico ........................................................................................... 22 Tempo di timeout .............................................................................................................. 22 In Pluto – ricezione di dati esterni dal gateway.................................................................. 22 Impostazioni in Pluto per la ricezione ................................................................................ 23 Indirizzare dati esterni in Pluto .......................................................................................... 23 Collegamento di variabili esterne nel codice PLC ............................................................. 24 Blocco funzione ”Ext_Sig” ................................................................................................. 24 Blocco funzione ”Ext_Val” ................................................................................................. 24 Blocco funzione ”ExtVarBlock” .......................................................................................... 24 PROFIBUS ....................................................................................................................... 26 Collegamento ................................................................................................................... 26 Velocità di trasmissione .................................................................................................... 26 Spia del PROFIBUS ......................................................................................................... 27 Cambio indirizzo ............................................................................................................... 27 File GSD ........................................................................................................................... 28 Common configuration ...................................................................................................... 29 Modulo – dati al pacchetto Pluto ....................................................................................... 29 Modulo Ric/risp di dati locali.............................................................................................. 30 Dati in uscita ..................................................................................................................... 30 Dati in ingresso ................................................................................................................. 30 Recuperare la sequenza ................................................................................................... 31 Organizzazione delle variabili di Pluto............................................................................... 32 Esempio in testo strutturato ............................................................................................. 34 Verifica della configurazione ............................................................................................. 35 Dati diagnostici ................................................................................................................. 36
DeviceNet ......................................................................................................................... 37 Collegamento ................................................................................................................... 37 Spia MNS ......................................................................................................................... 37 Commutatori DIP .............................................................................................................. 37 Impostazione della velocità di trasmissione ...................................................................... 38 Identificativo MAC (ID MAC) ............................................................................................. 38 Modalità PROG................................................................................................................. 39 Impostazioni disponibili in modalità PROG........................................................................ 39 Configurazione.................................................................................................................. 39 Configurazione dati addizionali ......................................................................................... 39 Configurazione nodo previsto ........................................................................................... 40 File EDS e impostazione lunghezza dati ........................................................................... 41 Assegnazione dati in ingresso – Dati da Pluto .................................................................. 42 Dati di stato....................................................................................................................... 42 Variabili globali di Pluto ..................................................................................................... 42 Assegnazione dati in uscita – dati a Pluto ......................................................................... 43 Dati locali .......................................................................................................................... 43 Verifica della configurazione ............................................................................................. 44 CANopen .......................................................................................................................... 45 Collegamento ................................................................................................................... 45 Spia di stato ...................................................................................................................... 45 Commutatore DIP ............................................................................................................. 45 Impostazione della velocità di trasmissione ...................................................................... 46 Numero nodo .................................................................................................................... 46 Totale dei dati trasferiti da Pluto ........................................................................................ 46 Modalità PROG................................................................................................................. 47 Impostazioni disponibili in modalità PROG........................................................................ 48 Modalità ponte CAN.......................................................................................................... 49 File EDS ........................................................................................................................... 49 Configurazione del TPDO ................................................................................................. 50 Configurazione dati a Pluto ............................................................................................... 51 Dati addizionali ................................................................................................................. 51 Numero nodo del gateway Pluto ....................................................................................... 52 Mappatura dei PDO’s........................................................................................................ 52 Assegnazione dati in ingresso – dati a Pluto ..................................................................... 53 Assegnazione dati in uscita – dati a Pluto ......................................................................... 53 Dati locali .......................................................................................................................... 53 Gateway Node Number .................................................................................................... 53 Abilitazione TPDO ............................................................................................................ 54 Configurazione dei dati addizionali.................................................................................... 54 Modalità ponte CAN.......................................................................................................... 55 Filtro di Pluto ..................................................................................................................... 55 Gateway Ethernet GATE-E1/E2 ........................................................................................ 57 Connessione..................................................................................................................... 57 Commutatore DIP ............................................................................................................. 57 Impostazioni della rete Ethernet........................................................................................ 58 Cambio indirizzo IP ........................................................................................................... 58 Protocollo.......................................................................................................................... 59 Pagina web ....................................................................................................................... 59 Modbus TCP..................................................................................................................... 59 EtherNet/IP (EIP) .............................................................................................................. 60 PROFINET ....................................................................................................................... 64 File di configurazione ........................................................................................................ 64 Configurazione Siemens ................................................................................................... 65 Server terminale ASCII TCP ............................................................................................. 65 Server binario TCP/IP ....................................................................................................... 66 Indicatori ........................................................................................................................... 67
Selezione indicatori........................................................................................................... 67 Module Status................................................................................................................... 68 Network Status ................................................................................................................. 68 Status modulo e Network .................................................................................................. 68 Verifica della configurazione ............................................................................................. 69 Funzioni della porta seriale ............................................................................................... 70 Collegamento ................................................................................................................... 70 Comunicazione attraverso porta seriale ............................................................................ 70 Dati tecnici ........................................................................................................................ 72 GATE-P1/P2 ..................................................................................................................... 72 GATE-D1/D2 .................................................................................................................... 73 GATE-C1/C2 .................................................................................................................... 74 GATE-E1/E2 ..................................................................................................................... 75 Appendice A, Descrizione del file EDS di DeviceNet......................................................... 76 Definizioni ......................................................................................................................... 76 Documenti di riferimento ................................................................................................... 76 Oggetto Identity (01HEX- 1 istanza) .................................................................................... 77 Oggetto Message Router (02HEX- 0 istanze) ...................................................................... 77 Oggetto DeviceNet (03HEX- 1 istanze) ............................................................................... 78 Oggetto Assembly (04HEX- 5 istanze) ................................................................................ 79 Oggetto Connection (05HEX- 3-8 istanze)........................................................................... 81 Oggetto Acknowledge Handler (2BHEX - 1 istanza) ............................................................ 85 Oggetto Application (64HEX- 32 istanze) ............................................................................ 86 Appendice B, Descrizione del file EDS di CANopen.......................................................... 90 Dizionario degli oggetti...................................................................................................... 90 Identificativo CAN ............................................................................................................. 98 Appendice C, Object description EtherNet/IP.................................................................... 99 Definizioni ......................................................................................................................... 99 Oggetto Identity (01HEX - 1 Istanza) .................................................................................. 100 Oggetto Message Router (02HEX) .................................................................................... 100 Oggetto Assembly (04HEX – 5 Istanza) ............................................................................ 101 Oggetto Connection Manager (06HEX) ............................................................................. 103 Oggetto TCP (Istanza F5HEX - 1) ...................................................................................... 104 Oggetto Ethernet Link (Istanza F6HEX - 1)......................................................................... 105 Oggetto Application (Istanze 64HEX - 32) .......................................................................... 106 Codice servizio 0x32 ....................................................................................................... 108 Codice Servizio 0x33 ...................................................................................................... 109 Codice servizio 0x34 ...................................................................................................... 109 Oggetto PCCC (Istanza 67HEX - 1).................................................................................... 110 Appendice D, Informazioni Modbus TCP ........................................................................ 127 Dati da Pluto ................................................................................................................... 127 Dati a Pluto ..................................................................................................................... 129 Configurazione Gateway................................................................................................. 129 Dati locali richiesta/risposta............................................................................................. 131 Richiesta/Risposta passaggio seriale.............................................................................. 132 Appendice E, Informazioni PROFINET ........................................................................... 134 Device Access Points ..................................................................................................... 134 Modules .......................................................................................................................... 135 Parameter of Modules..................................................................................................... 144
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1 Informazioni generali I gateway sono disponibili in due versioni: GATE-x1 e GATE-x2. La versione GATE-x2 sostituisce GATE-x1. La versione GATE-x2 può essere utilizzata per sostituire GATE-x1 in installazioni correnti. I gateway sono dispositivi per trasferire dati in entrambe le direzioni tra il bus di Pluto e altri fieldbus. Sono prodotti nelle versioni: - GATE-P1/P2 per Profibus-DP. - GATE-D1/D2 per DeviceNet. - GATE-C1/C2 per CANopen. - GATE-E1/E2 per Ethernet usando Modbus TCP, Ethernet/IP (EIP) o PROFINET. Le porte D1/D2 e C1/C2 si possono usare anche come ponte CAN (ripetitore) per trasferire i telegrammi CAN tra due bus CAN. Ciò può essere utile quando è necessario usare cavi lunghi. L’uso come ponte CAN non è limitato da nessun protocollo speciale come il sistema bus CAN di Pluto, ma va bene per la maggior parte dei sistemi bus CAN.
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Hardware
Spia del bus di Pluto
Tasto ”K”
Porta PC
Spia del fieldbus
Field bus (bus secondario)
Posizione di connettori, spie, ecc.
Bus di Pluto
Fieldbus (bus secondario)
Alimentazione 24V CD
Commutatori DIP
Posizione di connettori e commutatori DIP
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Alimentazione 24V CD
SW1 – commutatore DIP 1 Altro fieldbus
SW2 – commutatore DIP 2 Bus di Pluto
Parte inferiore del gateway, ubicazione del commutatore DIP
2.1 Montaggio Il gateway si monta su una guida DIN da 35 mm.
2.2 Alimentazione L’unità è alimentata a 24V CD. Il connettore si trova nella parte inferiore del gateway. Terminale Descrizione 1 +24 V CD 2 0V
2.3 Isolamento galvanico dei bus I bus CAN e PROFIBUS hanno un isolamento galvanico che li isola l’uno dall’altro e dall’alimentazione a 24 VCD.
2.4 Schermatura del cavo del bus I connettori del bus hanno terminali per il collegamento di una schermatura del cavo.
2.5 Tasto K Il tasto K consente di avviare diverse funzioni. Se premuto durante l’avvio (acceso), il gateway si avvia in modalità monitoraggio da cui è possibile caricare un nuovo sistema operativo. Si possono anche selezionare le seguenti funzioni premendo [.] e tenendo premuto [-] il tasto (premere significa meno di 400 ms, tenere premuto significa più di 400 ms). Per esempio, per inviare a Pluto il comando di riavvia, premere/tenere premuto/tenere premuto/premere il tasto e il gateway invierà il comando di riavvia sul bus di Pluto.
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Pressione . .. .-. -… .--.
Funzione Riavvia il bus di Pluto. Riavvia il bus di rete (CANopen, DeviceNet e PROFIBUS). Re-imposta il gateway. Passa il gateway in modalità monitoraggio. Invia il comando riavvia a Pluto.
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3 Il bus di PLUTO Il bus di Pluto è un bus CAN, il che significa che il collegamento deve seguire le regole comuni a tutti i bus CAN. Per ulteriori informazioni sul PLC di sicurezza Pluto, si veda il Rif. 1.
3.1 Collegamento Il connettore per il bus di Pluto si trova nella parte superiore. Se il gateway è installato all’inizio o alla fine del bus, è necessario montare una resistenza terminale da 120 Ohm. PIN 1 2 3
Etichetta CL SE CH
Descrizione Pluto CAN-L Pluto schermatura bus CAN Pluto CAN-H
3.2 Rilevamento della velocità di trasmissione, bus di Pluto Il gateway auto-rileva la velocità di trasmissione sul bus di Pluto quando c’è traffico sul bus.
3.3 Spia del bus di Pluto La spia con l’etichetta “Pluto bus” indica lo stato del bus di Pluto. LED – Bus di Pluto Lampeggiante VERDE/ROSSA
Descrizione Annotazioni Ricerca velocità di trasmissione del bus Quando il bus non è di Pluto. collegato o non c’è traffico sul bus.
VERDE breve assenza di intermittenza VERDE lampeggiante 40/60 (on/off)
Unità Pluto individuata e velocità di trasmissione impostata. In modalità “funzione ponte”: in funzione. Gateway in funzione Il bus di Pluto funziona e riceve SYNC/POLL/OUTPUT sul fieldbus (non per la modalità “funzione ponte”) È stato individuato un errore fatale.
ROSSO non intermittente
3.4 Indirizzo sul bus di Pluto 3.4.1 Indirizzo impostato dal commutatore DIP Il gateway ha un commutatore di indirizzo per dargli un indirizzo sul bus di Pluto, commutatore SW2. L’indirizzo consente al bus di Pluto di ricevere dati da fino a 16 gateway diversi. Nota:
Nell'impostazione dell'indirizzo è importante differenziare diversi gateway quando si utilizza "Dati a Pluto".
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L'indirizzo è impostato secondo la tabella di seguito. SW2:3 0 (OFF) 0 (OFF) 1 (ON) 1 (ON)
3.4.2 Indirizzo impostato da PLC È anche possibile impostare l'indirizzo del gateway tramite parametri dal PLC. Impostando l'indirizzo del gateway dal PLC è possibile indirizzare fino a 16 gateway, rispetto a solamente 4 tramite il commutatore DIP. Le impostazioni dei parametri devono avere i valori secondo la tabella di seguito. Il valore predefinito è 0, che comporta che l'indirizzo è letto dal commutatore DIP. Notare che, se il commutatore DIP è modificato, il gateway utilizzerà gli indirizzi secondo il commutatore DIP fino a quando saranno sovrascritti dal PLC. Valore 0 (predefinito) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Nota: Per utilizzare un Indirizzo nodo superiore a 7, Pluto può avere bisogno di una nuova versione del sistema operativo
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4 Dati a/da Pluto Questo capitolo descriverà i diversi tipi di dati inviati a/da Pluto attraverso il gateway. Sarà anche il capitolo di riferimento per la codifica dei dati. Quanti dati, da quante e quali unità Pluto sono selezionati in modi diversi per ciascun tipo di gateway (PROFIBUS, DeviceNet, CANopen e Ethernet).
4.1 Stato di Pluto Questo modulo è grande 4 bytes o 2 parole. Questi byte contengono informazioni riguardo a quali unità Pluto sono attive sul bus di Pluto. Quando un Pluto è attivo, il bit corrispondente è impostato a “1”. La codifica dei dati di stato è la seguente: Byte 0 1 2 3
MSB Pluto 7 Pluto 15 Pluto 23 Pluto 31
Pluto 6 Pluto 14 Pluto 22 Pluto 30
Pluto 5 Pluto 13 Pluto 21 Pluto 29
Pluto 4 Pluto 12 Pluto 20 Pluto 28
Pluto 3 Pluto 11 Pluto 19 Pluto 27
Pluto 2 Pluto 10 Pluto 18 Pluto 26
Pluto 1 Pluto 9 Pluto 17 Pluto 25
LSB Pluto 0 Pluto 8 Pluto 16 Pluto 24
4.2 Dati globali da Pluto Una volta selezionate, le variabili globali di Pluto sono sempre trasferite. Ci sono 32 variabili globali di Pluto da ciascun Pluto, sempre disponibili sul bus di Pluto, per un totale di 1024 per una rete completa con 32 Pluto. Tutte le variabili sono binarie. Le variabili globali di Pluto sono: Ix.0 – Ix.17 Ingressi (16) Qx.0 – Qx.3 Uscite di sicurezza (4) GMx.0 – GMx.11 Memorie globali (12) (x = nodo Pluto n.) La misura di questo modulo è 4 bytes o 2 parole. La codifica del dato da un Pluto è fatta secondo la tabella riportata sotto. La codifica delle variabili di Pluto in byte per la famiglia A20 e Double é Byte 0 1 2 3
MSB Ix.7 Ix.17 GMx.3 GMx.11
Ix.6 Ix.16 GMx.2 GMx.10
Ix.5 Ix.15 GMx.1 GMx.9
Ix.4 Ix.14 GMx.0 GMx.8
Ix.3 Ix.13 Qx.3 GMx.7
Ix.2 Ix.12 Qx.2 GMx.6
Ix.1 Ix.11 Qx.1 GMx.5
LSB Ix.0 Ix.10 Qx.0 GMx.4
ASIx.1 ASIx.9 Qx.1 GMx.5
LSB Ix.0 ASIx.8 Qx.0 GMx.4
x è il numero di nodo di Pluto. La codifica dello stato delle variabili in byte per la famiglia Pluto As-i è Byte 0 1 2 3
MSB ASIx.7 ASIx.15 GMx.3 GMx.11
ASIx.6 ASIx.14 GMx.2 GMx.10
ASIx.5 ASIx.13 GMx.1 GMx.9
ASIx.4 ASIx.12 GMx.0 GMx.8
ASIx.3 ASIx.11 Qx.3 GMx.7
ASIx.2 ASIx.10 Qx.2 GMx.6
x è il numero di nodo di Pluto e ASIx.y sono I nodi di sicurezza y.
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La codifica dello stato delle variabili in byte per la Pluto B42 AS-i in byte is, Byte 0 1 2 3
MSB GMx.3 GMx.11 GMx.19 GMx.27
GMx.2 GMx.10 GMx.18 GMx.26
GMx.1 GMx.9 GMx.17 GMx.25
GMx.0 GMx.8 GMx.16 GMx.24
Ix.3 GMx.7 GMx.15 GMx.23
Ix.2 GMx.6 GMx.14 GMx.22
Ix.1 GMx.5 GMx.13 GMx.21
LSB Ix.0 GMx.4 GMx.12 GMx.20
x è il numero di nodo di Pluto e ASIx.y sono I nodi di sicurezza y.
4.3 Dati addizionali da Pluto Attualmente è possibile utilizzare dati addizionali con: - PROFIBUS (GATE-P1/P2) con software dalla versione 2.0 e file GSD versione 2.0. - DeviceNet (GATE-D1/D2) con software dalla versione 2.0 e file EDS aggiornati. - Ethernet (GATE-E1/E2) con software dalla versione 1.2. Ogni Pluto sul bus può inviare blocchi di dati addizionali ed ogni blocco ha: - Il numero di nodo di Pluto. - Un numero tipo IO (per blocco utente un numero di identificazione utente). - Dato 0 (zero) non è usato. - 1-99 sono numeri utente definiti usati usati al blocco dati addizionali nel codice PLC. - ≥100 sono tipi di dato addizionale standard (vedi le tabelle sotto). - 111 sono tipi di IO per dati globali di Pluto (usati nel GATE-D1). - 32 bit di dati secondo il tipo di IO. Questa configurazione di dati addizionali è implementata in diversi modi in base al gateway: -
PROFIBUS (GATE-P1/P2) Per PROFIBUS I dati addizionali aumenteranno il numero di moduli con 32 aree di dati addizionali, es. Il gateway sarà in grado di gestire una selezione di 32 aree globali di Pluto e 32 aree di dati addizionali. Nota che non possono essere usati tutti simultaneamente a causa dei troppi dati, se sono richiesti ulteriori dati è necessario un gateway extra. Per ogni modulo di dati addizionali c’è una configurazione di dati per il numero di nodo di Pluto e il tipo di IO.
-
DeviceNet (GATE-D1/D2) Per il DeviceNet I dati totali al PLC sono fissati a 32 aree di dati. Ogni area di dati può essere assegnata ai dati addizionali o ai dati globali di Pluto, es. i dati addizionali e i dati globali di Pluto condividono le stesse aree di dati. Per ogni area di dati il gateway può essere configurato con dati relativi il numero di nodo di Pluto e il numero di tipo di IO. Il numero di tipo di IO può essere impostato per essere un dato globale di Pluto, vedi 6.4.1.
-
La configurazione può essere fatta tramite connessione al terminale al gateway o attraverso messaggio esplicito dal sistema PLC. Note: For DeviceNet when using additional data the expected node bit value shall be zero e.g. no node shall be enabled in this data. Nota: Per DeviceNet, quando si usano dati addizionali, il valore bit previsto del nodo sarà zero, cioè in questo dato nessun nodo sarà abilitato.
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-
Ethernet (GATE-E1/E2). Per il gateway Ethernet sia I dati globali di Pluto sia I dati addizionali sono disponibili simultaneamente in diverse posizioni di memoria sia per Modbus TCP sia per Ethernet/IP. Per la configurazione dei dati addizionali il gateway può essere configurato attraverso connessione al terminale o attraverso messaggi dal PLC Ethernet. Per ogni area di dati addizionale c’è la configurazione per il numero di nodo di Pluto e il tipo di IO. Nota: è possibile posizionare diverse aree di dati addizionali con lo stesso tipo di dati IO dallo stesso Pluto. In questo caso solo la prima area di dati addizionali posizionata riceverà i dati corretti dal Pluto selezionato.
4.3.1 Configurazione terminale, GATE-E1/E2 Per il gateway Ethernet la configurazione può essere fatta attraverso impostazioni al terminale usando il comando “addc, adds, add and bw”. Sotto è mostrato un esempio di configurazione di area addizionale 2 che dovrebbe recuperare dati dal Pluto 10 e i dati dovrebbero essere di tipo IO 103 che sarà il blocco “ToGateway_ASi_16_31_Safe” vedi sotto. Queste impostazioni sono immagazzinate nel EEPROM interno. Nota che in ogni Pluto è necessario avere il blocco funzione “ToGateway_X” nel codice PLC, nell’esempio sotto il blocco “ToGateway_ASi_16_31_Safe” è necessario nel Pluto 10. // Setup of Additional Data. e_gw> adds Additional Data Area [0] : 2 Data from Pluto [0] : 10 IO type : 0 = Not used - 1-99 = User block - 100 = Error Code - 101 = B46 I20-I47 - 102 = ASi 16-31 Safe - 103 = ASi 1- 3 NonSafe In - 104 = ASi 4- 7 NonSafe In - 105 = ASi 8-11 NonSafe In - 106 = ASi 12-15 NonSafe In - 107 = ASi 16-19 NonSafe In - 108 = ASi 20-23 NonSafe In - 109 = ASi 24-27 NonSafe In - 110 = ASi 28-31 NonSafe In Select IO type [0] : 102 EEPROM write [3]. Configuration of additional data 2 done. e_gw> // Check input of Additional Data area 2 e_gw> add02 ADD 02.02 32767 e_gw> // Check current configuration. // A * before ‘10’ indicates active receive of data. e_gw> bw ... ----------------------------PLC OUTPUT DATA : Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms ADDITIONAL DATA CONFIGURATION : Area Pluto IO-type 02 *10 ASIsafe ----------------------------e_gw> // Clear all setting of Additional Data. e_gw> addc Clear Additional Data setting [Yes/No] ? EEPROM write [2]. Done! e_gw>
14
YES
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4.3.2 Configurazione terminale, GATE-D1 e GATE-C1/C2 Per il gateway Ethernet la configurazione può essere fatta tramite impostazione con terminale usando I comandi “cs” e bw” quando il commutatore DIP è impostato in modalità PROG. Per maggiori informazioni vedi 6.4.1. // Setup of Additional Data. dnet_gw> cs Input Assembly Instance : 0 : Status Only [100] 1 : Data Only [101] 2 : Status/Data [102] Select [1] : 1 Output Assembly Instance : 0 : No Data [112] 1 : To Pluto Data [113] Select [0] : 0 IO Configuration way : 0 : Expected Node Configuration [Only global data] 1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration] 2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration] Select [0]: 1 Area 00 data from PLUTO 00 24 Area 00 data IO type 000 111 Area 01 data from PLUTO 00 24 Area 01 data IO type 000 100 Area 02 data from PLUTO 00 5 Area 02 data IO type 000 111 Area 03 data from PLUTO 00 5 Area 03 data IO type 000 1 Area 04 data from PLUTO 00 ... Area 31 data from PLUTO 00 Area 31 data IO type 000 Enable To PLUTO package 0 [N] ? Enable To PLUTO package 1 [N] ? Enable To PLUTO package 2 [N] ? Enable To PLUTO package 3 [N] ? To PLUTO Timeout [0 ms] : To PLUTO update time [100 ms] : Save the new configuration [y/n] YES EEPROM write [28]. e_gw> // Check current configuration. // A * before ’24’ and ‘05’ indicates active receive of data. dnet_gw> bw ----------------------------DeviceNet bus status. ----------------------------Node number : 3 [0x3] Bus speed : 125 kbits Bus power : VALID Bus status : OFFLINE ----------------------------Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *24 GLOBAL | 01 24 ErrCode | 02 *05 GLOBAL | 03 05 USER:01 Output assembly 1 = To PLUTO Data [113] Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms. ----------------------------dnet_gw>
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4.3.3 Layout di dati addizionali Tutti i blocchi che possono essere utilizzati nel programma PLC Pluto per inviare dati addizionali sono elencati sotto. Nota: Per i blocchi utente definito, è necessario allocare un numero unico tra 1 e 99 (all'input "No.") ad ogni blocco in ogni Pluto, per identificare il blocco dati. Questo numero è poi utilizzato nel sistema di fieldbus ricevente per identificare i blocco. I blocchi standard hanno dati definiti. 4.3.3.1 Blocchi utente definito Utente definito “ToGateway_User_A” (ToGateway_Numero utente_x), Byte 0 1 2 3
MSB Reg_0.7 Reg_0.15 Reg_1.7 Reg_1.15
Reg_0.6 Reg_0.14 Reg_1.6 Reg_1.14
Reg_0.5 Reg_0.13 Reg_1.5 Reg_1.13
Reg_0.4 Reg_0.12 Reg_1.4 Reg_1.12
Reg_0.3 Reg_0.11 Reg_1.3 Reg_1.11
Reg_0.2 Reg_0.10 Reg_1.2 Reg_1.10
LSB Reg_0.0 Reg_0.8 Reg_1.0 Reg_1.8
Reg_0.1 Reg_0.9 Reg_1.1 Reg_1.9
Unico numero utente (x) impostato nel blocco. Utente definito “ToGateway_User_B” (ToGateway_ Numero utente _x), Byte 0 1 2 3
ASIx.y sono slave di sicurezza y dall’unità Pluto AS-i (x è un numero di nodo di Pluto). ‘-‘ indica un valore indefinito. Standard “ToGateway_ASi_1_3_NonSafe_In” (numero tipo IO 103, 0x67), Byte 0 1 2 3
MSB Ax.1B.4 Ax.2B.4 Ax.3B.4
Ax.1B.3 Ax.2B.3 Ax.3B.3
Ax.1B.2 Ax.2B.2 Ax.3B.2
Ax.1B.1 Ax.2B.1 Ax.3B.1
Ax.1.4 Ax.2.4 Ax.3.4
Ax.1.3 Ax.2.3 Ax.3.3
Ax.1.2 Ax.2.2 Ax.3.2
LSB Ax.1.1 Ax.2.1 Ax.3.1
ASIx.. da Pluto x. ‘-‘ indica un valore indefinito. Standard “ToGateway_ASi_4_7_NonSafe_In” (numero tipo IO 104, 0x68), Byte 0 1 2 3
MSB Ax.4B.4 Ax.5B.4 Ax.6B.4 Ax.7B.4
Ax.4B.3 Ax.5B.3 Ax.6B.3 Ax.7B.3
Ax.4B.2 Ax.5B.2 Ax.6B.2 Ax.7B.2
Ax.4B.1 Ax.5B.1 Ax.6B.1 Ax.7B.1
Ax.4.4 Ax.5.4 Ax.6.4 Ax.7.4
Ax.4.3 Ax.5.3 Ax.6.3 Ax.7.3
Ax.4.2 Ax.5.2 Ax.6.2 Ax.7.2
LSB Ax.4.1 Ax.5.1 Ax.6.1 Ax.7.1
ASIx.. da Pluto x. Standard “ToGateway_ASi_8_11_NonSafe_In” (numero tipo IO 105, 0x69), Byte 0 1 2 3
ASIx.y sono slave di sicurezza y dall’unità Pluto AS-i (x è un numero di nodo di Pluto). ‘-‘ indica un valore indefinito.
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4.3.4 Programmare in PLC Pluto 4.3.4.1 Funzione libreria blocchi Per usare la funzione “Additional Data” dalle funzioni di Pluto la funzione libreria blocchi “Ext01_1.fps” deve essere selezionata. La libreria contiene la lista di tutti i blocchi elencata in precedenza (4.3.3.1 and 4.3.3.2).
4.3.4.2 Uso dei blocchi funzione Come descritto prima ci sono blocchi standard e utenti definiti. I blocchi standard hanno un contenuto fissato come per esempio “ToGateway_B46_I20_I47” trasmettendo gli inputs locali e i codici di errore di un Pluto B46-6.. I blocchi utente definiti hanno inputs per bit variabili (M, I, Q…) e registri che rendono possibile per l’utente comporre un proprio telegramma.
Esempio di blocco standard. Trasmissione di inputs AS-I slave 16-31 e codice errore.
Ogni blocco genera un telegramma CAN sul bus di Pluto. Per controllare e limitare il carico del bus e il tempo di esecuzione tutti i blocchi hanno un input chiamato “Send”. Quando le condizioni di input per “Send” sono vere (1) il blocco trasmette un telegramma. Tutti i blocchi hanno anche un output “Q” che è attivo (1) per la trasmissione e può essere usato per esempio per inibire la trasmissione da altri blocchi.
Esempio di un blocco utente definito: Trasmissione di 8 bits e un registro. Nota: Ogni blocco in un Pluto avrà il suo unico numero in input “No”.
Se “Send” è continuamente attivato un messaggio CAN è trasmesso ogni 10 ms, il che garantisce la migliore performance nei tempi di reazione. Se c’è bisogno di limitare la trasmissione questo dipende da quanti Pluto sono sul bus e da quanti di questi blocchi sono utilizzati. Nota che un Pluto può solo mandare 4 telegrammi ogni ciclo di PLC. Nota: Il gateway ha un timeout di 300 ms per i dati addizionali. Per questo motivo, i dati da Pluto devono essere inviati con un intervallo massimo di 250 ms quando si usa, ad esempio TON (si veda esempio sotto).
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4.3.4.3 Esempio di utilizzo nel programma Pluto I due esempi seguenti mostrano come il tasso di trasmissione può essere controllato al fine di limitare il carico del bus CAN e il tempo di esecuzione del programma in Pluto.
Esempio 1: Transmissione di IO locale:s in un Pluto B46-6 un blocco utente definito. L’input “Send” nel primo blocco è connesso alla memoria di sistema per 10Hz per diminuire il carico del bus CAN ad un telegramma/100ms. Il secondo blocco sarà trasmesso un ciclo di PLC dopo il primo perchè “Send” è connesso al fronte negativo di Sent_1.
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Esempio di trasmissione di una sequenza da un Pluto AS-i. La trasmissione può essere abilitata da una memoria M0.0 in sequenza 0, poi un telegramma sarà trasmesso ogni 50 ms. Questo metodo è raccomandato quando molti blocchi sono utilizzati dato che limita il carico del bus CAN e il Pluto non deve eseguire il codice negli steps di sequenze inattive.
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4.4 Dati a Pluto Un gateway può trasferire in totale 64 variabili binarie e 8 registri da altri fieldbus al bus di Pluto. L’area “dati a Pluto” è divisa in quattro pacchetti, ciascuno con 16 variabili binarie e due registri ed è organizzata come indicato di seguito. Area “a Pluto” Pacchetto 0
1
2
3
Tipo Bit (16 bit) Registro (16 bit) Registro (16 bit) Bit (16 bit) Registro (16 bit) Registro (16 bit) Bit (16 bit) Registro (16 bit) Registro (16 bit) Bit (16 bit) Registro (16 bit) Registro (16 bit)
Dati Variabili binarie 0…15 Registro 0 Registro 1 Variabili binarie 0…15 Registro 0 Registro 1 Variabili binarie 0…15 Registro 0 Registro 1 Variabili binarie 0…15 Registro 0 Registro 1
4.4.1 Bit abilitati Un sistema PLC sul fieldbus può consentire di usare da 0 a 4 dei pacchetti per i dati a Pluto, ad esempio, consentire al gateway di trasferire i dati nei pacchetti 0 e 1 alle unità sul bus di Pluto. Poi, il gateway trasmette un pacchetto in un telegramma CAN.
4.4.2 Tempo di trasmissione ciclico I dati sono trasmessi ciclicamente ogni 100 ms al bus di Pluto. Per alcuni gateways (vedi note sotto) questo tempo di ciclo può essere modificata dal sistema PLC se necessario.L’intervallo di tempo è 4 – 255 ms con un valore di default di 100 ms. Nota: Basso tempo di ciclo caricherà maggiormente il bus di Pluto. Perciò questo valore non dovrà essere impostato più basso del necessario e tenendo in considerazione il carico del bus del Pluto.
4.4.3 Tempo di timeout Un sistema PLC sul field bus può anche impostare un valore di tempo di timeout nella gamma di 0 – 60000 ms. Il valore di default è 0 che è lo stesso di no timeout. Se il gateway non riceve telegrammi di dati dal field bus entro il tempo di timeout i dati saranno cancellati e il gateway trasmetterà “0”. Nota: Per il GATE-E1 c’è una limitazione del timeout. Dovrà essere 0 o tra 1000 ms e 60000 ms.
4.5 In Pluto – ricezione di dati esterni dal gateway Un Pluto ha un’area dati corrispondente per le comunicazioni esterne divisa in quattro blocchi di dati, che consente a ciascuna unità Pluto di ricevere quattro pacchetti di dati da fonti diverse, p. es. quattro diversi gateway. Un blocco di dati in un Pluto è programmato per ricevere dati da un dato indirizzo di gateway (0-3) e da un determinato numero di pacchetto (0-3).
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4.5.1 Impostazioni in Pluto per la ricezione Per ciascun Pluto che deve ricevere dati da un gateway è necessario impostare da dove arrivano i dati. Se lo stesso gateway invia a più di un blocco, deve inviare in due pacchetti distinti (un pacchetto è un telegramma CAN).
Esempio di impostazioni in Pluto per ricevere dati esterni da tre gateway distinti. Nota: Il Timeout sarà maggiore del tempo di ciclo del gateway che ha un valore di default di 100 ms, vedi capitolo 4.4.2
4.5.2 Indirizzare dati esterni in Pluto In Pluto, le variabili sono numerate come segue. Blocco di dati Com. esterna blocco 0
Com. esterna blocco 1
Com. esterna blocco 2
Com. esterna blocco 3
Dati in Pluto Dati binari 0…15 Reg. 0 Reg. 1 Dati binari 16…31 Reg. 2 Reg. 3 Dati binari 32…47 Reg. 4 Reg. 5 Dati binari 48…63 Reg. 6 Reg. 7
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4.5.3 Collegamento di variabili esterne nel codice PLC Una volta impostata la comunicazione esterna, i dati si possono usare nel codice PLC. Esistono blocchi funzione per collegare le variabili alle variabili PLC ordinarie M, Q, GM o R. I blocchi sono disponibili nella libreria “Ext01.fps”, che deve essere selezionata.
È necessario selezionare la libreria funzione Ext01.fps 4.5.3.1 Blocco funzione ”Ext_Sig” Il blocco funzione Ext_Sig collega i dati binari al codice PLC.
Ricezione dei dati binari 4 situati nel blocco dati 0. 4.5.3.2 Blocco funzione ”Ext_Val” Il blocco funzione Ext_Val collega i registri al codice PLC.
Ricezione del registro 5 (situato nel blocco dati 2). 4.5.3.3 Blocco funzione ”ExtVarBlock” Il blocco funzione ExtVarBlock consente di collegare tutte le variabili in uno dei blocchi di comunicazione esterna al codice PLC. Il blocco funzione è molto grande, ma semplice da usare, poiché l’unico parametro d’ingresso è il numero del blocco di comunicazione esterna “External Comm. Block”. Impostando il blocco n. 0, si danno i bit 0…15 e i registri 0…1 Impostando il blocco n. 1, si danno i bit 16…31 e i registri 2…3 Impostando il blocco n. 2, si danno i bit 32…47 e i registri 4…5 Impostando il blocco n. 3, si danno i bit 48…63 e i registri 6…7 (Secondo la tabella 4.5.2)
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Ricezione di tutte le variabili nel blocco di comunicazione esterna 0 (16 bit, 2 registri).
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5 PROFIBUS L’implementazione del PROFIBUS nel gateway è come un DP slave che utilizza il protocollo DPV0. Per maggiori informazioni riguardo a PROFIBUS si veda il RIF. 2. La versione del protocollo PROFIBUS è DPV0. Il protocollo DPV0 è compatibile con i protocolli DPV1 e DPV2.
5.1 Collegamento Nella parte anteriore dell’unità è presente un sub connettore-D PROFIBUS standard a 9 poli. Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Segnale Schermatura
Descrizione Schermatura/massa funzionale
RxD/TxD-P CNTR-P DGND VP RxD/TxD-N -
-
Riceve/trasmette dati – più (cavo B – rosso) Segnale di controllo ripetitore (controllo direzionale), segnale RTS Massa dati (potenziale di riferimento per VP) Tensione di alimentazione – più (P5V) -
Riceve/trasmette dati – meno (cavo A – verde) -
Il cavo PROFIBUS deve terminare in ogni estremità del bus. Altrimenti, riflessione del segnale elettrico potrebbe causare errori e interruzioni della comunicazione. Le due terminazioni sono realizzate connettendo due resistenze di terminazione, vedi la figura sotto. Solitamente si utilizzano contatti PROFIBUS con incluse le terminazioni di rete (scatola gialla) ad ogni estremità della rete e un connettore PROFIBUS normale (scatola grigia) per tutti gli altri nodi.
5.1.1 Velocità di trasmissione La velocità del PROFIBUS è auto-rilevata. Le velocità supportate sono: 9.6 kbit/s, 19.2 kbit/s 93.75 kbit/s 187.5 kbit/s 500 kbit/s 1.5 Mbit/s 3 Mbit/s 6 Mbit/s 12 Mbit/s
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5.2 Spia del PROFIBUS La spia del PROFIBUS si trova sopra il connettore Profibus. LED Intermittenza veloce rosso/verde
Descrizione Ricerca trasmissione
Annotazioni Cercare i dati di traffico e poi impostare la velocità di trasmissione corretta.
Intermittenza veloce verde
In attesa parametro
Intermittenza lenta verde
In attesa configurazione
Rilevato un PROFIBUS attivo e in attesa dell'impostazione del parametro del master. Rilevato un PROFIBUS attivo e in attesa dell'impostazione corretta dal master.
Verde
Stato scambio dati
Rosso
Errore rilevato
Il gateway è attivo. Impostazione errata indirizzo, cfr. 5.3. Errore interno.
5.3 Cambio indirizzo L’indirizzo del Profibus si imposta con il commutatore DIP “SW1” nell’intervallo 00 – 99 con impostazione del codice BCD. Le unità si impostano su SW1: 5-8 e le decine su SW1: 1-4, secondo la tabella a seguire. Se uno dei commutatori di indirizzo sta usando l’impostazione “non usato”, la spia del Profibus sarà rossa.
SW1 Indirizzo 10x Indirizzo 1x 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Non usato Non usato Non usato Non usato Non usato Non usato
SW1:1 SW1:5 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
SW1:2 SW1:6 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
SW1:3 SW1:7 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
SW1:4 SW1:8 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
Esempio: Indirizzo 25 = 0010 0101
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5.4 File GSD Il file GSD mostrerà il gateway come un’unità in cui è possibile aggiungere moduli secondo le esigenze. Nel file GSD si può scegliere il seguente elenco di moduli: Modulo PLUTO stato PLUTO indirizzo 00 PLUTO indirizzo 01 PLUTO indirizzo 02 PLUTO indirizzo 03 PLUTO indirizzo 04 PLUTO indirizzo 05 PLUTO indirizzo 06 PLUTO indirizzo 07 PLUTO indirizzo 08 PLUTO indirizzo 09 PLUTO indirizzo 10 PLUTO indirizzo 11 PLUTO indirizzo 12 PLUTO indirizzo 13 PLUTO indirizzo 14 PLUTO indirizzo 15 PLUTO indirizzo 16 PLUTO indirizzo 17 PLUTO indirizzo 18 PLUTO indirizzo 19 PLUTO indirizzo 20 PLUTO indirizzo 21 PLUTO indirizzo 22 PLUTO indirizzo 23 PLUTO indirizzo 24 PLUTO indirizzo 25 PLUTO indirizzo 26 PLUTO indirizzo 27 PLUTO indirizzo 28 PLUTO indirizzo 29 PLUTO indirizzo 30 PLUTO indirizzo 31 Dati a Pluto pacchetto 0 Dati a Pluto pacchetto 1 Dati a Pluto pacchetto 2 Dati a Pluto pacchetto 3 Ric/risp di dati locali Dato addizionale 00 Dato addizionale 01 Dato addizionale 02 Dato addizionale 03 Dato addizionale 04 Dato addizionale 05 Dato addizionale 06 Dato addizionale 07 Dato addizionale 08 Dato addizionale 09 Dato addizionale 10 Dato addizionale 11 Dato addizionale 12 Dato addizionale 13 Dato addizionale 14 Dato addizionale 15
Dati Dati sullo stato di Pluto Variabili globali per Pluto 0 Variabili globali per Pluto 1 Variabili globali per Pluto 2 Variabili globali per Pluto 3 Variabili globali per Pluto 4 Variabili globali per Pluto 5 Variabili globali per Pluto 6 Variabili globali per Pluto 7 Variabili globali per Pluto 8 Variabili globali per Pluto 9 Variabili globali per Pluto 10 Variabili globali per Pluto 11 Variabili globali per Pluto 12 Variabili globali per Pluto 13 Variabili globali per Pluto 14 Variabili globali per Pluto 15 Variabili globali per Pluto 16 Variabili globali per Pluto 17 Variabili globali per Pluto 18 Variabili globali per Pluto 19 Variabili globali per Pluto 20 Variabili globali per Pluto 21 Variabili globali per Pluto 22 Variabili globali per Pluto 23 Variabili globali per Pluto 24 Variabili globali per Pluto 25 Variabili globali per Pluto 26 Variabili globali per Pluto 27 Variabili globali per Pluto 28 Variabili globali per Pluto 29 Variabili globali per Pluto 30 Variabili globali per Pluto 31 Dati a Pluto pacchetto 0 Dati a Pluto pacchetto 1 Dati a Pluto pacchetto 2 Dati a Pluto pacchetto 3 Recupero dati locali Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto
28
Direzione Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto A Pluto A Pluto A Pluto A Pluto Da pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto
Capitolo 4.1
4.2
5.4.3 5.4.3
4.3
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Modulo Dato addizionale 16 Dato addizionale 17 Dato addizionale 18 Dato addizionale 19 Dato addizionale 20 Dato addizionale 21 Dato addizionale 22 Dato addizionale 23 Dato addizionale 24 Dato addizionale 25 Dato addizionale 26 Dato addizionale 27 Dato addizionale 28 Dato addizionale 29 Dato addizionale 30 Dato addizionale 31
Dati Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto Dati addizionali da Pluto
Direzione Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto Da Pluto
Capitolo
Dati addizionali sono validi solo nella revisione v2.00 e superiori del file GSD Per ulteriori informazioni su ciascun modulo si leggano i capitoli a seguire. N.B. Ogni modulo può essere aggiunto solo una volta alla configurazione PROFIBUS.
5.4.1 Common configuration Timeout Un gateway ha parametri comuni per impostazioni di timeout, vedi 4.4. Tempo di ciclo Un gateway ha parametri comuni per impostazioni di tempo di ciclo, vedi 4.4. Indirizzo del nodo del gateway Un gateway ha parametri comuni per impostazioni di indirizzo di gateway, si veda 3.4.2.
5.4.2 Modulo – dati al pacchetto Pluto Ciascun modulo dati a Pluto ha il seguente formato, per informazioni vedere 4.4: Word 0 1 2
Registro Variabili binarie Registro 0 Registro 1
Tipo valore 16 bit 16 bit 16 bit
Bit di abilitazione Quando si aggiunge un modulo per dati a Pluto, l’uso del modulo nel gateway si può abilitare/disabilitare mediante l’impostazione dei parametri del modulo (di default l’uso è abilitato).
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5.4.3 Modulo Ric/risp di dati locali Il modulo “Ric/risp di dati locali” consente al sistema Profibus di leggere le variabili locali di Pluto quali M, SM, R, SR, … nelle unità Pluto. Al contrario delle variabili globali di Pluto, queste non sono trasmesse automaticamente al bus di Pluto, il gateway deve chiedere a Pluto di trasmettere un telegramma con i dati richiesti. Di conseguenza, il modulo ha sia dati in ingresso sia in uscita, dati in uscita di 2 word e dati in ingresso di 3 word. 5.4.3.1 Dati in uscita Per recuperare dati locali da un’unità Pluto, i dati in uscita sono impostati come segue: Word 0 1
Registro Identificativo unità Pluto Indirizzo dati locali
Tipo valore 16 bit 16 bit
Identificativo unità Pluto Impostare l’indirizzo di Pluto da cui recuperare i dati locali, un numero tra 0 e 31. Per recuperare dati locali dal gateway, impostare l’identificativo dell’unità Pluto su 0x00FF. Si usa anche il bit 15 per iniziare il recupero di dati locali (per maggiori informazioni si veda il capitolo sulla sequenza di recupero). Bit 15 1
0
Tipo valore Indica che l’identificativo/indirizzo è impostato per recuperare i dati locali (cancellarlo dopo aver ricevuto conferma di ricezione nei dati in ingresso). Elaborazione dati
Indirizzo dati locali Impostare l’indirizzo dei dati locali che si intendono recuperare. Quando si recuperano dati locali da un’unità Pluto, i due bit più importanti indicano il tipo di dati da recuperare. Cfr. la tabella a seguire. Quando si recuperano dati locali dal gateway, i dati di risposta sono sempre un valore di registro a doppia word (uint 32). Bit 15 0 0 1 1
Bit 14 0 1 0 1
Tipo valore Memoria globale Memoria locale Registro locale Parametro locale
Valore di ritorno 0/1 0/1 uint16 uint32
5.4.3.2 Dati in ingresso La risposta dei dati in uscita saranno dati in ingresso come segue: Word 0 1–2
Registro Risposta identificativo unità Pluto Valore dati locali
Tipo valore 16 bit 32 bit
30
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Risposta identificativo unità Pluto Questa sarà impostata allo stesso valore dei dati in uscita insieme alla codifica degli errori di risposta. Bit 15 0 1 0 0 0 0
Bit 11 x x 0 0 0 1
Bit 10 x x 0 0 1 0
Bit 9 x x 0 1 0 0
Bit 8 x x 1 0 0 0
Value type In attesa impostazione dati in uscita Riconoscimento impostazioni di uscita Attendi, sto recuperando i dati dall’unità Parametro errato, errore identificativo/indirizzo Time-out, nessuna unità attiva/indirizzo errato OK, valore dati locali valido
Valore dati locali Tutti i dati recuperati sono formattati in un valore a doppia word nei dati in ingresso. Se si recuperano solo dati booleani e word, tali dati si possono leggere secondo la tabella a seguire come valore di word (uint 16): Tipo valore Valore booleano Valore registro word (uint 16)
Word usate 2 2
Intervallo valore 0o1 Intervallo completo
5.4.3.3 Recuperare la sequenza Per recuperare i dati, seguire la sequenza sotto-riportata: Step 1 2 3 4 5 6 7
Azione Impostare l’indirizzo dei dati locali. Impostare l’identificativo dell’unità Pluto. Impostare il bit 15 dell’identificativo dell’unità Pluto. Attendere l’impostazione del bit 15 nella risposta dell’identificativo dell’unità Pluto. Cancellare il bit 15 dell’identificativo dell’unità Pluto. Leggere i bit di stato 8 – 11 nella risposta dell’identificativo dell’unità Pluto. Se il bit di stato 11 è impostato nella risposta dell’identificativo dell’unità Pluto, leggere il valore in “Valore dati locali”.
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Annotazioni
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5.4.3.4 Organizzazione delle variabili di Pluto Le tabelle a seguire descrivono come sono organizzate le variabili di Pluto. Se il sistema Profibus recupera le variabili locali nel sistema Pluto, è necessario usare l’indirizzo dei dati locali corrispondente alle variabili di Pluto, secondo le seguenti tabelle. Pluto A20 famiglia (A16, A20, B16, B20, B22, D20, S19, S20) Registro locale di Pluto SR0..99 R0..R199 *R200…R347
Indirizzo dati locali 0..99 100..199 300..447
Variabile binaria locale di Pluto Indirizzo dati locali Q10..Q17 0..7 I20..I25 (solo Pluto B22) 8..13 SM0..SM199 16..215 M0..M807 216..1023 *Con set di istruzioni 3 (“Instruction set 3”)
Numero SR Numero R + 100 Numero R + 100
Numero Q – 10 Numero I – 12 Numero SM + 16 Numero M + 216
Famiglia Pluto Double (B46, S46, D45) Registro locale di Pluto SR0..99 R0..R199 *R200…R347
Indirizzo dati locali 0..99 100..199 300..447
Variabile binaria locale di Pluto Indirizzo dati locali Q10..Q17 0..7 Q20..Q27 8..15 SM0..SM199 16..215 M0..M775 216..991 I20..I27 992..999 I30..I37 1000..1007 I40..I47 1008..1015 Q4..Q5 1020..1021 *Con set di istruzioni 3 (“Instruction set 3”)
Numero SR Numero R + 100 Numero R + 100
Numero Q – 10 Numero Q – 12 Numero SM + 16 Numero M + 216 Numero I + 972 Numero I + 970 Numero I + 968 Numero Q + 1016
Pluto AS-i Registro locale di Pluto SR0..99 R0..R199 *R200…R347
Indirizzo dati locali 0..99 100..299 300..447
Variabile binaria locale di Pluto Indirizzo dati locali Q10..Q13 0..3 I1..I3 9..11 I10..13 12..15 SM0..SM199 16..215 M0..M295 216..511 ASI16..ASI31 512..527 ASI1.1..ASI31B.4 528..775 ASQ1.1..ASQ31B.4 776..1023 *Con set di istruzioni 3 (“Instruction set 3”)
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Numero SR Numero R + 100 Numero R + 100
Numero Q – 10 Numero I + 8 Numero I + 2 Numero SM + 16 Numero M + 216
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Pluto B42 AS-i Registro locale di Pluto SR0..99 R0..R347
Numero Q – 10 Numero Q – 12 Numero SM + 16 Numero M + 216 Numero I + 446 Numero I + 444 Numero I + 442 Numero I + 440 Numero Q + 484
Pluto O2 Registro locale di Pluto SR0..99 R0..R199 *R200…R347
Indirizzo dati locali 0..99 100..199 300..447
Numero SR Numero R + 100 Numero R + 100
Variabile binaria locale di Pluto Q10..Q11 SM0..SM199 M0..M807
Indirizzo dati locali 0..1 16..215 216..1023
Numero Q – 10 Numero SM + 16 Numero M + 216
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5.4.3.5 Esempio in testo strutturato Il seguente esempio scritto in linguaggio testuale strutturato mostra come ottenere i codici errore di tutte le unità Pluto sul bus. Il codice errore per un Pluto è salvato nel registro di sistema locale SR11. PROGRAM MAIN VAR (*output data value*) outPlutoId AT %Q*: UINT; (*output data, Pluto Unit Id [word 0]*) outPlutoAddress AT %Q*: UINT; (*output data, Local Data Address [word 1]*) (*input data value*) inPlutoId AT %I*: UINT; (*input data, Response Pluto Unit Id [word 0]*) inPlutoData_0 AT %I*: UINT; (*input data, Local Data Value [word 1]*) inPlutoData_1 AT %I*: UINT; (*input data, Local Data Value [word 2]*) (*state of the state machine*) State: UINT := 0; (*the requested PLUTO id number 0-31*) pluto: UINT := 0; (*counter for counting the number of different response message*) respBad: UDINT := 0; respTimeout: UDINT := 0; respOK: UDINT := 0; (*data storage for the respons value if a OK response*) respLastValue_0: UINT := 0; respLastValue_1: UINT := 0; END_VAR (*This state machine will retrive the Pluto error code stored in SR11 (address 11) from the PLUTO.*) (*Note this program don't have any error handling which shall be added for production use.*) CASE State OF 0: (*This is the start state of the state machine.*) (*This will set request data (pluto number, memory address and memory type.*) (*Start the retrieval by setting the bit 15.*) outPlutoId := pluto; (*set PLUTO id number*) outPlutoAddress := 16#8000+11; (*set value type and memory address*) outPlutoId := outPlutoId + 16#8000; (*set the bit 15 of PLUTO data*) State := 1; (*goto next state*) 1: (*This is next step where the program waits for an respone on bit 15, bit set*) IF inPlutoId >= 16#8000 THEN (*wait to get bit 15 set in the PLUTO id input response*) outPlutoId := pluto; (*clear the bit 15 of PLUTO data*) State := 2; (*goto next state*) END_IF 2: (*This is next step where the program waits for a response on bit 15, bit cleared*) IF inPlutoId < 16#8000 THEN (*wait to get bit 15 cleared in the PLUTO id input response*) State := 3; (*goto next state*) END_IF 3: (*In this state the program will check the response bit 11, 10 and 9*) (*Note need to test highest value first and the lower and lower value*) IF inPlutoId >= 16#0800 THEN (*check if response bit 11 is set => response OK*) respOK := respOK + 1; (*count number of OK response message*) respLastValue_0 := inPlutoData_0; (*get response value 0*) respLastValue_1 := inPlutoData_1; (*get response value 1*) State := 0; (*goto start state*) ELSIF inPlutoId >= 16#0400 THEN (*check if response bit 10 is set => response timeout*) respTimeout := respTimeout +1; (*count number of timeout response message*) State := 0; (*goto start state*) ELSIF inPlutoId >= 16#0200 THEN (*check if response bit 9 is set => response bad*) respBad := respBad + 1; (*count number of bad response message*) State := 0; (*goto start state*) END_IF (*Use this code if you want to loop more pluto units*) (*Note that response value 0/1 shall be stored in an array or similar if used in a system*) IF State = 0 THEN (*move to next pluto if state set to 0*) pluto := pluto + 1; (*next pluto*) IF pluto > 31 THEN (*if over high limit of pluto*) pluto := 0; (*set low pluto number*) END_IF END_IF END_CASE
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5.4.4 Verifica della configurazione Attraverso la funzione serial port (vedi capitolo 9) c’è la possibilità di controllare lo stato del gateway e anche di vedere quale configurazione il gateway ha ricevuto dal master PROFIBUS. Questa informazione viene stampata quando si esegue il comando “bw”, vedi sotto. pb_gw> bw ----------------------------PROFIBUS bus status. ----------------------------Node number : 21 [0x15] Bus speed : 1500 kbits Bus status : DATA EXCHANGE ----------------------------PLC INPUT DATA (P=PLUTO) : RESP P00 A00 PLC OUTPUT DATA (T=To PLUTO) : T0 REQ Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms. PLC ADDITIONAL DATA : Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *10 ASIsafe ----------------------------pb_gw>
Il “PLC Additional Data” mostrerà la configurazione se impostata. Informazioni di stato Il testo sopra riportato dice che il gateway ha indirizzo 21 (decimali) 0x15 (esadecimali) sul PROFIBUS e ha decodificato la velocità del bus in 1.5 Mbits. L’unità è in modalità scambio dati con il master. Informazioni di configurazione Questa parte per questo esempio diche che il master PROFIBUS: -
Riceverà come input i dati dal modulo RESP, che è il dato in risposta del dato locale richiesta/risposta, e P00 che è il dato globale dal Pluto numero 0. Trasmetterà come dato in uscita al modulo T0, che è il “Data to Pluto package 0”, e REQ che è il dato richiesta del dato locale richiesta/risposta.
Durante la configurazione il PROFIBUS master ha abilitato l’uso del “Data to Pluto package 0” e il timeout è impostato a 0 ms che significa che il “Data to Pluto timeout” è disabilitato.
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5.4.5 Dati diagnostici Il gateway fornisce informazioni sullo stato e diagnostiche attraverso il messaggio di diagnosi di Profibus. I dati diagnostici dell’unità sono codificati come segue: Numero byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
Funzione diagnostica Stato stazione 1 Stato stazione 2 Stato stazione 3 Indirizzo master diagnostico Numero di identificazione PNO
Tipo di dati Bit Bit Bit Bit Parola
Value
Titolo diagnostico esteso Marcatore errore Numero nodo del gateway Pluto Velocità del bus Pluto
6 DeviceNet L’implementazione del DeviceNet nel gateway è conforme al ODVA versione 2.0. Per maggiori informazioni su DeviceNet, cfr. RIF. 3.
6.1 Collegamento Un connettore terminale a vite standard DeviceNet è situato nella parte anteriore. Terminale 1 2 3 4 5
Segnale VCL SE CH V+
Descrizione 0V per il 24VCD Segnale basso CAN Schermaggio CAN Segnale alto CAN +24VCD.
N.B. È necessario montare una resistenza terminale da 120 ohm tra CL-CH se il gateway è montato come prima o ultima unità sul bus.
6.2 Spia MNS La spia MNS di DeviceNet si trova sopra il connettore DeviceNet. Il funzionamento rispetta le specifiche DeviceNet per le “spie di stato della rete/modulo combinato” (MNS). LED
Descrizione
Spento
Non alimentato Non in linea
Intermittente verde/rosso
Errore di comunicazione
Rosso
Errore grave
Rosso intermittente
Errore non grave e/o time-out di collegamento.
Verde intermittente
Dispositivo operativo e on line, non collegato o dispositivo on line richiede autorizzazione.
Verde
Dispositivo operativo e on line, collegato.
Annotazioni - Non c’è corrente sul bus del gateway. -Non ancora eseguito il controllo Dup_MAC_ID.
6.3 Commutatori DIP Le seguenti funzioni sono impostate con il commutatore DIP: - Velocità di trasmissione, - Identificativo MAC, - Totale dati trasferiti dal bus di Pluto (in combinazione col file EDS, si veda oltre) e - Modalità ponte CAN.
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6.3.1 Impostazione della velocità di trasmissione La velocità di trasmissione si imposta con i commutatori 1 e 2 sul blocco del commutatore “SW1 – DeviceNet”, secondo la tabella a seguire. SW1 1 0 0 1 1
2 0 1 0 1
Velocità [kbits] 125 250 500 PROG
Annotazioni Valore di default
La velocità di trasmissione è configurata nel software attraverso la porta seriale (o il bus CAN di Pluto) o attraverso la rete DeviceNet.
In modalità programmazione (PROG MODE), la velocità di trasmissione e l’identificativo MAC sono impostati attraverso la porta del PC con il comando “gs” (le velocità di trasmissione disponibili sono: 125, 250, 500 kbit/s). In PROG MODE è anche possibile impostare velocità di trasmissione e identificativo MAC con il comando “imposta” della rete DeviceNet.
6.3.2 Identificativo MAC (ID MAC) L’ID MAC si imposta con i commutatori 3…8 sul blocco del commutatore “SW1 – DeviceNet” secondo la tabella a seguire. Il commutatore NON si usa quando il commutatore della velocità di trasmissione è impostato in modalità PROG. SW1 3
6.3.3 Modalità PROG Se il commutatore SW1 per impostare la velocità di trasmissione è in modalità PROG, è possibile impostare velocità di trasmissione e ID MAC via software, attraverso la porta del PC o dal master di DeviceNet, cfr. pagina 79. Le impostazioni sono salvate nella memoria EEPROM e rimarranno in memoria anche se si spegne il dispositivo. In modalità PROG è anche possibile, attraverso la porta del PC, impostare parametri di ingresso e uscita e salvarli in EEPROM. In questo modo si può procedere alla configurazione senza impostazioni di configurazione dal master di DeviceNet. Il master di DeviceNet può sovrapporsi a queste impostazioni, ma le impostazioni del master DeviceNet non sono salvate in EEPROM. Nota: Utilizzando la modalità PROG il commutatore sarà sempre in questa posizione! 6.3.3.1 Impostazioni disponibili in modalità PROG Col comando “gs” si possono impostare velocità di trasmissione e ID MAC per il bus di DeviceNet. dnet_gw> gs Gateway interface baudrate : 1 : 125 kbits 2 : 250 kbits 3 : 500 kbits Select [1] : 1 MACID [63] : 63
Col comando “cs” si può impostare l’assemblaggio degli ingressi. Cfr. 6.5.1, Assegnazione dati in ingresso – dati da Pluto. L’esempio a seguire mostra il dialogo. dnet_gw> cs Input Assembly Instance : 1 : Status Only [100] 2 : Data Only [101] 3 : Status/Data [102] Select [0] : …
6.4 Configurazione Con la realizzazione del software 2.x DeviceNet il gateway può essere configurato in due modi diversi in base alle richieste. -
Configurazione dati addizionali Questa configurazione aggiunge la caratteristica di gestire dati addizionali da Pluto. Hanno la stessa possibilità come il nodo di configurazione previsto.
-
Nodo di configurazione previsto Ciò è compatibile con la versione 1.x del software e può essere chiamato il vecchio modo di configurazione. Questo modo di configurazione è totalmente funzionale sul gateway con la versione 2.x del software.
6.4.1 Configurazione dati addizionali Con la realizzazione della versione 2.x del software la configurazione dei dati addizionali è stata aggiunta.
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Questa configurazione ha la possibilità di recuperare I dati globali di Pluto dalle unità selezionate di Pluto e anche aggiungere la caratteristica di recuperare dati addizionali da Pluto vedi 4.3. Questa configurazione aggiungerà anche la caratteristica di collocazioni libere di dati con facili addizionali di dati al dato IO al PLC. Il dato al PLC avrà la possibilità di un totale di 32 aree di dati IO del Pluto con numeri 0 – 31. Iniziando a configurare i dati dalla Pluto IO Data Area 0 è facile aggiungere altri dati alla fine della memoria dati IO nel sistema PLC. Per ogni area di Pluto IO Data la configurazione necessita di programmare sia il numero di Pluto che il numero di tipo IO. La figura sotto mostra un esempio di questa nuova configurazione dove all’area Dati IO 0 di Pluto vengono assegnati i dati dal Pluto 24 con tipo IO 111 (dati globali). In questo esempio di configurazione sono state utilizzate in totale 4 aree di dati IO. Quando l’area dati IO di Pluto non è voluta/utilizzata il tipo IO dovrebbe essere impostato a zero. Pluto IO Area Data Pluto IO-type
0
1
2
3
4
…
25
26
27
28
29
30
31
x 24 111
x 24 100
x 5 111
x 5 1
x 0 0
… … …
x 0 0
x 0 0
x 0 0
x 0 0
x 0 0
x 0 0
x 0 0
Esempio della nuova configurazione di area dati IO di Pluto ( per tipo IO vedi 4.3) - Pluto IO Data Area 0 assegnato a Pluto 24 con IO-type 111 (global data). - Pluto IO Data Area 1 assegnato a Pluto 24 con IO-type 100 (error code). - Pluto IO Data Area 2 assegnato a Pluto 5 con IO-type 111 (global data). - Pluto IO Data Area 3 assegnato a Pluto 5 con IO-type 1 (user data 1). - Pluto IO Data Area 4 – 31 non assegnato (es. IO-type set to zero). La nuova configurazione può essere configurata solo da PLC o attraverso impostazioni a terminale non attraverso commutatore DIP. Il modo di fare una nuova configurazione da PLC è la seguente (vedi esempio sopra). - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 30 “Pluto IO Data Area 0, Pluto” con 24. - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 31 “Pluto IO Data Area 0, IO-type” con 111. - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 32 “Pluto IO Data Area 0, Pluto” con 24. - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 33 “Pluto IO Data Area 0, IO-type” con 100. - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 34 “Pluto IO Data Area 0, Pluto” con 5. - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 35 “Pluto IO Data Area 0, IO-type” con 111. - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 36 “Pluto IO Data Area 0, Pluto” con 5. - Scrivere Class 100, Instanza 0 e Attributo 37 “Pluto IO Data Area 0, IO-type” con 1. Nota: Nella configurazione dati addizionali mai impostare/utilizzare/leggere il nodo attribuito previsto!
6.4.2 Configurazione nodo previsto La configurazione del nodo previsto è di default il modo di configurazione in tutte le versioni del software. La configurazione dei dati da Pluto è stata fatta impostando la maschera bit del nodo previsto per quelle unità di Pluto che dovrebbero essere incluse nei dati IO al sistema PLC. I dati da ogni Pluto erano solo i dati globali di Pluto.
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6.5 File EDS e impostazione lunghezza dati Sono disponibili diversi file EDS per GATE-D1/D2. Nome file
EDS versione 3 con parametro Numero di nodo gateway oppure lo stesso di JokabDeviceNet_GATED1_v2.eds Versione 2 EDS con dati addizionali della stessa del JokabDeviceNet_GATE-D1.eds Blocco dati in ingresso completo. Dati di stato 4 byte + dati di Pluto 32x4 byte = 132 byte totali Blocco di ingressi per solo 2 Pluto (8 byte) Blocco di ingressi per solo 8 Pluto (32 byte) Blocco di ingressi per solo 16 Pluto (64 byte) Blocco di ingressi per solo 32 Pluto (128 byte)
Per GATE-D2 utilizzare il file ABB_GATE-D2_vX.eds. Il file EDS “JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds” è una versione completa in cui il master può controllare quanti dati e da quale unità Pluto devono essere trasferiti. Tuttavia, non tutti i master DeviceNet supportano questa funzione, per questo esistono quattro file con diverse lunghezze dati di default. Tutte queste quattro versioni limitate possiedono la funzionalità completa, ma con una dimensione predefinita del blocco di ingressi. Questi file devono essere selezionati in combinazione con l’impostazione dei commutatori 1 e 2 di SW2. La combinazione deve rispettare la tabella a seguire. Commutatore SW2 1 2 0 0 0 1 1 0 1 1
Il file EDS normale “JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds” ha un blocco di ingressi predefinito delle dimensioni massime possibili dei dati in ingresso, stato e tutte le unità Pluto abilitate. In tutti i file EDS ci sono impostazioni dei parametri che il master di DeviceNet può impostare quando inizializza il gateway. Attraverso questi parametri è possibile abilitare/disabilitare le unità Pluto nel blocco dati in ingresso con un ridimensionamento del blocco completo. Vi sono anche parametri per abilitare/disabilitare dati a Pluto. Per ulteriori dettagli sul file EDS si veda la descrizione del file EDS di DeviceNet a pagina 76.
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6.5.1 Assegnazione dati in ingresso – Dati da Pluto I dati in ingresso da Pluto al master DeviceNet possono essere formattati in 3 modi diversi impostando il parametro “istanza di assemblaggio ingressi” nel gateway, l’impostazione di default è “solo dati Pluto”, cfr. la tabella a seguire. È possibile impostare quali unità Pluto includere nei dati in ingresso con il parametro “Bitmap nodi previsti”. Il valore di default dipende dal commutatore di modalità SW2, cfr. 6.5. Questa impostazione modifica le dimensioni dell’assemblaggio degli ingressi e la dimensione attuale può essere letta dal gateway tramite il parametro “leggi dimensioni assemblaggio ingressi”. Per maggiori informazioni si veda la descrizione del file EDS di DeviceNet a pagina 76. La tabella a seguire mostra i dati in ingresso. 0 4 8 12
-
Solo dati di stato Stato -
Solo dati di Pluto Pluto 0 Pluto 1 Pluto ... …
Dati di stato/Pluto Stato Pluto 0 Pluto … …
Se si usa la modalità “solo dati di stato”, la dimensione dei dati in ingresso sarà fissata a 4 byte Se si usano “solo dati di Pluto” o “dati di stato/Pluto”, le dimensioni dipenderanno dalla modalità impostata sul commutatore SW2 o tramite software, con il comando di DeviceNet “Pluto previsto” o tramite la porta del PC.
6.5.1.1 Dati di stato Vedi capitolo 4.1. 6.5.1.2 Variabili globali di Pluto Vedi capitolo 4.2.
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6.5.2 Assegnazione dati in uscita – dati a Pluto Per consentire l’invio dati a Pluto, il master di DeviceNet deve impostare alcuni parametri nel gateway: - Istanza assemblaggio uscite. - Consenti invio dati a Pluto. - Time-out dati a Pluto (se utilizzato, il valore di default è 0, p. es. disabilitato). Per ulteriori informazioni si veda la descrizione del file EDS di DeviceNet a pagina 76. Come descritto nel paragrafo 4.4, il gateway può trasferire in totale 64 variabili booleane e 8 registri al bus di Pluto. I dati sono suddivisi in quattro aree. DeviceNet è diverso da CANopen e Profibus, perché non si può impostare per scrivere solo alcune delle aree, se si imposta il parametro “consenti l’invio dati a Pluto”, tutte e quattro le aree sono scritte, anche se non sono usate. Come descritto nel paragrafo 4.4, i dati a Pluto sono organizzati come segue: Word 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Area 0
1
2
3
Registro Variabili binarie Registro 0 Registro 1 Variabili binarie Registro 0 Registro 1 Variabili binarie Registro 0 Registro 1 Variabili binarie Registro 0 Registro 1
Tipo valore 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit
6.5.3 Dati locali Il sistema DeviceNet è anche in grado di leggere variabili locali di Pluto quali M, SM, R, SR, … nel Pluto collegato. Al contrario delle variabili globali di Pluto, queste non sono trasmesse automaticamente al bus di Pluto, il gateway deve chiedere a Pluto di trasmettere un telegramma con i dati richiesti. Ciò avviene tramite la trasmissione di messaggi espliciti. Per maggiori informazioni sull’uso di questo modulo si veda la descrizione del file EDS di DeviceNet a pagina 76.
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6.5.4 Verifica della configurazione Attraverso la funzione serial port (vedi capitolo 10) c’è la possibilità di controllare lo stato del gateway e anche vedere quale configurazione il gateway ha ricevuto dal master Devicenet. Questa informazione è stampata quando si esegue il comando “bw”, vedi sotto. Expected Node Configuration dnet_gw> bw ----------------------------DeviceNet bus status. ----------------------------Node number : 3 [0x3] Bus speed : 125 kbits Bus power : VALID Bus status : OFFLINE ----------------------------Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Expected PLUTO 00-15 : 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 Expected PLUTO 16-31 : 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Output assembly 0 = No Data [112] Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 2 3, Timeout 1000 ms, Update 100 ms. ----------------------------dnet_gw> Additional Data Configuration dnet_gw> bw ----------------------------DeviceNet bus status. ----------------------------Node number : 3 [0x3] Bus speed : 125 kbits Bus power : VALID Bus status : OFFLINE ----------------------------Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 00 USER:01 | 01 00 USER:02 | 02 00 USER:03 04 00 USER:05 | 05 00 USER:06 | 06 00 USER:07 08 00 USER:09 | 09 00 USER:10 | 10 00 USER:11 12 00 USER:13 | 13 00 USER:14 | 14 00 USER:15 16 00 USER:17 | 17 00 USER:18 | 18 00 USER:19 20 00 USER:21 | 21 00 USER:22 | 22 00 USER:23 24 00 USER:25 | 25 00 USER:26 | 26 00 USER:27 28 00 USER:29 | 29 *31 GLOBAL | 30 00 ErrCode Output assembly 0 = No Data [112] Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update ----------------------------dnet_gw>
Informazioni di stato Il testo sopra riportato dice che il gateway ha indirizzo 3 (decimali) 0x3 (esadecimali) sul bus DeviceNet, la velocità del bus è impostata a 500 kbits e il gateway rileva la corretta potenza del bus. L’unità è in connessione con il master. Informazioni sulla configurazione Questa parte per questo esempio dice che il master Devicenet - Riceverà “Pluto Data Only” come input di dati secondo l’istanza 102. - Trasmetterà “Data to Pluto” come output di dati secondo l’istanza 112. - Imposterà le previste stazioni Pluto solo per ottenere i dati dal Pluto numero 0. - Durante la configurazione abiliterà l’uso di Data to Pluto pacchetto 0 e 2 e imposterà il timeout a 0 ms, ciò significa che il Data to Pluto timeout è disabilitato. Il testo “BY PLC” indica che il DeviceNet master (PLC) ha aggiornato questi dati.
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7 CANopen Il gateway CANopen è conforme alla versione 4.02 della bozza 301 del CIA. Per maggiori informazioni su CANopen si veda il RIF. 4.
7.1 Collegamento Un connettore terminale a vite è situato nella parte anteriore dell’unità. Terminale 1 2 3 4 5
Segnale CL SE CH -
Descrizione Segnale basso CAN Schermatura CAN Segnale alto CAN -
N.B. È necessario montare una resistenza terminale da 120 ohm tra CL-CH se il gateway è montato come prima o ultima unità sul bus.
7.2 Spia di stato La spia di stato di CANopen si trova sopra il connettore CANopen e si comporta secondo le specifiche CANopen riguardanti la “spia di funzionamento di CANopen”. LED
Descrizione
Rosso
Errore fatale
Rosso intermittente
INTERROTTO
Verde intermittente
PRE-FUNZIONAMENTO
Verde
IN FUNZIONE
Annotazioni
7.3 Commutatore DIP Le seguenti funzioni sono impostate con il commutatore DIP: - Numero nodo, - Velocità di trasmissione, - Totale dati trasferiti dal bus di Pluto (con file EDS limitato, si veda oltre) e - Modalità ponte CAN.
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7.3.1 Impostazione della velocità di trasmissione La velocità di trasmissione si imposta con i commutatori 1 e 2 sul blocco del commutatore SW1 secondo la tabella a seguire. SW1 1 0 0 1 1
2 0 1 0 1
Velocità [kbits] 125 250 500 PROG
Annotazioni Valore di default
Velocità di trasmissione e ID MAC sono configurati nel software attraverso la porta seriale (o il bus CAN di Pluto).
In modalità programmazione (PROG MODE), la velocità di trasmissione e l’ID MAC sono impostati attraverso la porta del PC con il comando “gs”. Le velocità di trasmissione disponibili sono: 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kbit.
7.3.2 Numero nodo Il numero nodo si imposta con i commutatori 3…8 sul blocco del commutatore SW1 secondo la tabella a seguire. Il commutatore NON si usa quando il commutatore della velocità di trasmissione è impostato in modalità PROG. SW1 3
Con il commutatore SW2 (1…2) è possibile impostare da quante unità Pluto trasferire dati al bus di CANopen. Le variabili di Pluto sono raggruppate in PDO, un PDO contiene variabili da due nodi Pluto. I commutatori sono letti durante l’avvio del gateway, di conseguenza le impostazioni non si possono modificare durante il funzionamento.
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Le impostazioni rispettano la tabella a seguire: Commutatore SW2 1 2 0 0 0 1 1 0 1 1
Dati dai nodi Pluto
N. di PDO
0–1 0–7 0 – 15 0 – 31
1 4 8 16
Annotazioni
Dati dalle prime due unità Pluto Dati dalle prime 8 unità Pluto Dati dalle prime 16 unità Pluto Dati dalle prime 32 unità Pluto
Tuttavia, il master di CANopen può sovrapporsi alle impostazioni del commutatore usando caratteristiche contenute nel file EDS di CANopen.
7.3.4 Modalità PROG Se il commutatore SW1 per impostare la velocità di trasmissione è in modalità PROG, è possibile impostare velocità di trasmissione e ID MAC attraverso la porta del PC. Le impostazioni sono salvate in una memoria EEPROM e rimangono in memoria anche se si spegne il dispositivo. In modalità PROG è anche possibile, attraverso la porta del PC, impostare parametri di ingresso e uscita e salvarli in EEPROM. Queste impostazioni sono molto limitate e si dovrebbero usare solo laddove necessario. Anche in questa modalità, la configurazione può essere fatta dal master di CANopen e tali impostazioni si sovrapporranno alle impostazioni fatte attraverso la porta del PC e non saranno salvate in EEPROM. Nota: Usando la modalità PROG il commutatore sarà sempre in questa posizione!
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7.3.4.1 Impostazioni disponibili in modalità PROG Col comando “gs” si può impostare la velocità di trasmissione del bus di CANopen. co_gw> gs Gateway interface baudrate : 1 : 10 kbits 2 : 20 kbits 3 : 50 kbits 4 : 100 kbits 5 : 125 kbits 6 : 250 kbits 7 : 500 kbits 8 : 800 kbits 9 : 1000 kbits Select [5] : MAC ID [63] :
Il comando “cs” consente di impostare quattro cose: - Dati attesi da Pluto. - Da quali nodi Pluto trasferire dati al bus di CANopen. - Abilitazione di aree dati a Pluto. - Time-out per i dati a Pluto. L'esempio di seguito mostra la finestra di dialogo quando si utilizzano solamente dati globali. co_gw> cs NOTE set TPDO parameters for ALL enabled TPDO:s =============================================== TPDO Transmission Type (0-255) [1] : TPDO Inhibit Time [50] (ms) : TPDO Event Time [30000] (ms) : IO Configuration way : 0 : Expected Node Configuration [Only global data] 1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration] 2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration] Select [0]: 0 Expected data from PLUTO 00 [Y] ? YES Expected data from PLUTO 01 [Y] ? YES Expected data from PLUTO 02 [Y] ? YES Expected data from PLUTO 03 [Y] ? NO Expected data from PLUTO 04 [Y] ? NO ... Expected data from PLUTO 29 [Y] ? NO Expected data from PLUTO 30 [Y] ? NO Expected data from PLUTO 31 [Y] ? NO Enable To PLUTO package 0 [N] ? YES Enable To PLUTO package 1 [N] ? YES Enable To PLUTO package 2 [N] ? NO Enable To PLUTO package 3 [N] ? NO To PLUTO Timeout [0 ms] : 1000 To PLUTO update time [100 ms] : Save the new configuration [y/n] YES
L'esempio di seguito mostra la finestra di dialogo quando si utilizzano solamente dati addizionali. co_gw> cs NOTE set TPDO parameters for ALL enabled TPDO:s =============================================== TPDO Transmission Type (0-255) [1] : TPDO Inhibit Time [50] (ms) : TPDO Event Time [30000] (ms) : IO Configuration way : 0 : Expected Node Configuration [Only global data] 1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration] 2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration] Select [0]: 1 Area 00 data from PLUTO 00 0 Area 00 data IO type 000 111 Area 01 data from PLUTO 00 1 Area 01 data IO type 000 111 Area 02 data from PLUTO 00 0 Area 02 data IO type 000 100 Area 03 data from PLUTO 00 1 Area 03 data IO type 000 100 Area 04 data from PLUTO 00 0 Area 04 data IO type 000 1 Area 05 data from PLUTO 00 1 Area 05 data IO type 000 1 Area 06 data from PLUTO 00 Area 06 data IO type 000 Area 07 data from PLUTO 00 Area 07 data IO type 000 ... Area 30 data from PLUTO 00 Area 30 data IO type 000 Area 31 data from PLUTO 00 Area 31 data IO type 000 Enable To PLUTO package 0 [Y] ? YES Enable To PLUTO package 1 [Y] ? YES Enable To PLUTO package 2 [N] ? NO Enable To PLUTO package 3 [N] ? NO To PLUTO Timeout [1000 ms] : 500 To PLUTO update time [100 ms] : 50 Save the new configuration [y/n] YES co_gw> bw ----------------------------CANopen bus status. ----------------------------Node number : 3 [0x3] Bus speed : 125 kbits Bus status : PRE-OPERATIONAL ----------------------------Current setup done by EEPROM setting (PROG MODE). Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *00 GLOBAL | 01 01 GLOBAL | 02 *00 ErrCode | 03 01 ErrCode 04 *00 USER:01 | 05 01 USER:01 | Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 - -, Timeout 500 ms, Update 48 ms. ----------------------------co_gw>
7.3.5 Modalità ponte CAN Si veda il capitolo 8.
7.4 File EDS Il file EDS contiene parametri per l’inizializzazione del gateway da parte del master di CANopen. Grazie a questi parametri è possibile abilitare e disabilitare i dati di Pluto nei PDO secondo l’unità Pluto da cui si vogliono estrarre. N.B. Queste impostazioni si sovrappongono alle impostazioni del commutatore su SW2 (1,2) descritte nel precedente paragrafo 7.3.3. Esistono anche parametri per abilitare e disabilitare i dati a Pluto. Per ulteriori informazioni sul file EDS, si veda la descrizione del file EDS di CANopen a pagina 90.
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7.4.1 Configurazione del TPDO Il gateway invierà dati al PLC (dati da Pluto) utilizzando la configurazione impostata nell'indice TPDO da 0x1800 a 0x180F (da TPDO0 a TPDO16). Ogni TPDO contiene dati per due Pluto o dati addizionali. Per ogni TPDO ci sono i seguenti parametri: Sub-indice
Dati
0x01 0x02 0x03 0x05
COB-ID Tipo di trasmissione Tempo di inibizione (ms) Timer degli eventi (ms)
Funzionamento sincronizzato Sì 1 - 240 -
Modifica Sì 254/255 Sì Sì
COB-ID: Vuotare il bit 31 per abilitare il TPDO Tipo di trasmissione: Il valore 1 emetterà dati ad ogni comando SYNC ricevuto dal gateway Con il valore 2 il gateway invierà dati ogni secondo comando SYNC e così via. Tempo di inibizione (ms): Utilizzato per dati di modifica e specifica il tempo minimo tra dati inviati dal gateway, cioè modifiche di dati più veloci saranno filtrate. Timer degli eventi (ms): Utilizzato per dati di modifica e definisce il tempo massimo tra dati, e i dati non sono modificati. Nota: Per default, tutti i TPDO sono disabilitati nel file EDS, cioè il bit 31 è impostato nel COB-ID! A partire dal sistema operativo 2.0 esiste un indice speciale 0x2005 per abilitare facilmente diversi messaggi TPDO. Sub-indice
Dati
0x01 0x02 0x03 0x04
Tipo di trasmissione Tempo di inibizione (ms) Timer degli eventi (ms) Abilitazione TPDO
Funzionamento sincronizzato 1 - 240 Sì
Modifica 254/255 Sì Sì Sì
Tipo di trasmissione, tempo di inibizione e timer degli eventi sono gli stessi che per la configurazione TPDO normale e devono essere scritti prima di scrivere dati a Abilitazione TPDO. “Enable TPDO” è un campo bit dove bit 0 è TPDO1, bit 1 è TPDO2 eccetera fino a bit 15 che è TPDO16. Scrivendo queste informazioni a “Enable TPDO”, i TPDO con un set di bit saranno abilitati con dati secondo l'informazione del sub-indice 0x01, 0x02 e 0x03. Gli altri TPDO saranno invece disabilitati (ad esempio non trasferimento di dati). Quindi, per abilitare TPDO 0 e 2 è necessario che il valore 0x0005 sia scritto all'indice 0x2005 e sub-indice 0x04, dopo che gli altri sub-indici di questo indice sono stati scritti. Esempio
(alla modifica di funzionamento) (Tempo di inibizione 100 ms) (Timer degli eventi 5000 ms) (Abilitazione TPDO1 e TPDO16)
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7.4.2 Configurazione dati a Pluto Il PLC su CANopen può inviare dati a Pluto (si veda capitolo 4.4) tramite RPDO ma è necessario configurare il gateway per abilitare l'invio di dati sul bus Pluto. Ciò si fa tramite l'indice 0x2002. Sub-indice 0x01
Dati Abilitazione dati alle aree 0-3 di Pluto.
0x02
Timeout dati a Pluto (ms)
0x03
Tempo di aggiornamento del ciclo (ms) Solamente dal sistema operativo 2.0
Informazioni Dati campo bit 0x01 abilita area 0 0x02 abilita area 1 0x04 abilita area 2 0x08 abilita area 3 Timeout del gateway se non ci sono aggiornamenti dei dati dal PLC CANopen. 0 = disabilitato. 1 – 60000 ms Tempo di aggiornamento del gateway sul bus Pluto Il valore inferiore carica il bus Pluto (100 ms) 0 – 254 ms
7.4.3 Dati addizionali Dal CANopen OS 2.0 è possibile gestire dati addizionali (si veda capitolo 4.3) tramite il gateway CANopen. La configurazione è effettuata tramite l'indice 0x2011 – 0x2020 per TPDO1 fino a TDPO15. Per ogni indice devono essere scritti i seguenti dati, notare che ogni TPDO contiene due blocchi dati addizionali. Nota: Per un funzionamento corretto dei dati addizionali, è necessario scrivere tutti gli indici e sub-indici per 0x2011 0x2020. Sub-indice 0x01 0x02
Dati Dati addizionali area x Dati addizionali area x+1
I dati per ogni area addizionale hanno un valore di 16 bit, dove il byte alto contiene il numero di nodo di Pluto con un valore 0x00 – 0x1F (0 – 31) e il byte basso contiene il tipo di dati addizionali (tipo IO). Per configurare l'area di dati addizionali 0 con dati da Pluto 10 e con dati globali, è necessario scrivere i seguenti dati: Scrivere 0x2011:0x01
0x0A6F
0x0A è Pluto 10 0x6F è dati globali (valore decimale 111)
Per ulteriori informazioni sui diversi numeri di tipo IO, si veda capitolo 4.3.3. L'indice 0x2010 può essere usato per determinare se sono configurati dati addizionali per uno dei TPDO. Si tratta di un campo bit dove bit 0 è TPDO1, bit 1 è TPDO2 eccetera fino a bit 15 che è TPDO16. Se il bit è impostato, il TPDO è usato per dati addizionali. Scrivendo 0x0000 a questo indice, la configurazione di tutti i dati addizionali correnti sarà annullata in maniera facile e veloce.Ciò è più facile che configurare tutti gli indici dei dati addizionali con dati globali di tipo IO per ogni Pluto. Scrivere 0x2010:0x01
0x01
Disabilita la configurazione dei dati addizionali.
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7.4.4 Numero nodo del gateway Pluto Ogni gateway ha un numero di nodo preso dal commutatore DIP (0-3) Da CANopen OS 2.0 il numero di nodo può essere impostato nella gamma 0 – 15 e anche scrivendo all'indice 0x2006, per ulteriori informazioni si veda pagina 90. Sub-indice 0x01
Dati Numero di nodo del gateway Pluto
7.4.5 Mappatura dei PDO’s La mappatura di default dei PDO TX/RX per i dati da Pluto e a Pluto rispecchia la tabella a seguire. I capitoli a seguire descrivono la mappatura di ciascun tipo di PDO. Header Can 11-bit (Identificativo COB) 0x000 0x080 0x080 + ID Nodo 0x100 0x580 + ID Nodo 0x600 + ID Nodo 0x700 + ID Nodo 0x180 + ID Nodo 0x280 + ID Nodo 0x380 + ID Nodo 0x480 + ID Nodo 0x1A0 + ID Nodo 0x2A0 + ID Nodo 0x3A0 + ID Nodo 0x4A0 + ID Nodo 0x1C0 + ID Nodo 0x2C0 + ID Nodo 0x3C0 + ID Nodo 0x4C0 + ID Nodo 0x1E0 + ID Nodo 0x2E0 + ID Nodo 0x3E0 + ID Nodo 0x4E0 + ID Nodo 0x200 + ID Nodo 0x300 + ID Nodo 0x400 + ID Nodo 0x500 + ID Nodo
7.4.6 Assegnazione dati in ingresso – dati a Pluto Un PDO contiene dati da due unità Pluto. Di default, il gateway abilita i PDO secondo il commutatore di modalità SW2 (1,2), cfr. 7.3.3. L’organizzazione dei dati da Pluto all’interno del PDO rispecchia la tabella a seguire (con offset per la posizione prevista di Pluto). Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Nodo Pluto n.
MSB
LSB Esempio
N. pari 0, 2, 4,…
Pluto 4
N. dispari 1, 3, 5, …
Pluto 4+1 = Pluto 5
Per descrizioni dettagliate dei dati vedi capitolo 4.2. L’abilitazione dei PDO per le unità Pluto desiderate può avvenire con un messaggio SDO di CANopen. Per maggiori informazioni si veda la descrizione del file EDS di CANopen a pagina 90.
7.4.7 Assegnazione dati in uscita – dati a Pluto Per consentire l’invio di dati a Pluto, il master di CANopen deve impostare alcuni parametri nel gateway: - Impostazione dati a Pluto, abilita aree 0-3. - Impostazione dati a Pluto, time-out dati a Pluto (default 0 = disabilitato). Per maggiori informazioni si veda la descrizione del file EDS di CANopen a pagina 90. Come descritto nel paragrafo 4.4, il gateway può trasferire in totale 64 variabili booleane e 8 registri divisi in quattro aree. Ciascuna area è composta da quattro messaggi PDO separati (diverso identificativo COB). Il formato di ciascun PDO è il seguente: Byte 0–1 2–3 4–5
Registro Variabili binarie Registro 0 Registro 1
Tipo valore 16 bit 16 bit 16 bit
Per descrizioni dettagliate dei dati vedi capitolo 4.4.
7.4.8 Dati locali Il sistema CANopen è anche in grado di leggere variabili locali di Pluto quali M, SM, R, SR, … nelle unità Pluto collegate. Al contrario delle variabili globali di Pluto, queste non sono trasmesse automaticamente al bus di Pluto, quindi il gateway deve chiedere a un Pluto di trasmettere un telegramma con i dati. Ciò avviene usando messaggi SDO. Per maggiori informazioni sull’uso di questo modulo si veda la descrizione del file EDS di CAN open a pagina 90.
7.4.9 Gateway Node Number Gateway node number can be set via SDO. Note that set value zero will read node number from DIP-switch. To set gateway node number to node number zero the set value shall be 1. For more information see object 0x2005 in Appendix B, CANopen EDS description on page 90.
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7.4.10 Abilitazione TPDO È possibile abilitare / disabilitare facilmente ogni TPDO con un'unica istruzione, si veda oggetto 0x2005 a pagina 90.
7.4.11 Configurazione dei dati addizionali La configurazione dei dati addizionali per ogni TPDO può essere effettuata tramite l'oggetto 0x2011 – 0x2020 a pagina 90. Si noti che quando si usano i dati addizionali, tutte le configurazioni devono essere eseguite con l'impostazione dei dati addizionali. Anche i dati globali devono essere configurati con gli stessi comandi. Quando si usano dati addizionali, è opportuno di iniziare ad allocare (utilizzare) i dati addizionali in TPDO1. Continuare poi ad aggiungere dati addizionali a TPDO2 eccetera, per finire con TPDO16. Ogni TPDO gestisce due aree di dati addizionali ed è configurato utilizzando un solo valore di 16 bit dove gli 8 bit più alti sono il numero di Pluto e gli 8 bit bassi sono il tipo IO. Esempio 0x026F 0x02 è 2 decimale, che da a Pluto il numero 2. 0x6F è 111 decimale che è il numero di tipo IO per i dati globali, si veda capitolo 4.3.3. Dopo la configurazione, il comando bw visualizzerà la configurazione corrente dell'unità. È possibile annullare la configurazione dei dati addizionali scrivendo un valore diverso da zero nell'oggetto 0x2010. In questo oggetto è possibile leggere il numero di aree addizionali.
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8 Modalità ponte CAN
Le versioni GATE-D1/D2 e GATE-C1/C2 hanno una modalità di funzionamento in cui la normale funzione DeviceNet o CANopen è disabilitata e funzionano invece come ponte tra due bus CAN. Questa modalità si può usare, ad esempio, quando la lunghezza del cavo richiesta è superiore a quanto consentito dalla velocità di trasmissione. Posizionando un ponte in mezzo al bus è possibile raddoppiare la lunghezza del cavo. La modalità ponte consente anche funzioni di filtro. Il filtro può essere impostato in modo da bloccare le informazioni in ingresso o in uscita da alcuni nodi Pluto, per ridurre il traffico su un segmento del bus. Questa modalità è abilitata se tutti i commutatori su SW1 sono impostati su 0/OFF. N.B. Affinché l’impostazione abbia effetto, l’unità deve essere spenta e riaccesa.
8.1 Filtro di Pluto In modalità ponte è possibile impostare un filtro affinché i messaggi I/O ciclici da alcune unità non siano trasmessi. Questa funzione si può usare quando è necessario ridurre il carico sul bus. Il filtro è impostato attraverso la porta del PC, cfr. 10, Funzioni della porta seriale.
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Per accedere all’impostazione del filtro, digitare “fs”. L’utente è chiamato a rispondere ad alcune domande con sì o no (Y/N). L’esempio a seguire mostra la procedura in cui i Pluto 1, 26…31 sono bloccati dal gateway. La prima domanda chiede se usare le funzioni di filtro e l’ultima serve a confermare l’impostazione. co_gw> fs Enable bridge filter Enable bridge Pluto 00 Enable bridge Pluto 01 Enable bridge Pluto 02 . . Enable bridge Pluto 24 Enable bridge Pluto 25 Enable bridge Pluto 26 Enable bridge Pluto 27 Enable bridge Pluto 28 Enable bridge Pluto 29 Enable bridge Pluto 30 Enable bridge Pluto 31 Save new filter setting co_gw>
[N] [Y] [Y] [Y]
? ? ? ?
YES NO
[Y] ? [Y] ? [Y] ? NO [Y] ? NO [Y] ? NO [Y] ? NO [Y] ? NO [Y] ? NO [Y/N] ? YES
Il filtraggio riguarda i telegrammi I/O ciclici per le unità Pluto selezionate, ma ha effetto anche sui telegrammi dai codificatori che sono filtrati non appena si seleziona “Enable bridge filter” (abilita filtro ponte). I telegrammi dei codificatori hanno come ID CAN: 0x80, 0x281…290, 0x581…590, 0x601…610. Gli altri telegrammi sono attraversati. Digitando “bs”, che sta per stato del bus, compaiono i seguenti dati: I Pluto 0,1 sono collegati al bus 1, Pluto 0 è collegato tramite ponte e Pluto 1 non lo è (bloccato). I Pluto 24…31 sono collegati al bus 2, i Pluto 24 e 25 sono collegati tramite ponte e i Pluto dal 26 al 31 non lo sono. I Pluto 2…23 non sono attivi sul bus. Il bus 1 è collegato al “connettore Pluto” e il bus 2 al “connettore CANopen”, tuttavia in questa modalità entrambi hanno la stessa funzione. co_gw> bs **** BRIDGE MODE **** Bridge filter ENABLE. PLUTO gateway node 0. CAN bus 1 (PLUTO bus) speed is 400 kbits. CAN bus 2 (CANopen) speed is 400 kbits. PLUTO 00 PLUTO 01 PLUTO 02 PLUTO 03 PLUTO 04 PLUTO 05 PLUTO 06 PLUTO 07 PLUTO 08 PLUTO 09 PLUTO 10 PLUTO 11 PLUTO 12 PLUTO 13 PLUTO 14 PLUTO 15 co_gw>
Il gateway Ethernet GATE-E1/E2 implementa diversi protocolli Ethernet. Tutti I protocolli funzionano simultaneamente sul gateway. Anche se i servers stanno funzionando simultaneamente alcuni non dovrebbero essere utilizzati in simultanea. La tabella sottostante mostra quali protocolli possono essere usati simultaneamente.
Pe maggiori info vedi RIF 3. Pe maggiori info vedi RIF 2. Pe maggiori info vedi RIF 5. Server Binario TCP/IP Pagina web per stato e configurazione della rete. Server terminale per configurazione, stato e uso diagnostico (simile a telnet).
EtherNet/IP PROFINET Modbus TCP Binary TCP Web page Terminal
Legenda Può essere usato simultaneamente. Non può essere usato simultaneamente Nota: Si consiglia di utilizzare uno dei protocolli.. Nota: Evitare l'utilizzo del protocollo "Binary TCP". Potrebbe non essere supportato in prodotti gateway futuri.
9.1 Connessione La porta Ethernet utilizza un connettore standard RJ45. Dovrebbero essere usati solo cavi schermati (cat5 e FTP). Nota: Il collegamento preferito alla rete per GATE-E1/2 è tramite un “Commutatore gestito” per diminuire il traffico sulla porta rete del gateway. Ciò non è necessario per reti piccole se il carico sulla rete e basso, ma si consiglia comunque di utilizzare un "commutatore gestito".
9.2 Commutatore DIP Le seguenti funzioni sono impostate con il commutatore DIP: -
Numero di nodo del gateway vedi capitolo 3.4. Modulo e selezione stato della rete vedi capitolo 9.5.1.
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9.3 Impostazioni della rete Ethernet Le unità della rete Ethernet necessitano di un indirizzo IP, IP subnet mask e un indirizzo gateway IP se utilizzato. La tabella sottostante mostra le impostazioni di default per queste informazioni alla consegna. Impostazioni Ethernet Network IndirizzoIP Saschera sottorete IP Indirizzo gateway IP Nome di dispositivo PNIO
Impostazioni di default 192.168.0.100 255.255.255.0 0.0.0.0 GATE-E2
9.3.1 Cambio indirizzo IP L’indirizzo IP è visualizzato e cambiato in 3 modi. -
La porta seriale (preferito). Connettere un cavo alla porta seriale del gateway, vedi 10. Elencare tutti i comandi attraverso il comando “h”. Vedere le impostazioni correnti attraverso il comando “bw”. Cambiare l’indirizzo attraverso il comando “ipaddr”. Modificare il nome del dispositivo PNIO con il comando "name" (PROFINET).
-
La connessione al server terminale. Connettere un client telnet al corrente (di default) indirizzo IP e alla porta 50100, vedi 9.4.5. Elencare tutti i comandi attraverso il comando “h”. Vedere le impostazioni correnti attraverso il comando “bw”. Cambiare l’indirizzo attraverso il comando “ipaddr”. Modificare il nome del dispositivo PNIO con il comando "name" (PROFINET)
-
Il server web. Connettere un browser web al corrente (di default) indirrizzo IP e la porta standard 80, vedi 9.4.1. Visualizzare l’indirizzo IP e cambiare con un click sulla modifica testo.
Nota: Per PROFINET, l'unità deve avere un Nome di dispositivo PNIO unico. Sia l'indirizzo TCP/IP che il Nome di dispositivo PNIO devono essere corretti!
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9.4 Protocollo Questo capitolo descriverà ogni protocollo.
9.4.1 Pagina web Attraverso un browser web la pagina seguente può essere letta dal gateway Ethernet. Su questa pagina web il gateway presenta le informazioni di stato e la possibilità di modificare le impostazioni di rete etc. -
Stato GATE-E1/E2 Mostra lo stato della versione e la data del software del gateway. Numero seriale del gateway. Numero di nodo del gateway e velocità rilevata del Pluto CAN.
-
Descrizione Un testo definito dall’utente per l’identificazione (può essere modificato dalla pagina web).
-
Impostazioni di rete Indirizzo IP corrente, impostazioni rete e subnet del gateway (può essere modificato dalla pagina web).
-
Stao rete Mostra líndirizzo MAC del gateway e la versione del software del modulo Ethernet. Lo stato attuale della connessione di rete riguardante il duplex e la velocità di connessione.
9.4.2 Modbus TCP Per maggiori informazioni su Modbus TCP vedi RIF 5. Modbus TCP è basato sulla versione 1.0b, vedi RIF 5. Il protocollo Modbus TCP nel gateway è stato implementato secondo la descrizione del Modbus TCP nell’allegato D. L'intervallo di richiesta per Modbus TCP deve essere come minimo 50 ms.
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9.4.3 EtherNet/IP (EIP) Per maggiori informazioni su Ethernet/IP (EIP) vedi RIF 3. Ethernet/IP è basato su l’edizione 3.2 di ODVA “CIP” e sull’edizione 1.3. “Ethernet/IP Adaption of CIP”. Il protocollo Ethernet/IP nel gateway è stato implementato secondo la descrizione del Ethernet/IP nell’allegato C. Esempio di configurazione per un sistema Allen-Bradley.
Sono impostaizoni importanti: - Nome dell’unità Ethernet che darà il nome alle etichette “controller” come, PLUTO_GATEWAY_1:C control data PLUTO_GATEWAY_1:I input data PLUTO_GATEWAY_1:O output data - Indirizzo IP del gateway (vedi capitolo 9.3) - Comunicazione della quantità del formato dei dati (Comm format, formato preferito è “Data – INT”). - Numero di istanza di assemblaggio dei dati di input. - Numero di istanza di assemblaggio dei dati di output. - Numero di istanza di assemblaggio della configurazione. - Requested Packet Interval (RPI). - Impostazione dati di configurazione.
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Impostazione di assemblaggio dei dati di input Se sono utilizzati solo dati di input la misura può essere indifferentemente una delle tre mostrate in tabella. Se sono utilizzati o saranno utilizzati in futuro i dati di output dovrà essere utilizzata la misura INT. Dati Input Solo Status Solo Dati Status e Data
Numero istanza 100 101 102
Data - SINT 4 256 260
Misura istanza Data – INT Data – DINT 2 1 128 64 130 65
La struttura dei dati per ogni istanza è uguale alla tabella sottostante. Per informazioni dettagliate riguardo ogni parte vedere capitolo 4.1 (stato), 4.2 (dati da Pluto) e 4.3 (dati addizionali da Pluto). La tabella sottostante indica su quale byte/word i dati sono collocati in relazione al tipo di dati e al numero di assemblaggio utilizzato (in questa tabella non è mostrata la mappatura per i dati DINT). Dati Status Data Pluto 0 Data Pluto 1 Data Pluto 2 Data Pluto 3 Data Pluto 4 Data Pluto 5 Data Pluto 6 Data Pluto 7 Data Pluto 8 Data Pluto 9 Data Pluto 10 Data Pluto 11 Data Pluto 12 Data Pluto 13 Data Pluto 14 Data Pluto 15 Data Pluto 16 Data Pluto 17 Data Pluto 18 Data Pluto 19 Data Pluto 20 Data Pluto 21 Data Pluto 22 Data Pluto 23 Data Pluto 24 Data Pluto 25 Data Pluto 26 Data Pluto 27 Data Pluto 28 Data Pluto 29 Data Pluto 30 Data Pluto 31 Dato addizionale 00 Dato addizionale 01 Dato addizionale 02
Dati Dato addizionale 03 Dato addizionale 04 Dato addizionale 05 Dato addizionale 06 Dato addizionale 07 Dato addizionale 08 Dato addizionale 09 Dato addizionale 10 Dato addizionale 11 Dato addizionale 12 Dato addizionale 13 Dato addizionale 14 Dato addizionale 15 Dato addizionale 16 Dato addizionale 17 Dato addizionale 18 Dato addizionale 19 Dato addizionale 20 Dato addizionale 21 Dato addizionale 22 Dato addizionale 23 Dato addizionale 24 Dato addizionale 25 Dato addizionale 26 Dato addizionale 27 Dato addizionale 28 Dato addizionale 29 Dato addizionale 30 Dato addizionale 31
Impostazione assemblaggio dati di output E’ raccomandato utilizzare i dati INT solo per dati di output perché questi ultimi sono registri da 16bits. Per descrizioni della struttura “Dati a Pluto” vedi capitolo 4.4. DatiInput Data a Pluto (Output data) Solo Input (No data to Pluto)
Numero istanza 112 128
Data - SINT 0
Misura istanza Data – INT Data – DINT 12 0 0
Configurazione impostazioni di assemblaggio Non ci sono dati di configurazione perciò la misura è zeroi. Dati Input Dati Configurazione
Numero istanza 130
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Data - SINT 0
Misura istanza Data – INT Data – DINT 0 0
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Requested Packet Interval (RPI) Il Requested Packet Interval (RPI) deve essere minino 50 ms.
Set di configurazione dati Dopo che il PLC si è connesso e/o riconnesso al gateway può/dovrebbe inviare messaggi di configurazione al gateway se necessari. E’ possibile inviare dati di configurazione utilizzando blocchi di messaggi. Le impostazioni di configurazione sono legate alle informazioni “Data to Pluto” per abilitare la packet area (attributo 0x10) e il timeout (attribute 0x11), vedi esempi sottostanti e capitolo 4.4.
Esempio di messaggio di setup. Imposta abilitazione bits scrivendo all’ attributo 0x10.
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Esempio di messaggio di setup. Imposta il valore di timeout scrivendo all’attributo 0x11. Ci sono anche configurazioni get/set per dati addizionali attraverso le stesse caratteristiche ma usando diversi numeri di attributo nel messaggio. Per ulteriori informazioni vedi allegato e anche il capitolo 4.3.
9.4.4 PROFINET Per maggiori informazioni su PROFINET vedi RIF 2. Per configurare il gateway PROFINET, è necessario aggiornare l'unità sia con l'indirizzo TCP/IP corretto che con il nome di dispositivo PNIO. Queste impostazioni sono poi utilizzate nel sistema PLC sul quale funziona PROFINET per collegarsi al gateway. Il gateway non supporta l'impostazione del TCP/IP dal nome di dispositivo PNIO. 9.4.4.1 File di configurazione La configurazione del gateway è descritta in un file GSDML (PROFINET file GSD), che deve essere caricato nel sistema PLC di comando. Questo file di configurazione controlla l'uso del gateway. È possibile aggiungere moduli a seconda delle necessità dell'utente. È possibile utilizzare i seguenti moduli (aggiunti alla configurazione dell'utente). Per informazioni su moduli e dati, si veda Appendice E (pagina 134). Fessura 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Nome Stato del nodo Nodi di Pluto 00 – 07 Nodi di Pluto 08 – 15 Nodi di Pluto 16 – 23 Nodi di Pluto 24 – 31 Dati addizionali 00 – 07 Dati addizionali 08 – 15 Dati addizionali 16 – 23 Dati addizionali 24 – 31 Dati all'area di Pluto 0 Dati all'area di Pluto 1 Dati all'area di Pluto 2 Dati all'area di Pluto 3 Richiesta di dati locali Risposta di dati locali
Notare che ogni modulo ha una posizione di scanalatura fissa nella configurazione.
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9.4.4.2 Configurazione Siemens Dopo avere aggiunto il file GSDML per PROFINET nel sistema Siemens, la configurazione è simile a PROFIBUS utilizzando l'utensile per la configurazione hardware. L'illustrazione di seguito mostra due unità su PROFIBUS e, più in basso due unità su PROFINET.
Durante la configurazione è necessario controllare che: -
l'utensile di configurazione hardware abbia l'indirizzo IP e il nome di dispositivo PNIO corretti per ogni gateway aggiunta al sistema PROFINET.
-
ogni gateway abbia l'indirizzo IP e il nome di dispositivo PNIO corretti secondo le impostazioni della configurazione hardware. Per istruzioni su come impostare l'indirizzo IP e il nome di dispositivo PNIO sul gateway, vedere pagina 58.
-
il tempo di ciclo IO nell'utensile di configurazione hardware sia impostato su 64 ms o più.
-
Aggiungere i moduli necessari nella configurazione hardware e tenere presente che ogni modulo ha una fessura prefissata nell'unità.
9.4.5 Server terminale ASCII TCP Il gateway ha un server terminale simile a un server telnet. Utilizzando un client telnet e connttendolo a questo server il client ha una connessione parallela alla porta terminale dell’hardware. La sola differenza è che tutti i comandi devono essere disattivati con il pulsante CR (Enter). Il numero della porta per questo server è 50100.
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9.4.6 Server binario TCP/IP Nota: Questo protocollo è unico e si deve evitare di utilizzarlo. Potrebbe non essere supportato in futuro! Il server binario TCP utilizza uno speciale protocollo binario. La struttura di questo protocollo verrà descritta in questo capitolo. I dati all’interno della struttura sono gli stessi del protocollo Modbus TCP descritti nell’allegato D. Il numero della porta per questo server è 50200. La struttura dei dati inviati e ricevuti dal server binario TCP è descritta nella tabella sottostante. Indirizzo 1 2, 3, 4…
Nome dati Indirizzo slave Dati
Tipo dati UINT UINT
L’indirizzo slave è scritto come 0xFFxx dove XX è l’indirizzo slave in valore esadecimale. L’esempio riportato sotto mostra un client che invia una richiesta locale di dati. 0xFF 0x02 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x11 Indirizzo 1 2 3 4 5
Nome dati Indirizzo slave 0x02 Flag Dati (lunghezza) Stazione Pluto ID 0 Tipo Dati 1 Indirizzo 17 (0x11)
Dati 0xFF02 0x0003 0x0000 0x0001 0x0011
Solo gli indirizzi slave 1, 2, 3 e 4 possono essere inviati tramite il server binario TCP. Se si cercasse di inviare altri indirizzi slave questi verrebbero respinti. Vedere il paragrafo seguente per ulteriori informazioni.
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Con il server binario TCP, i dati devono essere inviati con la corretta lunghezza. Se con la richiesta vengono inviati dati addizionali, i dati extra verrebbero respinti e utilizzati la volta successiva in cui il server riceve dei dati. Se sono stati inviati dati non validi, l’utente non riceverà i dati corretti di risposta oppure il comando non verrà eseguito. Bisognerà resettare il server binario TCP. Per farlo e pulire il buffer di ricezione, il client deve essere disconnesso e riconnesso. L’indirizzo slave 33 verrà inviato dal gateway quando cambierà lo stato di Pluto. Gli indirizzi slave 34 e 35 verranno inviati se si riceveranno i messaggi di richiesta corretti e completi.
9.5 Indicatori Ci sono due indicatori LED di stato per la parte di rete sul GATE-E1/E2.
9.5.1 Selezione indicatori Attraverso le parti 1 e 2 del commutatore DIP l’utente può scegliere quale protocollo verrà indicato daii due LED.
SW1 1 0
2 0
Protocollo Modbus TCP
0 1 1
1 0 1
EtherNet/IP PROFINET -
Annotazione Quando è indicato “operativo” sul LED del gateway ha almeno una connessione al client Modbus TCP -
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9.5.2 Module Status Il LED chiamato “Mod Status” indicherà il module status del gateway. LED SPENTO
Modbus TCP Unità spenta
EtherNet/IP Unità spenta
PROFINET Unità spenta
VERDE lampeggiante
Standby
Standby
-
VERDE fisso
Operativo
Operativo
Operativo
ROSSO lampeggiante
Difetto minore
Difetto minore
-
ROSSO fisso
Difetto maggiore
Difetto maggiore
-
VERDE / ROSSO lampeggiante
Avvio/Test
Avvio/Test
Avvio/Test
9.5.3 Network Status Il LED chiamato “Net Status” indicherà lo stato di rete del protocollo del gateway Ethernet. LED SPENTO
Modbus TCP Unità spenta
EtherNet/IP Unità spenta
PROFINET Unità spenta
VERDE lampeggiante
Nessuna connessione
Nessuna connessione
Nessuna connessione
VERDE fisso
Connesso
Connesso
Connesso
ROSSO lampeggiante
-
Connessione in time out
-
ROSSO fisso
-
IP duplicato
-
VERDE / ROSSO lampeggiante
Avvio/Test
Avvio/Test
Avvio/Test
9.5.4 Status modulo e Network Se entrambi i LED sono spenti c’è un errore maggiore nel modulo Ethernet all’interno del gateway.
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9.6 Verifica della configurazione Attraverso la funzione serial port (vedi capitolo 10) c’è la possibilità di controllare lo stato del gateway e anche di vedere quale configurazione il gateway ha ricevuto dal master. Questa informazione viene stampata eseguendo il comando “bw”, vedi sotto. e_gw> bw ----------------------------IP Address : 192.168.130.212 Subnet Mask : 255.255.255.0 Gateway : 0.0.0.0 MAC Address : 00-40-9D-2B-F6-6C Link Speed : 10 MBit[Half Duplex] Software ver: 01.08 (see w command) ----------------------------Connection Status LED MS/NS for : EtherNet/IP EtherNet/IP : OPERATIONAL, CONNECTED PROFINET : -, Modbus/TCP : 0 users ASCII server : 0 users Binary server : 0 users ----------------------------PLC OUTPUT DATA : Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms. ADDITIONAL DATA CONFIGURATION : Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 00 USER:01 | 01 00 USER:02 | 02 00 USER:03 | 03 00 USER:04 04 00 ErrCode | 08 23 ASIsafe ----------------------------e_gw>
La prima parte visualizza la configurazione dell’indirizzo IP e le informazioni di stato. La seconda parte mostra l’indicazione di stato del LED selezionato al punto “LED MS/NS for” e le informazioni di stato per ogni protocollo di server all’interno dell’unità. L’ultima parte mostra la configurazione corrente dal master. Il “PLC OUTPUT DATA” è collegato a “Data to Pluto”. Vi è il parametro “Update 100 ms” che è un tempo fisso per aggiornare i dati al sistema Pluto. La parte “ADDITIONAL DATA CONFIGURATION” visualizza la configurazione dei dati addizionali da Pluto se utilizzati.
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10 Funzioni della porta seriale 10.1 Collegamento Il gateway ha una porta seriale per il debug e l’aggiornamento del software. Il connettore è lo stesso usato per le unità Pluto. Anche i parametri di comunicazione sono gli stessi, il che consente di usare la funzione Terminal Window in Pluto Manager. I parametri di comunicazione sono: Velocità: 57.6 kbits Bit: 8 Parità: nessuna Handshake: nessuno
10.2 Comunicazione attraverso porta seriale Attraverso la porta seriale è possibile comunicare con un PC e un programma di terminale, come Terminal Window in Pluto Manager o Hyper Term in Windows. Se si usa Terminal Window, i comandi sono simili ai comandi per Pluto. Con questi comandi è possibile leggere lo stato delle variabili delle unità Pluto collegate e alcune informazioni locali. Avviando il gateway o digitando “v”, compaiono le informazioni a seguire (per DeviceNet). dnet_gw> v ************************************* DeviceNet gateway ************************************* Name : GATE-D2 Vendor id : 950 Device type : 0 Product code : 1000 Serial number: 5009 ************************************* Software ver : 3.0 Software date: 2010-12-12 Software CRC : 0x7ECA ************************************* dnet_gw>
